K--'4-66> CONTROL DE SISTEMAS CONTINUOS Problemas Resueltos Antonio Barrientos - Ricardo Sanz Fernando Matia - Ernesto Gambao UNIVERSIDAD POLITECNICA DE MADRID McGraw-Hill MADRID « BUENOS AIRES + CARACAS » GUATEMALA LISBOA + MEXICO NUEVA YORK « PANAMA « SAN JUAN * SANTAFE DE BOGOTA + SANTIAGO « SAO PAULO AUCKLAND « HAMBURGO * LONDRES « MILAN MONTREAL « NUEVA DELHI PARIS SAN FRANCISCO « SIDNEY * SINGAPUR © ST. LOUIS « TOKIO » TORONTOPresentacion En Ia iltima década del siglo XX, la sociedad industrializada hace un uso extenso de los sistemas automatizados. Tanto en la vida cotidiana, como en la industria, se precisan sistemas de control que regulen magnitudes como la temperatura de una habitacién 0 Ia concentracién de un producto en un reactor quimico. Para ello es preciso una adecuada comprensién del sistema a controlar, asi como un buen bagaje de conocimientos relativos al andlisis y disefio de sistemas de control. El notable desarrollo de la informatica y la electronica, ha permitido que los métodos clisicos de disefto, surgidos a mediados de siglo, se complementen con nuevos y potentes procedimientos que, en determinados procesos, resuelven aquellos problemas que la teoria clésica de control dejaba de lado 0 trataba con poco éxito. Sin embargo, para abordar el estudio de estas nuevas técnicas de control, es paso obligado el estudio de la teoria clisica, destinada al control de sistemas continuos a partir de su relacion entrada-salida. Por este motivo, la Ingenieria de Control de Sistemas Continuos, forma parte del plan de estudios en numerosas Escuelas de Ingenieria de grado medio y superior, asi como en Facultades de Ciencias. Existen en la actualidad numerosas obras de prestigiosos autores que proporcionan al estudiante y al profesional una adecuado medio para introducirse en las técnicas clasicas de control de sistemas continuos, asi como para profundizar en los métodos més modernos de control por computador © control avanzado. Sin embargo, tanto estudiantes como profesores de estas materias echan en falta la existencia de textos que, de manera clara y ordenada, presenten y desarrollen ejercicios y problemas que vengan a poner en prictica los métodos utilizados por la teorfa de control. Este libro est escrito de acuerdo al contenido de un primer curso de control (Sistemas Continuos). Su enfoque es eminentemente practico. Los capitulos se han estructurado de acuerdo al desarrollo habitual del citado curso, recogiéndose en cada uno de ellos un nGmero importante de problemas de complejidad creciente, en los que se abordan el modelado, andlisis y control de sistemas. Con este espiritu practico se ha procurado, en la medida de lo posible, que los enunciados correspondan .casos reales (en ocasiones inevitablemente simplificados). Al principio de cada capitulo se ha incluido un breve resumen, a modo de formulario, de los conocimientos necesarios para el desarrollo de los problemas. En ningin caso este resumen puede sustituir al estudio del correspondiente texto, limitandose a servir de recordatorio y resumen del mismo. El libro esté estructurado en diez capitulos, cada uno de ellos con una media de diez problemas detalladamente resueltos. Los tres primeros capitulos estén dedicados al