ndice de contenidos

1 PRINCIPIOS DEL MOTOR A INDUCCI N.. 1

2 PRINCIPIOS DEL CONTROL DE VELOCIDAD DE CA. 8
3 REGULACI N DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR
AS NCRONO POR VARIACI N DE FRECUENCIA..14
4 Regulacin de la Velocidad de un motor
asncrono con convertidor de frecuencia
de tiristores17
5 Control vectorial de motores asncronos..21
6 Clasificacin de los variadores de frecuencia.23
7 beneficios de los variadores de velocidad..24
8 Bibliografa.28
Control de Velocidad Mediante Variadores de frecuencia
Accionamientos Elctricos
1 PRINCIPIOS DEL MOTOR A INDUCCI N
1.1 CONSTRUCCI N DEL MOTOR A INDUCCI N JAULA DE ARDILLA
El rtor cilndrico est conectado con un eje. Est sostenido dentro del esttor mediante rulemanes y
tapas en los extremos donde est libre para girar. El esttor y el rtor estn construidos de acero
elctrico (silicio) .
El rtor tiene barras conductivas intercaladas dentro del mismo, las cuales estn elctricamente
cortocircuitadas por anillos conductivos. Cuando son energizados por una fuente de tres fases, los bobinados
del esttor inducen una corriente en las barras del rtor. La interaccin de campo magntico entre el
rtor y el esttor causa un par en el motor, (rotacin) .
El extremo del eje del rtor es usualmente conectado a un ventilador, que cuando rota, enva aire de
enfriamiento sobre el exterior del motor, e internamente por delante del rtor.
Figura 1.2: Construccin del Esttor Figura 1.3: Bobinados de un Esttor de 2 Polos
1.2 BOBINADOS DEL ESTTOR
Como se puede ver en la figura 1.2. El esttor est construido de lminas de acero siliconado, y
ensamblado como un cilindro hueco dentro de una carcasa de aluminio o hierro de fundicin. Un bobinado
1

distribuido de tres fases est acomodado en ranuras sobre la circunferencia interna. Cada uno de los tres
bobinados de esttor tiene dos mitades, en lados opuestos del esttor. Los bobinados estn dispuestos
separadamente a 120 uno del otro. Estos bobinados estn descritos en la Figura 3.1. La sensibilidad de los
bobinados es tal que, cuando la corriente pasa a travs de cada bobinado, un campo magntico es
inducido a travs del rtor.
Cuando los tres bobinados son conectados a una fuente de tres fases, ya sea en configuracin tringulo o
estrella, se puede mostrar que el campo magntico producido rota. La velocidad de rotacin del campo
est relacionada directamente con la frecuencia de la tensin de la fuente. Esto es, una alimentacin de 50
Hz causar una velocidad de rotacin del campo de 50 rev/seg (3000 rpm). Esto es ilustrado en la Figura
1.4. Como se puede ver, el modelo de flujo producido tiene dos polos magnticos (un Polo Norte y un Polo
Sur). As, el motor es conocido como una mquina de dos polos.
Ahora ver la Figura 1.5. En este esttor, cada bobinado tiene cuatro secciones. Cada seccin est
desplazada 90 de la otra. As, cuando pasa una corriente a travs de cada bobinado, se forman a
travs del esttor dos campos magnticos. De esta manera, cada bobinado tiene cuatro polos
(mquina de cuatro polos) el campo magntico rota a la mitad de la frecuencia de la alimentacin. Por
lo que para una alimentacin de 50 Hz, la velocidad de rotacin del campo magntico es 25 rev/seg
(1500rpm).
De manera similar, un campo de esttor de seis polos rota a un tercio de la frecuencia de
alimentacin,(1000 rpm para 50 Hz) y un campo de esttor de ocho polos rota a un cuarto de la frecuencia
de alimentacin (750 rpm para 50 Hz).
1.3 ACCI N DEL R TOR
La Figura 1.6 muestra la construccin de un rtor jaula de ardilla. Este est plagado de lminas de acero
siliconado. Las muescas en la circunferencia de cada lmina estn alineadas para formar ranuras dentro de
las cuales se encuentran las barras del rtor. Estas barras del rtor son aluminio o cobre, y estn
elctricamente cortocircuitadas por anillos. Las barras del rtor y los anillos son llamados jaula de
ardilla.
Considere cuando el rtor est acomodado dentro del esttor. El campo magntico rotatorio dado por la
corriente de tres fases a travs de los bobinados del esttor corta el esttor. Esto causa la induccin de
una corriente en las barras del rtor, debido a la Ley de Induccin de Faraday . Ver la Figura 1.7 (a) para
una ilustracin de este efecto.
La frecuencia de la corriente del rtor es proporcional a la diferencia en la velocidad de rotacin entre el
rtor y el campo magntico generado por el esttor. Esto es llamado la frecuencia de deslizamiento. La
corriente del rtor induce un campo magntico en el rtor a la misma velocidad que el campo del
esttor.
Los campos del esttor y rtor interactan y producen una fuerza en cada barra del rtor. Las fuerzas en
cada barra del rtor se combinan para producir un par rotatorio, causando que el rtor sea arrastrado con el
campo rotatorio del esttor. Ver la Figura 1.7(b) para una ilustracin de esta interaccin de par.
1.4 PAR VS. VELOCIDAD
A medida que el rtor incrementa la velocidad, la diferencia de velocidad entre el campo del esttor y las
barras del rtor se hace menor. Esto reduce la fuerza del campo inducido en el rtor, reduciendo as el
par del rtor. Cuando el rtor alcanza la velocidad del campo del esttor, no hay campo inducido en el
rtor, y el par generado es cero. Esto es llamado la velocidad de sincronismo del rtor. Ver la Figura 1.8
2

