La Mecatrnica en Mxico, Vol. 3, No.

1, pginas 23 - 36, Enero 2014

Disponible en lnea en www.mecamex.net/revistas/LMEM
ISSN en trmite, 2014 Derechos de autor y derechos conexos, Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C

Diseo y desarrollo de un vehculo volador de cuatro

hlices no tripulado de bajo costo
Hernndez Barrn Lorena Anaid, Pedraza Ortega Jess Carlos, Velzquez Garca
Guillermina, Sotomayor Olmedo Artemio, Delgado Rosas Manuel
Facultad de Informtica de la Universidad Autnoma de Quertaro

Resumen
Se presenta en este trabajo el diseo y construccin de un cuadricptero de arquitectura
abierta, con un amplio rango de operacin de 90m en interiores y hasta 1,500m en exteriores, con un
costo menor a $500.00 USD. El cuadricptero construido tiene la ventaja de ser un sistema totalmente
escalable, que brinda la posibilidad de mejoras, reduccin de costos y ampliacin de caractersticas
del dispositivo entero. Este vehculo fue diseado y construido en base a plataformas de hardware y
software de libre distribucin u open source como lo son: Arduino, Android, Eclipse, y Processing. La
aeronave multirotor construida es capaz de realizar despegues, aterrizajes y cambios en su trayectoria
de vuelo, adems utiliza los datos de aceleracin y velocidad angular adquiridos desde una unidad de
medicin inercial, en un bsico algoritmo de estabilizacin de vuelo. A travs del uso de una de las
dos aplicaciones desarrolladas para este trabajo, el piloto es capaz de teleoperar el sistema de
manera sencilla e intuitiva, desde una computadora de escritorio, laptop o tablet.Con la construccin
de este dispositivo de bajo costo, se elimin la necesidad de recurrir a tecnologas extranjeras y la
aplicacin de ingeniera inversa sobre productos comerciales similares, y se ponen a disposicin de la
comunidad (cientfica) mexicana las bases de conocimiento necesarias para, a partir de estas, poder
reproducir total o parcialmente el proyecto entero, as como la capacidad de realizar mejoras al
mismo, debido a la escalabilidad que ofrecen el total de los componentes que integran al prototipo.
Palabras clave: Android, Arduino, Cuadricoptero, Dron, Eclipse, Open Source, Processing,
teleoperacin, UAV, XBee.

1. Introduccin
En la actualidad la aviacin se divide en dos ramas principales: los vehculos areos tripulados
(aviones) y los vehculos areos no tripulados (UAV), ste ltimo trmino podra describir un amplio
rango de dispositivos capaces de operar en el espacio areo que van desde cometas, globos o
dirigibles hasta aviones radio controlados, sin olvidar los misiles o aeronaves autnomas [1]. Este tipo
de aeronaves poseen grandes ventajas frente a los vehculos tripulados, estos no ponen en riesgo
vidas humanas lo cual contribuye a que sus lmites vayan ms all de las capacidades y resistencia
humanas, es por ello que no estn sujetos en su diseo a satisfacer necesidades de ergonoma.
Al no haber la necesidad de una cabina que proteja al piloto, el peso y tamao del dispositivo
son menores brindndole un acceso a sitios inalcanzables para vehculos tripulados. Esta
caracterstica tambin reduce el consumo de la aeronave, teniendo un menor impacto ambiental,
producen menos contaminacin por gases, ruido y consumo energtico, lo cual impacta directamente
en un menor costo de mantenimiento.
Otra de las ventajas que estas aeronaves poseen es la capacidad de realizar despegues
horizontales (con o sin asistencia, Figura 1) y verticales.

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Figura 1. Despegue horizontal asistido.

Los UAVs no slo son de uso militar, tambin se pueden encontrar pero en menor cantidadpara aplicaciones civiles alrededor del mundo. Generalmente de menor tamao, se elaboran con el
propsito de cubrir y satisfacer necesidades en su mayora urbanas y de entretenimiento. En Mxico
en 2006 Hydra Technoligies de Mxico [3], se convirti en la primera compaa establecida en el pas
para el desarrollo, diseo y manufactura de UAVs, logrando reconocimiento internacional por la
creacin del S4 Ehcatl (Figura 2) cuyo propsito esencial es vigilar y monitorear terrenos peligrosos y
fronteras mexicanas.