modelado de sistemas, partiendo de las bases matematicas necesarias (transformada de Laplace) y llegando al modelado deviii Problemas de Control de Sistemas Continuos sistemas fisicos reales, mediante la obtencién de su funcién de transferencia. Los capitulos 4 y 5 tratar andlisis temporal de sistemas en cadena abierta a partir de su funcién de transferencia. El capitul estudia el comportamiento temporal estitico y dinamico de los sistemas realimentados. El capitulo 7 centra en el anélisis frecuencial de sistemas, utilizando los diagramas de Bode, Black y polar, asi co elriterio de Nyquist. El capitulo 8 trata la técnica del lugar de las raices como herramienta de andl de los sistemas realimentados. Finalmente, en el capitulo 9 se trata el disefio de reguladotes, tanto por técnicas basadas er lugar de las raices, como por téenicas frecuenciales. En el capitulo 10 se han recogido una serie problemas propuestos en los exdmenes de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales Madrid, Por tratarse de problemas de examen, el contenido de cada uno de ellos puede cubrir varios Jos temas anteriores. El libro esté fundamentalmente orientado a estudiantes de un primer curso de sistemas control, y puesto que los autores son profesores de la Escuela Técnica Superior de Ingenic Industriales de Madrid, los problemas guardan una gran cercania con el contenido de las _asignat propias de estos estudios. Por ello esperamos que este texto sea una valiosa ayuda, tanto para lam comprensién y aprendizaje de la materia por parte del estudiante, como para el profesor que contaré una abundante coleccién de problemas y ejercicios con los que apoyar sus explicaciones y motivar a alumnos. Como es natural, sin el aguante de nuestras familias, este libro no podria haberse escrito. mismo modo, la paciencia de nuestros editores Concha Fernandez y Mariano Norte, ha sido infini gracias a ello hemos podido llegar al final. El entomo de trabajo en el departamento, asi com influencia de nuestros compaiteros y alumnos, han contribuido a que nuestro interés en la docenci traduzca en estas paginas. A todos ellos, les expresamos nuestro agradecimiento, y esperamos qu nos guarden rencor para la proxima ocasién. Los AulAcerca de los autores Los autores son Doctores Ingenieros Industriales por la Universidad Politécnica de Madrid. Desde el comienzo de su labor profesional, han estado vinculados al Departamento de Automatica, Ingenieria Electronica e Informatica Industrial de dicha universidad. Dentro de dicho departamento realizan sus actividades docentes e investigadoras en la Division de Ingenieria de Sistemas y Automatica, impartiendo entre otros cursos los correspondientes a Regulacién Automatica, Robética, Control Avanzado de Procesos, Computadores y Automatizacién de Ja Produccién en la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de Madrid.Contenido Capitulo 1, FUNDAMENTOS MATEMATICOS ... 18. 19. 1.10. Ll. 1.12. 1.13. 1.14. Capitulo 2. DIAGRAMAS DE BLOQUES Y FLUJOGRAMAS... 21 a2 a3. 