para una tabla de velocidades de sincronismos vs nmero de polos del esttor. Esta lista es para una
alimentacin de 50 Hz.
Note que los valores de potencia de un motor son proporcionales al producto de su par y velocidad nominales
(P = T x w ). As, un motor de 4 polos funciona a la mitad de velocidad pero al doble del par nominal de un
motor de dos polos del mismo valor de potencia.
A medida que la carga en el rtor aumenta, este se frena (aumenta la velocidad de deslizamiento) . Esto
causa que el flujo del esttor corte las barras del rtor ms rpidamente, incrementando as la
corriente y el par del rtor. Sin embargo, con la corriente del motor en aumento, la cada de tensin
debida a la impedancia del bobinado del esttor causar que le campo del esttor se debilite. As, a una
carga crtica, llamada par de pull out, el par disponible del motor llega a un pico, para luego caer si la
velocidad del motor se reduce ms.
Ver la Figura 1.9 para una curva tpica de par vs velocidad cuando el motor es excitado con una
alimentacin de red de tres fases. Cuando el motor es arrancado directo en lnea (DOL), mostrar esta
caracterstica de par a medida que el rtor se acelere.
1.5 CORRIENTE VS. VELOCIDAD
A medida que el rtor se frena (a medida que la velocidad de deslizamiento aumenta), el valor del flujo
cortando el rtor jaula de ardilla aumenta, as como la corriente del rtor. Esto se refleja en un
incremento de la corriente del esttor. Cuando el rtor es frenado hasta su parada, con una alimentacin
de 50 Hz, la corriente del esttor aumenta a un valor bastante alto -tpicamente seis veces la corriente de
carga completa-. Refirase a la Figura 1.10 para una curva tpica corriente vs velocidad para un motor a
induccin jaula de ardilla.
1.6 CONTROL DE VELOCIDAD EN EL MOTOR JAULA DE ARDILLA
De manera inherente, el motor a induccin jaula de ardilla es un motor de velocidad fijada, cuya velocidad es
controlada por el nmero de polos, y la frecuencia de alimentacin a la que est conectado. Un pequeo
cambio de velocidad se nota a medida que la carga en el motor cambia, como resultado del deslizamiento.
La ecuacin de la velocidad del motor es:
N = velocidad del motor en revoluciones por minuto
f = frecuencia de alimentacin del motor en Hz
p = nmero de polos en el esttor
s = deslizamiento del motor en revoluciones por minuto
De esta ecuacin, se desprende que la velocidad de un motor a induccin puede ser controlada en tres
maneras:
(a) Cambio en el nmero de polos.
Esto requiere un rtor con dos conjuntos de bobinados, y un conjunto de contactos de potencia para permitir
la energizacin de cada bobinado.
Note que la velocidad no es continuamente variable. Por ejemplo, un motor de polos 2/8 conectado a 50 Hz
3

tiene dos velocidades de sincronismos (3000 y 750 rpm).