Figura 2. UAV Mexicano: S4 Ehcatl

2. Cuadricpteros
Un Cuadricptero es un UAV de ala giratoria de cuatro rotores o hlices dispuestas en una
configuracin en cruz; su plataforma es similar a la de un helicptero en su movilidad, pero ms simple
tanto en su construccin como en su operacin, como lo son el aterrizaje y despegue verticales, que a
su vez hacen posible que el dispositivo permanezca suspendido sobre un punto fijo. La primera
construccin documentada de un Cuadricptero data de 1920 y fue desarrollado por el francs
Etienne Oemichen y el Ruso George DeBothezat. En su primer intento el vehculo no pudo levantar el
vuelo; para solucionarlo Oemichen aadi al diseo globos con helio que brindaban de potencia de
elevacin y estabilidad al vehculo. Despus de varios rediseos y clculos, Oemichen fue capaz de
volar con un diseo que super los records de estabilidad y control de la poca, con 14 minutos de
vuelo para el ao de 1923 [5]. A continuacin en la Figura 3 se presenta una de las pocas imgenes
existentes del dispositivo.

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Figura 3. Cuadricptero de Oemiohem 1923.

2.1 Teora y conceptos del diseo

Para los cuadricpteros no hay una restriccin en cuanto al tamao y funcionalidad, ya que su
diseo corresponde a la funcin que ste debe realizar. Un cuadricptero como su nombre lo indicaest conformado por cuatro rotores, cada uno con una hlice, estas pueden tener dos, tres o cuatro
aspas. Es importante mencionar que cada uno de los motores produce empuje y torque. Existen dos
configuraciones bsicas sobre las cuales puede ser diseado un cuadricptero; la primera y ms
sencilla es la llamada configuracin Plus como la Figura 4-a) muestra, en esta configuracin cada uno
de los cuatro motores se encuentra ubicado a los extremos de los ejes o brazos perpendiculares entre
s.Por otra parte, en la configuracin X, como se aprecia en la Figura 4-b) el modelo se gira
aproximadamente 45.Ms all de la configuracin, es importante que el sentido de giro de dos de los
motores sea en el sentido de las agujas del reloj (clockwise o cw) mientras que los otras dos lo hacen
en contra (counter clockwise), lo que genera un empuje que levanta el cuadricptero en el aire
evitando cualquier momento angular neto. Este tipo de dispositivos tienen varias ventajas sobre los
UAVs de alas fijas [4]; son capaces de descender y aterrizar de manera vertical, pudiendo
suspenderse sobre un punto fijo. Los helicpteros son una de las mquinas voladoras ms complejas
debido a la versatilidad y maniobrabilidad para desempear un gran nmero de tareas; usualmente
estn equipados con un rotor principal y un rotor secundario o de cola. A diferencia de stos un
cuadricptero, como su nombre lo indica, tiene cuatro rotores. Es por eso que a pesar de tratarse
tambin de un vehculo de ala giratoria su dinmica de vuelo es distinta.
Los cuatro motores son equidistantes tanto uno del otro como del centro mismo de la estructura,
lo cual lo convierte en un vehculo simtrico, en el que cada uno de los motores produce empuje y
torque, es por ello que para asegurar que el vehculo se eleve y pueda desplazarse en el aire es
necesario que el sentido de giro de los motores y el tipo de hlice a utilizar en cada motor
correspondan a una de las configuraciones ilustradas en la Figura 4. Finalmente, esta simetra permite
un mejor control, desplazamiento y estabilidad en el vehculo. La aeronave, al tratarse de un cuerpo
slido tridimensional, puede representarse matemticamente como una fuerza con tres momentos
como se aprecia en la X.
Bajo este esquema las coordenadas X, Y y Z representan la posicin del centro de masa de la
aeronave en relacin a su estructura, mientras que , y representan los ngulos de Euler: Roll o ,
determina la rotacin de cuadricptero alrededor del eje Y. El Pitch o determina la rotacin alrededor
del eje X y por ltimo el Yaw o alrededor del eje Z, que representan la orientacin del cuadricptero
[2]. En este trabajo se contemplan los dos primeros, por tratarse de los movimientos bsicos para el
proceso de estabilizacin de vuelo de la aeronave.

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Figura 4. a) Configuracin Plus, b) Configuracin X.