24, 25. Linealizacién de un sistema de ecuaciones Modelo lineal de un sistema en rotaci6n Linealizacién de una ecuacién.. Modelo lineal de un robot polar de dos grados de libertad Integracién de una ecuacién diferencial . Antitransformada de Laplace de una funcién con raices complejas en el denominador... Antitransformada de Laplace de una funcién con raices reales miiltiples en el denominador.... Antitransformada de Laplace. Caso general. Transformada de Laplace. Composicién de rampa y escalon ‘Transformada de Laplace. Composicién de escalones ‘Transformada de Laplace. Composicién de rampas Convolucién de dos funciones (1) Convolucién de dos funciones (I Convoluecién de dos funciones (111) Simplificacién de diagrama de bloques y flujograma. Conjunto motor-accionador.. Funcién de transferencia de un sistema modelado por un conjunto de ecuaciones (1) .. Funcién de transferencia de un sistema modelado por un conjunto de ecuaciones (II) ... Modelo de una balanza autonivelante xixii Contenido Capitulo 3, SISTEMAS FISICOS Depésito cénico . cece vee ee es ‘Tren de laminacion Accionamiento de una prensa hidraulica Depésito de seccién constante con regulacién del caudal de alia Depésito con regulacién de temperatura Control de la plumilla de un trazador Control de posicién de un eje giratorio Control del nivel horizontal de una plataforma giratoria Control de un péndulo ope Be Control del nivel de radiacion de un | generador nuclear bbls Feed Enfriador de parrilla de un horno de clinker Capitulo 4. ANALISIS DINAMICO Motor de corriente continua ..... . wyses snaueseegsie Horno eléctrico Identificacion y anilisis de sistemas de primer orden . Comparaci6n de la respuesta de distintos sistemas ante entrada escalon z Identificacin de sistemas por su respuesta temporal (I) Identificacién de sistemas por su respuesta temporal (ID) Analisis de un sistema de segundo orden realimentado ESR R MET Eee Identificacién de los parémetros de un sistema de masa oscilante Sistema reducido equivalente : Identificacién y andlisis temporal de un sistema . Sistema con polo adicional Capitulo 5. ESTABILIDAD Aplicacién del criterio de Routh a un sistema de cuarto orden Calculo del margen de estabilidad Estabilidad de un circuito RLC . Variacién del método de Routh para ajustar la respuesta dindmica de un ‘cea Discusién de intervalos de estabilidad Estudio de la estabilidad de un sistema con retardo puro ( Aproximacién de Padé) 127 132 . 137 140 142 145 151 158 165 167 172 177 180 182 183 186 193Contenido xiii Capitulo 6. REGIMEN PERMANENTE ................. +++. 6.1. Obtencién de error de un sistema (1) 6.2. Obtencidn de error de un sistema (ID) . 6.3. Obtencidn de error de un sistema (11) 6.4. Error ante perturbacién 6.5. Error ante entrada y perturbacién ... 6.6. Mejora del comportamiento en régimen permanente de un grupo alternador-generador 0.0.0. 0e cee ve cece cee ee cect et eee eee esse eeeees 215 Capitulo 7. ANALISIS FRECUENCIAL ..... 0.000000. 000000 0c cece cece eees 223 7.1. Obtencidn de los diagramas de Bode, Black y polar .........0..02.0.0008 1. 228 7.2. Obtencién de los diagramas de Bode, Black y polar de un sistema de fase no minima .... 7.3. Obtencién de los diagramas de Bode, Black y polar de un sistema de tercer orden 237 7.4. — Obtencién de los diagramas de Bode, Black y polar de un sistema de tipo 1 . 7.5. Identificacién y andlisis en frecuencia de un sistema .. 7.6. Lugar de las raices ......... sie MEMREMR Sart 7.7. Diagrama de Nyquist (D . 