CONTROL DE LOS MOVIMIENTOS

DE UN ROBOT

CONTROL DEL PUMA-560.

1. INTRODUCCION.
INDEPENDIENTE.
2. CONTROL PD DE UNA ARTICULACION
mecanica

independiente.
a) Aproximacion
de una articulacion
b) Control PD.
c) Efecto de las perturbaciones.

3. TECNICAS
DEL PAR CALCULADO.
a) Par calculado para articulaciones independientes.
b) Par calculado para articulaciones acopladas.
DIGITAL.
4. IMPLEMENTACION

1.

CONTROL DEL PUMA-560

INTRODUCCION.
Problema de control: conseguir que la trayectoria real coincida con la deseada.
Posicion
Deseada

PLANIFICADOR
DE
TRAYECTORIAS

Error de
Posicion

+
-

Tension CC
al motor

ALGORITMO
DE
CONTROL

Posicion
Real

MOTOR CC
+
RESPUESTA
DINAMICA

SENSOR
POSICION

Dificultad: complejidad de la respuesta dinamica

del robot (acoplamientos inerciales,
fuerzas centrpetas y de Coriolis, y carga gravitatoria).
sencilla: considerar cada articulacion
como un servomecanismo
Solucion
independiente. Problemas: respuesta lenta, poco precisa, vibraciones innecesarias.
Ejemplo: PUMA-560.

 INDEPENDIENTE
CONTROL PD DE UNA ARTICULACION

2.
2.1.

mecanica

independiente
Aproximacion
de una articulacion

Caculo
del par en el motor:

(t)
ENGRANAJE

JL

(t) = nm (t)
(t) = m (t)/n

CARGA

Jm
m(t)
MOTOR CC

Par motor: m (t)

(t) + (t)
= m
L

(t) = J
m
m m : par debido exclusivamente al motor.
L (t) : par debido a la carga visto en el motor.

= nL
L = n2 JL m
L = JL = nJL m
Par motor: m

= (Jm + n2 JL )m = Jef m

Jef = Jm + n2 JL Momento de Inercia Eficaz (momento de inercia referido al

eje del motor)

se ha simplificado como,
Comportamiento dinamico
de la articulacion:

m = Jef m
No se han tenido en cuenta: efectos inerciales (acoplamiento entre distintas
articulaciones), centrfugos y gravitatorios.
de tranferencia del motor (sin autoinducciones ni rozamientos):
Funcion

Gm (s) =

m (s)
Ka
=
Vin (s)
s (Ra Jef s + Ka Kb )

2.2.

Control PD

Control PD:
1. Parte P: una ganancia kp grande permite aumentar la rapidez de la respuesta,

reducir errores en regimen

permanente y mejorar el rechazo a perturbaciones.
estable (rapida

2. Parte D: proporciona una respuesta mas

y sin sobreoscilaciones).
Diagrama de bloques:
d (t) +

e(t)
k p +sk d

1
n

v (t)
in

Ka

+
-

m (t)

Ra

1 m (t) 1
sJ ef
s

m (t)

(t)
n

Kb
MOTOR CC

de control: se introduce un bloque 1/n para contrarrestar el efecto del

Accion
engranaje.

kp + skd
kp E(s) + kd E(s)
E(s) =
n
n

kp e(t) + kd e(t)

kp (d (t) (t)) + kd (d (t) (t))

vin (t) =
=
n
n
Vin (s) =

Funciones de transferencia:
FTBA

FTBC

Ka (kp + skd )
s(sRa Jef + Ka Kb )
G(s)
Ka (kp + skd )
= 2
M (s) =
1 + G(s)
s Ra Jef + s(Ka Kb + Ka kd ) + Ka kp
G(s) = Gc (s)Gp (s) =

 respuesta rapida

Requerimientos de diseno:
y sin error (error de velocidad pequeno)

amortiguamiento crtico o un ligero sobreamortiguamiento.

Ka Kb + Ka kd
Ka kp
s+
= s2 + 2n s + n2
Ra Jef
Ra Jef

K a kp

n =

Ka Kb + Ka kd
Ra Jef
p
1

=
Ka Kb + Ka kd
2
K
k
J
R

a p ef a

2n =
Ra Jef

s2 +

2 Ka kp Jef Ra Ka Kb
kd
Ka
Requerimiento adicional: que la frecuencia natural n del sistema no alcance la
frecuencia de resonancia estructural r :

0 < n 0,5r
Ka kp
0<
(0,5r )2
Ra Jef
Se puede comprobar:

r = 0

J0
Jef

!1/2

Despejando kp :

r2 Jef Ra
02 J0 Ra
=
0 < kp
4Ka
4Ka

Tomando kp maximo:

Ra 0 J0 Jef Ka Kb
kd
ka

2.3.