2.2 Teora y conceptos de vuelo de un cuadricptero

Izquierda

Atrs

Adelante

Derecha

Figura 5. Representacin matemtica del cuadricptero como una fuerza con tres momentos y la
orientacin a la cual corresponden los ngulos de Euler para roll (), pitch () y yaw ().

3. Construccin del cuadricptero

El presente trabajo se desarroll en base a la metodologa que muestra el Diagrama 1, la cual
contempl principalmente cuatro etapas de diseo, ensamblado, programacin y pruebas.
3.1 Diseo y especificaciones tcnicas
La construccin de un cuadricptero requiere de la interconexin de dispositivos, de una
integracin de sistemas, software y hardware que en conjunto realizan la tarea bsica de este tipo de
aeronaves: volar.

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Diseo conceptual
preliminar del esqueleto

Pruebas individuales y de
interconectividad

Correcto
funcionamiento
de los
dispositivos.

No

Modificaciones,
correcciones y mejoras

Si

Imp. de la comunicacin
Wireless en interiores
(Aplicacin de Escritorio)

Comunicacin
exitosa entre la
aplicacin y el
vehculo.

No

Si

Imp. de la comunicacin
Wireless en exteriores
(Mando Remoto)

Diagrama 1. Metodologa del diseo y construccin del cuadricptero.

3.1.1

Hardware

El cuadricptero construido para este trabajo se bas en el esquema electrnico general de

cualquier plataforma multirotor disponible actualmente en el Diagrama 2. Como se observa en el
diagrama anterior, son cinco principales bloques los que conforman el sistema electrnico del
vehculo, dependiendo de la plataforma se utilizan diferentes tecnologas y protocolos para
comunicarse entre s. El vehculo desarrollado en base a esta propuesta implementa tecnologas que

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lo convierten en una plataforma open source, de bajo costo y configurable a partir de las necesidades
del usuario final. A lo largo de este apartado se detalla la construccin del cuadricptero de acuerdo a
cada uno de los bloques que conforman el sistema electrnico mostrado en el diagrama anterior.

Sensores

Motores

PWM

Voltaje
ESC

Tarjeta de Control

Mdulo para
comunicacin
Inalmbrica

Alimentacin

Diagrama 2. Esquema electrnico general de una plataforma multirotor.

3.1.2

Arduino: Tarjeta maestra de control.

La eleccin de una plataforma base para el control del vehculo fue rigurosa y se opt por el
hardware Arduino, una herramienta OpenSource de prototipos electrnicos basada en hardware y
software flexible [6]. Especficamente se seleccion la tarjeta UNO mostrada en la Figura 6, basada en
el microcontrolador ATmega328 que entre sus mltiples caractersticas destacan sus 6 pines, que
pueden ser usados como salidas PWM (modulacin por ancho de pulsos) para controlar los cuatro
motores. Esta tarjeta cuenta adems con pines especficos para comunicacin I2C, botn de reset y
32KB de Memoria Flash, suficientes para portar el software de control.

Figura 6. Arduino UNO

3.1.3

Motores BLDC

Los motores de corriente continua sin escobillas (BLDC, por sus siglas en ingls) como su
nombre lo indica, no utilizan escobillas para la conmutacin; en su lugar, realizan la conmutacin
electrnicamente, frente a los motores DC poseen ventajas tales como una alta eficiencia y vida til,
as como una operacin silenciosa y altos rangos de velocidad. Adems, la relacin de torque
suministrado tamao del motor, es mayor, hacindolo muy til en aplicaciones donde el espacio y el
peso son factores crticos [7].

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ste tipo de motores tienen tres bobinas en el interior (en el centro) del motor, que estn fijas a
la carcasa. En el exterior tienen imanes montados en un cilindro que est unido al eje de rotacin. Por
lo tanto, para un proyecto de este tipo, donde son necesarios motores pequeos y fuertes, hay que
trabajar sin escobillas. El cuadricptero desarrollado utiliz 4 motores outrunner de 620KV, que
necesitan ser alimentados con una batera de hasta 3S, que se ilustran en la Figura 7.

Figura 7. Motor BLDC Outrunner.