(b) Cambio en el valor de deslizamiento.
Esto se puede hacer mediante el ajuste de la tensin suministrada al motor. Esto causa que la curva par vs
velocidad se vuelva menos abrupta, causando as ms deslizamiento a medida que la carga del motor
aumenta. En general, la reduccin de par es proporcional al cuadrado de la reduccin de velocidad.
Ver la Figura 1.13.
Para trabajar correctamente, este mtodo requiere una carga con una caracterstica de par vs velocidad
creciente. Cualquier variacin en el momento de la carga causar una variacin en la velocidad del motor.
(c) Ajuste de la frecuencia de alimentacin del motor.
Este es el mtodo usado por los variadores de velocidad electrnicos. Esto genera una familia completa de
curvas par vs Velocidad, cada una con una velocidad de sincronismo correspondiente a la frecuencia
suministrada al motor en cualquier instante. Ver la Figura 2.1. Este es el mejor mtodo de control de
velocidad, por las siguientes razones:
Se mantiene una alta eficiencia a travs del rango de velocidades
Se dispone de control variable de velocidad continuo. Este puede ser controlado electrnicamente,
mediante, por ejemplo, una seal de control de 0-10 V o 4-20 mA. Esto convierte al Controlador de rtor
de Frecuencia Variable ideal para automatizacin de proceso.
El momento del motor disponible es mantenido, an a bajas velocidades. As, es adecuado para el uso
con cargas de cualquier caracterstica de par.
Se pueden lograr velocidades mayores que la velocidad base de 50 Hz, aunque con el costo de una
reduccin del par total disponible.
2 PRINCIPIOS DEL CONTROL DE VELOCIDAD DE CA
2.1 AJUSTE DE LA FRECUENCIA DE ALIMENTACI N
Ver la Figura 2.1. Mediante el ajuste de la frecuencia de alimentacin que es suministrada al motor
induccin, se ajuste la velocidad de sincronismo del motor. Esto da un aumento en la familia de curvas par
vs velocidad del motor.
2.2 GENERACI N DE V/Hz CONSTANTE
Ver la Figura 2.2 (a) . Este es el circuito equivalente completo de una fase de un motor a induccin jaula de
ardilla. Estudiando este circuito, se pueden entender las caractersticas de salida requeridas de un
controlador de frecuencia variable. Con referencia a la Figura 2.2 (a):
Lis = inductancia de fuga del esttor - debida a un imperfecto acoplamiento magntico entre los
bobinados adyacentes del esttor
Rs = resistencia del bobinado del esttor - debida a la resistencia del hilo de cobre - causa de prdidas de
esttor

Lm = inductancia de magnetismo del esttor - aumenta al campo rotatorio del esttor

Llr = inductancia de fuga del rtor - debida a un imperfecto acoplamiento magntico entre barras
adyacentes del rtor
Rr = resistencia del rtor - debida a la resistencia de las barras del rtor
Este circuito puede ser simplificado ignorando las inductancias de fuga y combinando Rr con RL. Esto est
mostrado en la Figura 2.2(b). Notese que existen dos caminos paralelos para la corriente del motor en este
circuito equivalente.
Un camino es la corriente de carga, descripta como IL. Esta corriente es real y fluye mediante el rtor.
Esta corriente y el deslizamiento del motor aumentan con el incremento de carga del motor.
El otro camino es la corriente de magnetismo, descrita como IM, y fluye mediante el esttor. Esta corriente
es imaginaria (est retrasada 90 de la corriente real). La corriente de magnetismo determina el flujo en
el motor. Es el resultado del entrehierro entre el rtor y el esttor. Esta corriente debera mantenerse
esencialmente constante a medida que la carga es variada.
La Figura 2.3 ilustra estos componentes de corriente como vectores. Note como con carga creciente,el
ngulo de factor de potencia entre la corriente total IT y la corriente de carga IR se reduce, mejorando
as el factor de potencia del motor. Tambin la corriente de magnetismo IM se mantiene constante, sin
importar la carga. Esta corriente de magnetismo es la que genera el campo magntico del esttor,
afectando as la capacidad de generacin de par del motor. La magnitud de esta corriente de magnetismo
puede ser calculada desde:
donde:
V = tensin de alimentacin
f = frecuencia de alimentacin
L = inductancia de magnetismo del esttor
De esto, se puede observar que si la frecuencia de alimentacin es reducida si reducir la tensin, entonces
la corriente de magnetismo se incrementar inversamente con la frecuencia.
Este efecto causar que el motor se sature magnticamente, a menos que la tensin suministrada al motor
sea reducida con la frecuencia.
Entonces, en un controlador de velocidad electrnico, la tensin de alimentacin al motor debe ser
ajustada en proporcin con la frecuencia, para mantener la corriente en el camino de magnetismo constante.
Ver la Figura 2.4. En el controlador de velocidad, a medida que la frecuencia es ajustada de 0 a 50 Hz, la
salida de tensin es ajustada de 0 a 100% (p. ej. 0 a 400 Vca) . Esto asegura condiciones de flujo en el motor
aparentemente constantes. Esto se conoce como mantenimiento de un valor de tensin-frecuencia constante.
Notese que la frecuencia puede ser incrementada ms all de los 50 Hz. As la velocidad del motor
puede ser aumentada. Sin embargo, la tensin al motor no puede ser incrementada ms all del 100%,
debido a la tensin de alimentacin limitada. De esta manera, encima de 50 Hz, el valor
tensin-frecuencia se reduce, reduciendo as el flujo en el motor. Esto reduce el par total del motor
5