7.8. Diagrama de Nyquist (M1) . 7.9. Diagrama de Nyquist (IID) nechncydlens -— 7.10. Diagrama de Black de un conjunto accionador-motor ..........s.c00000+ 263 Capitulo 8. LUGAR DE LAS RAIGES: 5.0.5 aceon erocotsiT¥ as Tosatti tore da wis BNE 0 267 8.1. Obtencién detallada del lugar de las raices (1) . 8.2. Obtencidn detallada del lugar de las rafces (ID) 8.3. Obtencidn detallada del lugar de las rafces (II) . 8.4. Ajuste de la sobreoscilacién de un sistema . . 8.5. Contomo de las raices (I) . 8.6. Contorno de las rafces (II) 8.7. Contormo de las raices (II). . 8.8. Contorno de las rafces (IV) . 290xiv Contenido 8.9. Contorno de las rafces para un intervalo de variacién de un pardmetro .. 312 8.10. Seleccién del captador ............2... veces cee eteeeeeeees . 316 Capitulo 9. DISENO DE REGULADORES ...............0206.00000000000+ 2. 325 9.1. Diseffo de un regulador P ideal... . 332 9.2. Disefto de un regulador PT ideal . . 9.3. Disefto de un regulador PD ideal . . 9.4. Diseffo de un regulador PID ideal . 9.5. Disefto de un regulador PID real 9.6. Control de un sistema inestable . . . 9.7. Disefio de un regulador PID por el primer método de Ziegler-Nichols ... 357 9.8. Disefio de un regulador PID por el segundo método de Ziegler Nichols . 360 9.9. Disefio de una red de adelanto .... 0.200.022.0225 .. 362 9.10. Disefio de una red de atraso para aumentar el margen de fase . .. 366 9.11. Control de un servomecanismo mediante red de adelanto . .. 370 9.12. Disefio de una red para controlar un sistema inestable . . .. 378 9.13. Disefio de red de atraso para aumentar el margen de ganancia ...... .. 383 9.14. Disefio de red de atraso-adelanto ............... trrpdiual See Some .. 386 Capitulo 10. PROBLEMAS SELECCIONADOS ...........- i : . 391 104; - Control de nivel'delquidosjecicescrvrsswcnsos oi ves siilinis oft Ovs banal os 391 10.2. Proceso de fabricaci6n de pasta de papel ..........0eecseeeeeesereeeee ees 396 10.3. Anilisis del comportamiento dindmico de una masa con movimiento COMPUCSO Leese eeeeveeceese esse eeceeeeueeeeeeeerseteetetenetes 402 10.4. Control de un depésito 407 10.5. Control de un péndulo invertido . 413 10.6. 420 10.7. 425 10.8. Andlisis frecuencial de un sistema realimentado . Bi 10.9. Disefio de un regulador y andlisis del efecto de las perturbaciones vies 7 10.10. Analisis del funcionamiento de un reactor quimico.......6:.0ee00eeeeee sees 446Capitulo i FUNDAMENTOS MATEMATICOS LINEALIZACION Ecuaci6n no lineal: Ecuaci6n linealizada: a ap oo%,) ~ fep%)]y = = @-m,) + = (x x] (x,-%,) 1g AF TABLA BASICA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE, : [Roe ta2 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos nlis**! sen @f-up(t) COS @t-tig(t) (stato? PROPIEDADES BASICAS DE LA TRANSFORMADAS DE LAPLACE Nombre = |) CDeseripcién Linealidad af) +b g@] = aF(s)+bG(s) Derivaci6n ent @ to = s°F)-SfO]q.s™ x” &F Integracién en t a [no | _ Fe) eet Desplazamiento en t 2 [Al-t)ug(t-)] = e FO) dF(s)) __, £ | fo t fit) Derivacién en sFundamentos matematicos ' Convolucién Z(s)=X(s) Ys) = 2()= [x(2)y(t-t)dt ° lim sF(s) Teorema del valor inicial lin f= Teorema del valor final lim fl) = lim sR), si 4 DESCOMPOSICION EN FRACCIONES SIMPLES Raices reales