Efecto de las perturbaciones

de la tension
aplicada vin (t), los efectos centrfugos y
Perturbaciones: ademas
contribuyen al par motor. Consideramos estos efectos mediante
gravitatorios tambien
un par perturbador per (t).
+

.e(t)

TACOMETRO

per (t)

kd

d (t)
1
n

+
d (t)

v (t)
in

Ka

+
-

Ra

in (t)

m (t)

1 m (t) n
sJ ef
s

(t)

Kb
kp
e(t)
PLANIFICADOR
+

Respuesta del sistema:

Tm (s) = Tin (s) Tper (s)

Ka
(s)
=
Vin (s) Kb s
Tper (s)
Ra
n

Ka kp + skd
(s)
=
(d (s) (s)) Kb s
Tper (s)
Ra
n
n
n
(s) =
Tm (s)
Jef s2
kp + skd
Ra
d (s)
Tper (s)
n
Ka
(s) = nKa
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp

Error en regimen
permanente:

Tper (s)
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp
nRa
() = lm s(s) =
lm [sTper (s)]
s0
Ka kp s0

(s) = nRa


DEL PAR CALCULADO
TECNICAS

3.
3.1.

Par calculado para articulaciones independientes

pares centrfugos y gravitatorios, mas otros pares

Componentes de perturbacion:
desconocidos:

per (t) = n (C (t) + G (t)) + e (t)

Tecnica
del par calculado: compensar los pares perturbadores conocidos

calculandolos
de forma anticipada.
+

.e(t)

TACOMETRO
COMPENSACION
F.C.E.M.

kd

d (t)
d (t)

CALCULO
PAR DE
COMPENSACION

comp

CONVERSION
PAR/TENSION

comp

Ra

per (t)

Kb

1
n

v (t)

Ka

in

Ka

+
-

in (t)

Ra

m (t)

1 m (t) n
sJ ef
s

Kb
kp
e(t)
+

Respuesta del sistema:

(kp + skd )d (s) + Vcomp (s) Ra

Tper (s)
n
Ka
(s) = nKa
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp
Ka kp + skd
Tcomp (s)
d (s) +
Tper (s)
Ra
n
n
= nRa
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp

Calculo
del par de compensacion:

comp (s) = n2 (C (t) + G (t))

Error en regimen
permanente:

(t = ) =

nRa

lm [sTe (s)]

(t)


Mejoras a la tecnica
del par calculado:
de la fuerza contraelectromotriz (en lnea de puntos en grafico

1. Compensacion
anterior):

Ka kp + skd
Tcomp (s)
d (s) +
Tper (s)
Ra
n
n
(s) = nRa
Ra Jef s2 + Ka kd s + Ka kp

2. Precalculo
del par motor:

d (s) + n2 (C (t) + G (t))

Tcomp (s) = Jef

J
ef
= n2
+ C (t) + G (t)
n2
Respuesta del sistema:

Ka kp + sKa kd + s2 Ra Jef d (s) Te (s)

(s) =
Ra Jef s2 + Ka kd s + Ka kp
Caso de Te (s)

= 0: (t) = d (t) t

Fuentes de Error:
1.

Te (s) 6= 0 en general (p.ej., pares G y C no exactamente compensados).

no es ideal.
2. La caracterstica par/tension
3. No se han considerado los acoplos inerciales entre articulaciones.
Soluciones:
uso de tablas obtenidas experimentalmente.
1. Caracterstica par/tension:

2. Acoplos inerciales: uso del modelo dinamico.

3.2.

Par calculado para articulaciones acopladas

Par calculado anteriormente:

0
comp (t) = n2 comp
(t)

Jef
d (t) + C (t) + G (t)
n2
0
d (t) + C (t) + G (t)
= Jef

0
comp
(t) =

0 =
Jef

Jef
n2

de acoplos debidos a las aceleraciones: uso del modelo dinamico

Compensacion
completo.
0
comp
(t) = D(q)
qd + h(q, q)
+ c(q)

Problema: gran cantidad de caculo.

Soluciones:

1. Simplificar el caculo
de comp . Inconvenientes: mal comportamiento (vibraciones)
a altas velocidades.
a)

los elementos diagonales de D(q)

Calcular solo

b)

No calcular los terminos

centrfugos.

con antelacion
al
2. Realizar el calculo
de la secuencia de pares de compensacion
movimiento.

4.

DIGITAL
IMPLEMENTACION
Esquema general de un control con par calculado:
+

A/D

COMPENSACION
ERROR
VELOCIDAD

qd (t)
PLANIFICADOR

qd (t)

CALCULO
PAR DE
COMPENSACION

comp

CONVERSION

TACOMETRO

COMPENSACION
F.C.E.M.

q (t)

v (t)

D/A

in

MOTOR CC

ENGRANAJE

PAR/TENSION

COMPENSACION
ERROR
POSICION

A/D

COMPUTADOR

TARJETA
INTERFASE

ROBOT

de la interfase: uso de codificadores y de entrada de pulsos al motor.

Simplificacion
v (t)
in

V max

vin =

Frecuencia de muestreo: Fs

= 1/T

Regla practica:
Fs 20fn

Valores tpicos de resonancias: 5-10 Hz

fn 0,5fr = 2,5-5 Hz Fs 50 Hz.
Valor tpico de Fs : 60 Hz (T = 16 mseg).

t1 Vmax
t1 + t2