disponible a velocidades por encima de 50 Hz. Esto es conocido como debilitamiento de campo.
2.3 REFUERZO DE TENSI N
La Figura 2.2 muestra un diagrama del circuito equivalente de una fase de un motor a induccin. Nuestras
discusiones hasta ahora han ignorado los efectos de las impedancias en serie del esttor, RS y XLS. Estos
dos ltimos trminos provocan una cada de tensin cuando el motor es cargado, lo que lleva a una
reduccin de la tensin eficaz que es aplicada al motor. Esto causa el debilitamiento del campo del esttor
y una resultante reduccin del par disponible. Esto es ms evidente a bajas velocidades cuando la tensin
aplicada al motor ya es baja.
Para superar esto, se puede aplicar un refuerzo de tensin al motor. Esto aumenta el valor de
tensin-frecuencia a bajas velocidades, como muestra la Figura 2.5. El refuerzo es requerido usualmente en
cargas con alto par de arranque, p. ej. cintas transportadoras, o cargas de alta inercia. La sobre-aplicacin del
refuerzo puede causar que el motor se sature, sobrecargando as el motor o el controlador.
Los ltimos Variadores de Velocidad de Motores de CA inteligentes pueden calcular automticamente y
aplicar la ptima cantidad de refuerzo.
2.4 TIPOS DE CARGA, DERIVA
En general, un motor a induccin puede ser operado desde un Controlador de Velocidad de Motores de CA
sin prdida significativa en el funcionamiento. Sin embargo, debe tenerse en mente lo siguiente: (Figura
2.25)
Hasta 50 Hz, el momento total disponible del motor es aproximadamente constante (la potencia disponible
aumenta de cero a cero velocidad a la nominal a 50 Hz).
Por encima de 50 Hz, el momento disponible disminuye. Esto es debido a la reduccin en la corriente de
magnetismo (debilitamiento del campo).
A velocidades reducidas, el ventilador de enfriamiento del motor a induccin no es efectivo. Por esto, el
motor no debera estar continuamente cargado al momento total a velocidades reducidas, a menos que sea
provisto de un enfriamiento suplementario. Ver la Figura 2.26 para un ejemplo de deriva.
Antes de decidir el tamao del motor y del variador requerido, es importante entender las
caractersticas de par vs velocidad de la carga particular.
Han sido identificadas cuatro tipos bsicos de carga, en trminos de caractersticas de momento vs
velocidad. La Figura 2.27 indica una carga de potencia constante. El par requerido por la carga aumenta
cuando la velocidad disminuye, de tal manera que el producto del par y la velocidad (potencia) permanece
constante. Ejemplos son bobinadoras que controlan la bobina desde su eje central y tornos.
La Figura 2.28 indica una carga de par constante. En este tipo de carga, el par requiere mantenerse constante
sin importar la velocidad. Esta es una caracterstica muy comn. Ejemplos son cintas transportadoras,
montacargas e imprentas. Se debe tener cuidado si la intencin es controlar por perodos extensos a bajas
velocidades.
La Figura 2.29 indica una carga donde el par es proporcional a la velocidad. Tales cargas incluyen
mezcladores, bombas de desplazamiento positivo, compresores, etc. Tales cargas no suelen causar problemas
de calentamiento en el motor. Tales cargas no suelen necesitar la aplicacin de REFUERZO.