simples: NO Lf AL Raices reales multiples: Rafces complejas simples: NOs) A B Ps+Q oe? seasjh 0B (oom oB 34 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.1. Linealizacién de un sistema de ecuaciones Linealizar el sistema representado por las siguientes ecuaciones: ax | cde * dr? dt @ 249 54 ea TM en tomo al punto definido por u, = 1. Se considerard que en el equilibrio, las variables x, y, «no experimentan variacién. Soluci6n al problema 1.1 En general, la linealizaci6n de una funcién de varias variables responde a la siguiente expresi6n: Ooo) = 0 © 2] ays le -x,) Ox, n fk.) — PO pty = Es por tanto necesario conocer el valor de las variables en el punto de equilibrio. En dicho punto de equilibrio se verifica que: Por tanto, en este punto las ecuaciones quedan: 2 My Yo 2 Yo = 5% + My Como uy = I, se obtiene yp = 2 y xy = 0.6, siendo éste, por tanto, el valor de las tres variables en el equilibrio.Fundamentos matemdticos 5 Las ecuaciones linealizadas toman la forma: ‘ 2 a5iu) yy) + du?y W lo dy ogy , Giul og du?y a-H) + i) + OR) Te L° ° du (u-u) + (y-) = 0 lo dj] 4) - d5x| (y-¥) * 4 O- Sira of ay dx du L& 9) ae u,) En lo que sigue se utilizaré la notaci6n incremental: Az = (@~%) A¥ + 5 uy Ai + SA%, Au +2 ty Yg Aw + uy Ay = 0 2 yy Ay +Ay = SAx + Aw Y sustituyendo los valores de las variables en el equilibrio: Ax + SAX + 4Au + Ay = 0 {vy my cane ay Estas ecuaciones sustituyen a las del sistema inicial para valores de las variables préximos al punto de equilibrio (xp Yo Up). Por ejemplo, si la variable u pasa de valer 1 a 1.1 se tendré: Au = 0.1 En la nueva situacién de equilibrio el modelo lineal tiene por ecuaciones: 4Au + Ay = 0 AAy = 5Ax + Au Ay = -04 0.346 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Es decir: Jp + Ay = 2-04 = 16 x = xy + Ax = 0.6-0.34 = 0.26 Por su parte, el modelo real (sin linealizar) darfa como resultado: wy=2 y= 5x+u Valores ligeramente distintos de los obtenidos con el modelo lineal. 229@@S002Fundamentos matemdticos % 1.2. Modelo lineal de un sistema en rotacién La figura representa una masa M que gira en torno a un punto de anclaje O por efecto del par motor Pm. JLB Linealizar en torno al punto de funcionamiento definido ° 9 [Mg por: aut fi iol 48, rad Figura 1.2-1: Sistema a linealizar. -1“, Pig = 5 Nm igura 12 : dt s la ecuacién que representa el comportamiento del sistema de dicha figura. Solucién al problema 1.2 En primer lugar se obtiene la ecuacién del sistema: 2 Py = 348 . p48 « Mgcose " at at Linealizando: _ a0 do PAO = SEP + BET (Mgsen0,)6 Donde las variables son incrementales. Para calcular 0, se aplica la ecuacién en el punto de funcionamiento a0, _ dy Py = I—2+B—2 +Mgeos0, = dt dt 5 =J-0 + B-1 + Mgcos@, = @, = arccos Em Es interesante sefialar que el sistema en el punto de funcionamiento est4 en equilibrio dinémico, no siendo nula su velocidad en este punto. 