3.1.4

Control Electrnico de Velocidad (ESC)

Los variadores son los elementos que se encargan de manejar los motores elctricos, adems
se encargan de convertir la corriente DC proporcionada por la batera- a corriente alterna, la
necesaria para que los motores funcionen. El variador o ESC recibir la seal PWM y dependiendo de
la longitud del ancho de pulso entregar mayor o menor potencia al motor. Algunos variadores poseen
un circuito eliminador de batera, tambin conocido como BEC (del ingls Battery Eliminator Circuit), el
cual elimina como su nombre lo indica- la necesidad de una batera extra para el dispositivo entero,
proveyendo de energa con una sola batera tanto a los motores como al sistema de control. En la
Figura 8 se muestra un diagrama general de la conexin batera ESC BEC- receptor motor.

Figura 8. Conexin Batera ESC BEC Receptor Motor.

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Los ESC logran una gestin avanzada del motor y algunos necesitan ser programados antes de
ser usados [8]. Los variadores utilizados en el desarrollo de este proyecto, cubren las
recomendaciones de los motores para el proyecto y se ilustran a continuacin en la Figura 9.

Figura 9. ESC-BEC Mystery 30A.

3.1.5

Alimentacin

Para alimentar el sistema fue necesario utilizar una nica fuente de energa; una batera LiPo
(Figura 10) de 3 celdas alimenta a los cuatro controles electrnicos de velocidad y mediante estos se
alimentan los motores y la tarjeta de control.

Figura 10. Batera LiPo 3S 2200mAh 45C.

3.1.5.1 Bateras LiPo

Las bateras de polmero de Litio o LiPo, tienen una forma rectangular con dos placas en la
parte superior, una negativa y una positiva. Sin embargo todas las bateras poseen caractersticas que
hay que considerar al suministrar la energa al sistema. Para este proyecto las caractersticas ms
importantes a considerar de una batera son la Tasa de Descarga (C) y la Tensin (V) son las
caractersticas ms importantes. Usualmente las celdas estn conectadas en serie, sumando el voltaje
de cada celda manteniendo la misma cantidad de amperes/hora (Ah). Para un Cuadricptero es
recomendable utilizar bateras 3SP1, lo que significa tres (3) celdas conectadas en serie en una

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batera en paralelo. En el caso de la batera utilizada para este proyecto se trata de una batera LiPo
3SP1. Lo que significa que con una carga normal provee 11.1V como la Figura 10. La tasa de
descarga de la batera es de 45C constantes y prove un total de 2200 mAh.
En cuanto a la capacidad de la batera se refiere es sencillo hacer una estimacin del tiempo de
vuelo que tendr el vehculo. Slo basta con dividir la capacidad de carga de la batera utilizada
(2200mAh) entre el rango de Kv - que es el nmero de RPM que dar el motor suministrado con nvolts de los motores (620 Kv), a continuacin en la ecuacin (1) se calcula el Tiempo de vuelo
aproximado del vehculo con las especificaciones de los materiales utilizados en este proyecto:
Tiempo de vuelo( aprox ) = Capacidad de Carga de la Batera / Kv
Sustituyendo:
Tiempo de vuelo( aprox ) = 2200 mAh / 620 Kv
Tiempo de vuelo( aprox ) = 3.54 min

(1)
(1)

El resultado arrojado de 3.54 min es el tiempo de vuelo aproximado a mxima potencia en los 4
motores. Ahora que se cuenta con el sistema elctrico y de propulsin completo es necesario el
sistema de comunicacin cuadricptero piloto.
3.1.6

Sensores

Una aeronave capaz de realizar vuelos autnomos con una mnima intervencin del piloto
necesita incluir algunos sensores que le ayuden a mantener un vuelo estable y seguro. Para ello en el
cuadricptero se mont un SensorStick 9DOF o 9 grados de libertad (Figura 11) que consta de 3
sensores, un giroscopio, un acelermetro y un magnetmetro, de los cuales se adquieren los datos de
los ejes X, Y, Z de cada uno, que participan en el algoritmo de estabilizacin de vuelo.

Figura 11. Open Hardware SensorStick Sparkfun 9DOF.