La Figura 2.30 indica una carga donde el par es proporcional al cuadrado de la velocidad. Este es un tipo
de carga muy comn, y se aplica a bombas centrfugas y ventiladores. Ms del 70% de las cargas usadas
en motores controlados por Variadores de Velocidad de Motores de CA estn en esta categora. El par
requerido a bajas velocidades es muy pequeo.
Figura 2.29: Carga de Momento Proporcional Figura 2.30: Carga de Momento Proporcional al
a la Velocidad Cuadrado de la Velocidad
Los cuatro tipos de carga de arriba son una simplificacin de las caractersticas prcticas de la carga. En
la realidad una carga puede exhibir una combinacin de dos o ms de los tipos de carga de arriba. Por
ejemplo, una bomba de alta elevacin muestra una caracterstica de ley cuadrada combinada con una
caracterstica de par constante correspondiente a la cabeza esttica del sistema.
Para lograr la mejor utilidad del motor, es necesario disear el sistema de manera tal que el motor funcione
tan cerca de su base de velocidad (velocidad 50 Hz) como sea posible, bajo condiciones normales de
funcionamiento. Esto incluye la seleccin del nmero de polos del motor y los niveles de transmisin para
asegurar esto. El funcionamiento del motor a una velocidad significantemente ms baja que la base de
velocidad significa que el motor no est entregando la potencia total disponible, y dependiendo del tipo de
carga, puede causar el sobrecalentamiento del motor. El funcionamiento ms rpido que la base de
velocidad causa una reduccin en el par disponible, y tambin puede causar sobrecalentamiento y
excesivo desgaste.
3 REGULACI N DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR AS NCRONO POR VARIACI N DE
FRECUENCIA
La posibilidad de regular la velocidad de un motor asncrono por variacin de la frecuencia se deduce de
la expresin:
= 2 1
P
Para obtener una frecuencia regulable, se utilizan alternadores especiales o convertidores de frecuencia
variable, que alimentan un motor o grupo de motores asncronos que se encuentran en las mismas
condiciones de funcionamiento.
En el caso de regulacin de la frecuencia, hay que intentar obtener caractersticas mecnicas que, en toda
la gama de regulacin, presenten rigidez y un tipo de motor que posea suficiente capacidad de sobrecarga.
Esto se puede conseguir haciendo marchar el motor a flujo magntico constante. Para un motor
asncrono, se puede admitir aproximadamente, la proporcionalidad
U1 = 1 .
Para conservar del flujo magntico y, de acuerdo con la expresin anterior, debe realizarse la regulacin
invariable
Mostramos una grafica en la que se representa las caractersticas de un motor asncrono, en el caso de
regulacin por variacin de la frecuencia y variacin proporcional de la tensin. Como nos indicaba la
formula anterior

O como estaramos ms acostumbrados a ver esta representacin, par frente a velocidad o deslizamiento:
Con este sistema de regulacin, la rigidez de las caractersticas mecnicas es relativamente elevada. El
valor del par crtico en la zona de las frecuencias elevadas, permanece prcticamente invariable. Esta
condicin no se cumple para las frecuencias menores, a consecuencia del crecimiento relativo de la cada
de tensin en el esttor que provoca una notable disminucin del par critico. Esto es lo que confirma la
siguiente expresin:
Para frecuencias elevadas, el valor de R1 es muy inferior al de X1+X2 se puede admitir que:
Siendo Xcc =X1+X2.
Como se puede admitir que:
Xcc

se tiene que:
En el caso de una gran disminucin de la frecuencia, las relaciones anteriores ya no son validas, porque la
reactancia de dispersin
Xcc = X1 + X2
Resulta comparable, en magnitud, a la resistencia del esttor R1 ,e incluso, inferior a esta ltima. La
influencia de la cada de tensin en el esttor tiene ms importancia, lo que provoca una disminucin
del valor del par crtico.
Para mantener la capacidad de sobrecarga del motor, es deseable que, para frecuencias pequeas, la tensin
disminuya menos que la frecuencia.
Un problema de variar la frecuencia de la tensin es que el par motor tambin disminuye, con lo que esta
no la podremos variar o disminuir tanto como queremos y depende en gran medida de la carga que tengamos
conectada al eje del motor, ya que nos podemos encontrar situaciones en las que el motor se pare e incluso no
8

nos llegue a arrancar, como se puede ver en la siguiente grfica.