2308GG0008 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.3. Linealizacién de una ecuaci6n Dada la ecuacién: 5 + Qk + sen(ny,) = cosx sent - 4 1 Linealizarla en torno al punto de equilibrio definido por x, Si xpasa bruscamente a valer 1.5, dibujar la evoluci6n temporal de y, comparando las diferencias en cuanto a valor final del modelo real y el lineal. Solucién al problema 1.3 En el equilibrio: % = 1 = sentry) = cost sen - ; Jp = -0.0738 Sy = Hy = Hy = 0 Linealizando (las variables son incrementales): gS + Ty + die + 2yRy + meos(ny,)y = sent senx, x bx a 2y + 3.057y = -042x Transformando por Laplace: Qs + 3.057) Ys) = -0.42 X(s) -021 Ys) = 071 __ x, (9) = isn * Six pasa de 1 a 1.5 se tendré: xs) = 25 5Fundamentos matemdticos 1-021 A B yo - 2 2021 _-4,_ 8 2 s@ + 1528)» (s+1.528) A+B=0 15284 = -04 2 A = -0.0687 B = 0.0687 Ay() = 0.0687 (e 1" - 1) Figura 1.3-1 Aplicando el teorema del valor final: Ay(=) = lim s Y(s) = -0.0687 s-0 y() = yy + Aye) = -0.0738 - 0.0687 = -0.14248 Este valor es el obtenido mediante el modelo lineal. Por su parte, el modelo real indica que: sen(my,) = cos 1.5 sent - 5 = yp = -0.1538 El error es por tanto de 0.011 unidades. 29009009 910 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.4. Modelo lineal de un robot polar de dos grados de libertad El sistema mecdnico de la figura representa un robot de estructura polar formado por una barra homogénea de longitud L = 1m y masa M = IKg, que puede girar y deslizar. Sobre ella actiian la fuerza F y el par P, exteriores, ademas de su propio peso, como se indica en la figura. Si se determina la posicién de la barra mediante sus coordenadas polares, py 0. las ecuaciones del movimiento resultan: d F ~ Mgsen@ = “(Mi gsen a p) d P-M 6 - “V6 gxcos0 = 7/6) donde x es la distancia variable del centro de rotacién O, al” Figura 4.4-1: Barra Mévi centro de gravedad G, y J es el momento de inercia respecto al punto O: g- Mi? + Mx? 12 Se pide: Desarrollar las ecuaciones del movimiento Linealizarlas alrededor del punto p) = 0.7, 0) 7/3. Soluci6n al problema 1.4 La distancia x se puede escribir como: x= p-4L Desarrollando la primera ecuacién: F = Mgsen0 +Mp ya que la masa es constante.Fundamentos matemdticos 1. Ilando la segunda ecuacién: P-Mg(p - F108 =J0+I8 que J vatfa con el tiempo. do: y= Mi? +m -4u? 12 2 je om(e- 11) ‘Sustituyendo queda finalmente: P = Me(p - 4L)cos8 + 2M -41)p6 + -LML?2+ mip - LL8 2 2 12 2 Enel punto de equilibrio: F, = Mgsen®, = 849 N Py = Mg(py - 41 )¢080, = 0.98 Nm Para linealizar se calculan las derivadas parciales de Fy P respecto ap, 0 y sus derivadas: oF = oF = Plo Plo 2E) _ Migcos®, = 49N OF) _ OF] _ 9 Bi 26), a8), aP| oF =| = Mgcos®, = 4.9N <) -0 op|, ° op|, ap| 1 oF < | = Mg(p, -—L)sen®, = -1.7Ni =| -M 30|, B(P) ~ > PsenB, im Bl, oP. 1 2 1532 2 OP | = —ML?+M(p, -—L)? = 0.123Kgm? “} - a0), 12 ° 2 36),12 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Y linealizando: « ap con lo que: Por otra parte: ~ P| ep con lo que: Donde las variables F, P, p. OF | OF]. | OF OF | pro] p+] pt 6+) ln Alp Bly ODI, lb F =p+4.90 +2 9 2 9 Al 0] 0. 249 lo Ply Alp Bly. 3H], BI, P = 49p -1.70 + 0.1236 . , 6, 8, 6 y 6 son variables incrementales. 