Con ayuda de los encapsulados ITG3200 y ADXL345 (giroscpio y acelermetro,

respectivamente) se determinan los ngulos de inclinacin de Pitch y Roll mediante el tratamiento de
los datos de aceleracin y velocidad angular obtenidos desde los seis ejes sensados.
Para el caso de la determinacin de los ngulos de inclinacin con los datos de aceleracin, se
utilizaron las ecuaciones trigonomtricas (2) y (3), por medio de las cuales se obtuvieron los valores

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en radianes de pitch y roll, respectivamente, con una sensibilidad constante de 360 de rotacin,
respecto a la Figura 5.
(2)
(3)
Debido a que estas operaciones devuelven valores en radianes es necesaria una conversin,
de manera que las ecuaciones resultantes se presentan a continuacin:

(4)

(5)
La determinacin del ngulo de inclinacin con los datos de velocidad angular adquiridos por el
giroscopio es bastante simple. La velocidad angular calculada se representa en la ecuacin (6). Una
integracin con respecto a t es suficiente para obtener el ngulo de inclinacin, usando el tiempo que
ejecucin de cada ciclo. El resultado obtenido tambin se somete a tratamiento para convertir la
medicin de radianes a grados, como muestra la ecuacin (7).

(6)

(7)
Como resultado, los ngulos de inclinacin de Pitch y Roll son determinados por las ecuaciones
(8) y (9) que se muestran a continuacin:

(8)

(9)

Esta informacin participa en un bsico algoritmo de estabilizacin de vuelo para regular y

compensar los movimientos del cuadricptero al realizar despegues, desplazamientos y descensos.
3.1.7
3.1.7.1

Teleoperacin
XBee

Digi International manufactura una extensa y desconcertante gama de radios XBee. En total hay
al menos 30 combinaciones diferentes de componentes de hardware, protocolos de firmware,
potencias de transmisin y antenas. Para el propsito de este proyecto se trabaj con un par de
mdulos XBee S2B con una antena RPSMA para una mejor transmisin (Figura 12) aprovechando
todas las caractersticas de los mismos, formando una conexin punto a punto (escalable a una red en
malla) con propiedades ideales para un proyecto de esta naturaleza, como lo son un rango
Urbano/interiores por encima de los 90m, Poder de transmisin de 63mW (+18dBm) y una velocidad
de transmisin con interface serial de 1200 bps a 1Mbps [6].

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Figura 12. Mdulo XBee S2B con antena RPSMA

En base a las caractersticas de los componentes que requeran de una conexin con la tarjeta
de control, se dise un circuito sobre una placa de cobre de 10x5cm (Figura 13) de construccin
casera, desmontable, pequea y ligera tipo shield, que incorpora un botn de reset para la tarjeta de
control y LEDs que indican el estado de la conexin del mdulo para comunicacin inalmbrica, as
como el estado ON/OFF de la tarjeta y placa de control.

Figura 13. (Izquierda) Placa de control desarrollada conectada a la tarjeta de control Arduino en la que se
aprecian claramente los mdulos de comunicacin inalmbrica y sensado (Derecha) Placa de control tipo
shield montada sobre la tarjeta Arduino.

3.2 Estructura
Como anteriormente se mencion, existen principalmente dos tipos de configuraciones para la
estructura de un cuadricptero, en este caso se utiliz una configuracin plus, que se muestra en la
REFERENCIA. El cuerpo del vehculo fue construido de 3 piezas de aluminio que para un mejor
agarre fueron soldadas, las dimensiones son 60 x 60 cm.

4. Aplicaciones de control desarrolladas

Como anteriormente se mencion, son necesarios dos mdulos, un receptor y un transmisor. El
primero se monta sobre el dron y mientras que el segundo se puede conectar a las dos diferentes
interfaces de control. La primera de ellas es una aplicacin de escritorio para el control del
cuadricptero desde una computadora porttil. La segunda es una aplicacin para dispositivos tipo
Tablet con sistema operativo Android (Figura 14).

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Figura 14. (Izquierda) Interface grfica de usuario de la aplicacin desarrollada en Processing. (Derecha)
Interface grfica de usuario de la aplicacin desarrollada para dispositivos mviles Android tipo tablet.

5. Resultados
Por s misma la construccin de un vehculo de radio control multirotor como lo es un
cuadricptero es sencilla, no as el diseo, en el cual influyen un gran nmero de variables, como lo
son la calidad, peso, costo y calidad de los materiales a utilizar, as como la dificultad para conseguir
este tipo de componentes, que en su mayora fueron adquiridos en el extranjero. A pesar de los
mnimos inconvenientes en el desarrollo, diseo y construccin del UAV, como la corta distancia de
elevacin, y las aplicaciones de control, lo convirtieron en un dispositivo funcional de arquitectura
abierta (Figura 15), con un amplio rango de operacin de hasta dos millas, de bajo consumo, con
caractersticas escalables, habiendo cabida para mejoras y ampliacin de caractersticas tanto en la
estructura como en la programacin.