Para obtener una frecuencia variable se emplean diferentes tipos de convertidores.
4 Regulacin de la Velocidad de un motor asncrono con convertidor de frecuencia de tiristores
Explicaremos este convertidor ya que es el que hemos dado en las prcticas.
Estos convertidores estticos son los ms empleados en la industria porque entre los convertidores
estticos, los que estn constituidos por tubos de vaco no encuentran aplicacin en el control
industrial, a causa de su gran volumen, pequea duracin y rendimiento relativamente bajo. En lo que se
refiere a los convertidores basndose en transistores, la falta de disponibilidad de triodos de cristal de gran
potencia, solamente permite realizar equipos para potencias mximas de unos cuatrocientos (400) vatios.
Solamente los tiristores ofrecen posibilidades para la regulacin de la velocidad de los motores
asncronos, hasta potencias relativamente elevadas.
Los esquemas de principio de conexin de los convertidores de frecuencia, pueden agruparse en dos clases
principales:
Convertidores de frecuencia de enlace directo
Convertidores de frecuencia con circuito intermedio de corriente continua.
El convertidor de frecuencia de enlace directo sirve para transformar una frecuencia elevada en una frecuencia
menos elevada.
En las instalaciones industriales es ms empleado el convertidor de frecuencia de tiristores con circuito
intermedio de corriente continua, cuyo esquema de bloques o funcional se representa en la figura siguiente. El
convertidor comprende dos (2) elementos de potencia, un rectificador controlador RC y un ondulador ON. A
la entrada del RC se aplica una tensin alterna no variable, a la frecuencia industrial; a su salida se obtiene
una corriente continua de tensin variable la cual alimenta el ondulador ON, transformando la energa de
la corriente continua en energa de una corriente alterna, de tensin y frecuencia variables. Adems de
los dos (2) elementos de potencia reseados, el convertidor lleva tambin un sistema de mando
constituido por un bloque de control del rectificador BCR y un bloque de control del ondulador BCO.
Este sistema de control permite regular la frecuencia de salida en muy amplios limites; esta ultima viene
determinada por la frecuencia de conmutacin de los tiristores T1 a T6, controlable por el bloque del mando
del ondulador BCO. En este esquema de montaje, se efecta separadamente la regulacin de la tensin y
la de la frecuencia, lo que permite obtener, por medio de un bloque monitor de velocidad BMV, la relacin
deseada entre la tensin y la frecuencia, en los bornes del motor asncrono. Si en el bloque BMV, la
seal piloto se compara a la seal servomandada en velocidad, se puede realizar un sistema de control
automtico de frecuencias y, por consiguiente, garantizar velocidades de giro muy estables, del motor
asncrono. La representacin del sistema de control la podemos poner en forma esquemtica de la
siguiente forma:
Diagrama de bloques de un sistema de control
Si estudiamos detenidamente este sistema de rectificador y motor lo podemos descomponer en varias partes:
Circuito rectificador y filtrado: Es el circuito que rectifica la onda de la red convirtindola en corriente
continua. Su circuitera ser de la forma:
Circuito inversor: Es un circuito que mediante inversores obtenemos una salida ondulatoria, su esquema
9