Figura 15. Cuadricptero ensamblado.

A continuacin se muestra el cuadricptero durante la realizacin de un vuelo asistido a

aproximadamente 1.40m de altura (Figura 16 - Izquierda). As mismo se aprecia en la Figura 16 del

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lado derecho, el dispositivo realizando un despegue vertical, en un vuelo sin asistencia a una altura
aproximada de 25 cm. En ambos casos el prototipo hace uso de la proteccin para interiores hecha a
base de poliestireno expandido y cartn. En la Tabla 1 se presenta un resumen de los materiales
utilizados en la construccin y ensamble de la aeronave, detalles de pesos y costos de cada artculo,
as como el peso y el costo total del cuadricptero construido.

Figura 16. (Izquierda)Cuadricptero en vuelo asistido a una altura de 1.40m. (Derecha) Cuadricptero
realizando despegue vertical sin asistencia a una altura aprox de 25cm sobre el suelo.

Tabla 1. Principales caractersticas del cuadricptero construido

Precio
$446.52
USD

Peso

1.132
Kg

Comunicacin.
Inalmbrica

Tiempo
de
Vuelo

RF

3.54min

Altura
mxima
alcanzada

Rango de
Operacin
(Interiores)

Rango de
Operacin
(Exteriores)

Suministro
mximo

90m

1,500m

9.9A

25 cm
Sin asistencia.

A diferencia de proyectos similares el desarrollo de este vehculo deriv en el diseo de una

tarjeta montable para Arduino Uno tipo Shield de arquitectura abierta, con la cual se puede realizar
el control de hasta cuatro motores BLDC, la adquisicin de datos desde tres sensores que conforman
una IMU y un XBee Breakout board para montaje de mdulos de radiofrecuencia para comunicacin
inalmbrica. Para el control del dron (de manera almbrica e inalmbrica a travs de los mdulos
XBee) se desarrollaron dos aplicaciones de mando, una de ellas puede ser ejecutada en
computadoras de escritorio o laptops con Sistemas Operativos como iOs, sistemas Linux o Windows a
travs de Processing. La otra aplicacin est diseada para ejecutarse en dispositivos mviles tipo
tableta, Android.
Al tratarse de un prototipo, el cuadricptero construido brinda la posibilidad de realizar un
escalamiento o modificacin en la totalidad de sus caractersticas. Sin embargo, un aspecto
importante a desarrollar como parte del trabajo futuro es el desarrollo de un algoritmo de estabilizacin
de vuelo mejorado basado en la implementacin de control proporcional, integral y derivativo o PID,
as como de algoritmos de control inteligente (lgica difusa, redes neuronales, etc), que permitan al
cuadricptero realizar vuelos y cambios de trayectoria con una estabilidad superior a la presentada en
este trabajo, adems de buscar reducir el consumo elctrico del dispositivo reemplazando el tipo de
motores por unos de menor consumo, mejorar la calidad de la tarjeta de control que adems se
encarga de la distribucin de energa al resto de los componentes de medicin y comunicacin.
Finalmente, una medida ms pera reducir el consumo de energa consiste en el cambio de la
estructura del cuadricptero, considerando materiales ms ligeros como la fibra de carbn, que

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disminuira el peso del dispositivo, repercutiendo directamente en un menor esfuerzo por parte de los
motores para un despegue y as en el consumo de energa.

6. Conclusiones
La construccin de aeronaves no tripuladas multirotor de radio control conlleva mucho trabajo,
tiempo de planeacin y pruebas, necesita de dedicacin y esfuerzo.
Existen una gran variedad de
plataformas, sistemas, componentes y entornos de programacin de libre distribucin que facilitan
algunas tareas de produccin y diseo y en costos accesibles. El cuadricptero construido para este
artculo con un costo de produccin menor a $500.00 USD, es una muestra funcional del alcance que
este tipo de herramientas puede llegar a tener; al ser un dispositivo de arquitectura abierta, permite el
uso, modificacin y mejora total o parcial del diseo, es decir se trata de un dispositivo escalable y
configurable a necesidad.

Referencias
[1]
[2]
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[5]
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