ser de la forma:
Y la forma de onda que conseguimos con estos inversores ser de la forma:
En este caso de alimentacin del motor asncrono por medio de convertidor, la curva de la tensin de
salida esta deformada, ya que sta depende del factor de potencia que, a su vez, vara con la carga
aplicada sobre el eje motor.
Esta modulacin de onda hace que la corriente a la salida sea lo ms parecida a una onda sinusoidal, para
ello tendremos que dar pulsos de tensin de la siguiente forma:
Consiguiendo una tensin de la forma que necesitamos. Este tipo de ondulacin se utiliza en el control
vectorial de la velocidad, obtenindose formas de onda de la siguiente forma:
Que se obtiene forma de ondas mejores que antes y con menos conmutaciones que estas.
Una vez visto como se convierte la onda y cual es el principio de funcionamiento para entender como es la
regulacin de la velocidad y del par del motor asncrono tenemos que explicar lo que es el control
vectorial de estas maquinas.
5 Control vectorial de motores asncronos
Una onda senosoidal de tres fases se puede representar como un conjunto de tres vectores rotatorios (fasores) .
La velocidad de rotacin de estos fasores se relaciona directamente con la frecuencia y las posiciones
vectoriales instantneas se relacionan con el punto en el ciclo y el largo del vector representa la magnitud y
la corriente que estn siendo representadas.
As en el convertidor podremos descomponer los fasores de tensin para la tensin de salida del inversor,
esta estrategia de descomposicin la podemos ver en la siguiente figura, y las respectivas ecuaciones para
poderla realizar:
Pero el control de velocidad por medio de este mecanismo es muy complejo ya que una variacin de la
frecuencia provoca variaciones en el flujo y en el par del motor que en ocasiones podran no ser deseadas.
Para ello se establece un sistema dinmico del motor de induccin, referido a un sistema de ejes
coordenados, que desacopla las variables del motor, escogiendo un control independiente de velocidad y de
par equiparables a la sencillez de un motor de continua, como se muestran en la figura siguiente:
Esto ha sido posible a los desarrollos de los dispositivos electrnicos de potencia de fcil control, alta
capacidad de conmutacin y capacidad media de potencia, al desarrollo de sistemas de control digital de
seales (DSP) con gran potencia de procesamiento y recursos propios de microcontroladores de gama alta.
6 Clasificacin de los variadores de frecuencia
Variadores de Gama Baja
No incorporan filtros de RFI (EMC) ni bobinas de choque.
Grado de proteccin IP00 o IP21.
Temperatura de trabajo cuarenta (40) grados centgrados.
Display de segmentos (numrico).
Dispone de menos de cuatro (4) entradas digitales y menos de dos (2) salidas digitales.
No incorpora comunicacin serie.
Se suelen instalar en aplicaciones sencillas, tales como cintas transportadoras y ventiladores donde la
10

consigna se establece por teclado o potencimetro.

Variadores de Gama Media
Los filtros de RFI y las bobinas de choque son opcionales.
Grado de proteccin IP21 .
Temperatura de trabajo cuarenta (40) grados centgrados.
Display alfanumrico.
Incorpora comunicacin serie, pero dispone de pocos protocolos de comunicacin.
Esta provisto de alimentacin veinticuatro (24) voltaje de corriente continua (Vcc).
Dispone entre cuatro (4) y siete (7) entradas y dos (2) tres (3) salidas digitales.
PID interno.
Control escalar.
Algunos incorporan macros de aplicaciones.
Variadores de Gama Alta
Equipado con filtros a la entrada.
Bobinas de choque a la entrada y salida.
Grado de proteccin IP54.
Temperatura de trabajo cincuenta (50) grados centgrados.
Display alfanumrico extrable con proteccin IP54.
Mnimo de siete (7) entradas y tres (3) salidas digitales.
Seleccin de control vectorial o control escalar.
Frecuencia de conmutacin 2 a 16Khz.
Suministro de par doscientos cincuenta (250) por ciento a velocidad cero.
PLC incorporado para desarrollar con el propio variador cualquier aplicacin deseada, o configurar un
variador a su medida, poder disponer de temporizadores, tantos PID como requiera la aplicacin, puertas
lgicas, contadores, generadores de pulsos, osciladores, funciones de transferencia, tablas, funciones
aritmticas, etc.
Estas clasificaciones no son exactas ni limitativas, pero nos puede ayudar de forma muy simple a tener una
perspectiva del mercado y de las alternativas existentes.
7 beneficios de los variadores de velocidad
7.1 AHORRO DE ENERG A CON VARIADORES DE VELOCIDAD
Si se tiene una aplicacin de controlador de un motor asncrono que no necesita correr a toda velocidad,
entonces se pueden reducir los costos de energa controlando el motor con variadores de velocidad (VDS,
con controlador de frecuencia variable) . Los controladores de velocidad permiten fraccionar la velocidad
del equipo y controlar de velocidad al requerimiento del proceso en cada momento. No hay otro mtodo de
control de motor asncrono que permite llevar acabo esto.

11

Con un modesto variador de velocidad se presentara un flujo de corriente:

Y con un excelente variador obtendramos:

12

Si por el contrario el variador fuese deficiente:

Los controladores de velocidad, y aquellos que son aplicados a las cargas, pueden generalmente ser divididos
dentro de dos grupos: momento constante y momento variable. La energa ahorrada por aplicaciones de
potencia o momento variable es mucho ms representativa en comparacin a aquellas aplicaciones por
momento constante. Las cargas de momento variable, incluyendo bombas centrfugas y ventiladores,
estn compuestas en su mayora por aplicaciones HVAC.
Las cargas de momento constante incluyen transportadoras de vibracin, taladros a presin, mquinas
para madera y otras aplicaciones donde el controlador sigue una razn constante V/Hz .
En aplicaciones de potencia variable, el momento requerido vara en forma proporcional a la velocidad al
cuadrado, y la potencia requerida vara en forma proporcional a la velocidad al cubo, resultando en una
gran reduccin de caballos de fuerza por cada reduccin pequea en velocidad. El motor consumir
slo el 25% de la misma cantidad de energa en 50% de velocidad en comparacin a lo que ser a 100%
de velocidad. Esto est referido a las Leyes de afinidad, las cuales definen la mejor relacin entre
velocidad, flujo de corriente, momento, y caballos de fuerza.

El siguiente diagrama ilustra estas relaciones:

Los variadores de velocidad (VSDs) permiten consumir menos energa en comparacin a otras tcnicas
de control de velocidad cuando los requerimientos de carga son menores que trabajar a toda velocidad, como
13

es usualmente el caso en las aplicaciones de HVAC.

7.2 CONTROL SEGURO DEL PROCESO CON VARIADORES DE VELOCIDAD
Ningn otro mtodo de control de motor asncrono se compara al de los variadores de velocidad cuando
estos tienen un control preciso sobre el proceso. A una tensin neta total (cruzando el lmite) los
iniciadores pueden slo arrancar el motor a toda velocidad, con inicio amortiguado, reducir la tensin de los
amortiguadores y pueden slo gradualmente llevar el motor a toda velocidad, y retornar hasta desconectar.
Los variadores de velocidad, por otro lado, pueden ser programados para llevar al motor a una velocidad
precisa, detenerlo en una posicin precisa, o aplicar un valor especfico de momento.
Los modernos variadores de velocidad en Corriente Alterna son muy cerrados al controlador en Continua, en
trminos de respuesta a un momento y velocidad. Sin embargo, los motores de AC son mucho ms
confiables que los motores en DC, hacindolos de mayor relevancia.
La mayora de los controladores utilizados en el campo, emplean el tipo de control Voltz/Hertz, lo cual
significa que ellos proveen una operacin de lazo abierto. Estos controladores son incapaces de retribuir o
retroceder y salir del proceso, pero son suficiente para la mayora de las aplicaciones de controlador de
velocidad variable.
Muchos controladores de velocidad de lazo abierto ofrecen compensacin SLIP an, el cual es capaz
de medir la salida de corriente y estimar la diferencia existente entre la velocidad actual y el set point (el
valor de entrada programado) . El controlador entonces automticamente ajustar su propio lmite al set
point basado en esta estimacin.
La mayora de los controladores de momento variable tienen capacidad PID (Capacidad Integral y
Diferencial) para aplicaciones de ventiladores y bombas, la cual permite que el controlador congele el valor
del set point basado en la actual realimentacin del proceso
Altos niveles de exactitud para otras aplicaciones pueden tambin ser logradas a travs de los
controladores que ofrecen una operacin de lazo cerrado. La operacin de lazo cerrado puede ser lograda
con un campo orientado a un vector controlador, o un controlador o sensor.
7.3 AUMENTO DE LA VIDA UTIL DEL EQUIPO Y REDUCCI N DEL MANTENIMIENTO
Los mtodos de inicio a una sola velocidad para encender los motores se inician abruptamente, sujetando el
motor a un alto momento y la corriente de arranque que surge es por encima de 10 veces de la corriente de
carga neta. Los variadores de velocidad llevan gradualmente al motor hasta la velocidad de operacin,
reduciendo los costos por mantenimiento y reparacin, y extendiendo la vida del motor y del equipo
controlador.
Arrancadores amortiguados, o arrancadores amortiguados de voltaje reducido, son tambin capaces de
acelerar el motor gradualmente, pero los controladores pueden ser programados para acelerar el motor mucho
ms gradualmente y lentamente, y puede operar el motor a menos que se presente una reduccin de la
velocidad nominal, por el uso y el tiempo. Los controladores de velocidad pueden tambin acelerar el
motor en puntos patrones especializados para minimizar la cada de tensin mecnica y elctrica. Por
ejemplo, una curva S patrn puede ser aplicada a una aplicacin de transporte.
8 Bibliografa
Accionamientos elctricos: Control de velocidad mediante variadores de frecuencia

14

-29-

15