29@@G9000 —_____—Fundamentos matemdticos 13 1.5. _Integracién de una ecuacién diferencial Integrar la ecuacién diferencial ¥+4%+x = ¥+y cuando y=sent Soluci6n al problema 1.5 Tomando transformadas de Laplace: (s2 +45 + 1)X(s) = (8 + I) ¥(s) s+ stl #@) = ¥@—==)— - rq". OO ase | 1 OG F0268) (67373) Si y(t) = sent: 1 ¥(s) = ste] Luego: sel X(s) = ——__*4____ (s? + 1)(s + 0.268)(s + 3.73) Descomponiendo en fracciones simples se obtiene: 1 ,_ 0.197, 0.053 8+0.268 s +3.73 X(s) = -0.25 Y antitransformando: x(t) = 0.25(sent - cost) + 0.197 ¢ ©25! + 0,053 e 37" 2290@Geo04 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.6. Antitransformada de Laplace de una funcién con - raices complejas en el denominador Calcular la transformada inversa de Laplace de: F(s) = —**+ s(s? +s + 1) Solucién al problema 1.6 La funcién F(s) la podemos descomponer en fracciones simples como: A, Bet a ss? Fs) = +541 donde debe verificarse que: As? + As + A+ Bs? +Cs=s+1 Esto permite plantear un sistema de tres ecuaciones con tres incdgnitas: > + w u 0 es decir, A=1, B=-1 y C=0. Por tanto: Mg) = 4 - + s sees el nga L- 5 +05 . 0.5 S$ (5 +05 + (32) (s + 0.5)? + (3/2)Fundamentos matemdticos 15 iyendo de la tabla de transformadas de Laplace las siguientes funciones: =o Llu = 3 or _ te Ple-™ cos Prug(t)] = areane mat ey B Ble senBru(s)] = ea Se tiene que: Sa 4 Gres eee ee Siar S(t) = £"[F(s)] = }1 - cos- a & 43% 28 ae e “Uo (t) decir: ft) = 1 -( Be cost lao a 2 2280@G00016 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.7. Antitransformada de Laplace de una funcién con raices reales multiples en el denominador: 2 Caloular la transformada inversa de Laplace de: F(s) = £225 +3 wih Solucién al problema 1.7 Descomponiendo F(s) en fracciones simples, se obtiene: ry - A+ _B_, _€ G+iy @+iy sel por lo que debe cumplirse que: A+B + 1+ Cs? +254 I= 5% +2943 es decir: A+tB+C=3 B+2C =2 Cc =1 por lo que, A=2, B=0, C=1 y: 1 + F(s) = ® Grip sel Para obtener Ia antitransformada del primer sumando, se utilizaré el teorema de derivaci6n en s: HS) gp fy ds [tft] d(1)_ ot. As) = 2 [be «] 1 safe (stay?Fundamentos matemdticos 17 derivando otra vez: sfc) -her (stay 1 (sea)? -9 fea] Y de aqui se obtiene directamente que: RO = ale + (s+ ips | = (Pet 4 et) ug) = (1 + Me) g(t) 29999900018 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.8._Antitransformada de Laplace. Caso general Calcular la transformada inversa de Laplace de: s+2 MO) = a Ge a) sXs + 1s? + 6s + 34) Soluci6n al problema 1.8 Puesto que el término: (5? + 6s + 34) cortesponde a dos raices complejas: s=-34 5 la descomposicién en fracciones simples sera: B c Ds +E +o, 2 Ft stl 52 + 65 + 34 Foy = A+ 5 Para obtener el coeficiente A se plantea Ja siguiente relacién: Cs?) Ds + B)s* oA sel + 65 + 34)o4 las + Be Is d d ds [Fuy-s Moe ds es decir: _ g+2 _ ds| (s + Is? + 6s + 34)| 9 _ [e+ 16? + 65+ 34) — Go + 2s? + 65 + 34) + + DES + OIL (s + 1%(s? + 6s + 34P 10Fundamentos matemdticos 19 oe = = = - -004 1.347 34? 342578 Los coeficientes By C se pueden obtener a partir de: 2 1 B = [F(s)s7],.) = —— = = = 0.059 US )..0 ~ Tag 17 - - 1 etl. C = [FM + D4 = ————~ = = = 0.034 Por otra parte se verifica que: s? + 6s + 34 = (y + 3-Sjs + 345;) juego se puede expresar F(s) como: roy - A+ BO + PE Ss 52 stl (8 + 3-Sfls + 3457) y obtener D y E de la siguiente forma: [Foys? + 6s + 34) 4g = C3 + 59D +E = =| s*2_ GO 54 = Dg C16 300-2 + “ [Fisy(s? + 6s + 3H)L ay =(-3-5)D +B = =| -s32- - I 4 Digg C16 + 30N-2 ~ 5) Restando ambas ecuaciones: a1 + 5 =1 - 5 10j D = —-—-— 7 - te (16 — 30j)(-2 + 5j) (16 + 30))(-2 - 57)20 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos = G1 + 582 + 20/) = CL + S182 + 20) (le + 30°)4 + 25) __ -182_+ 910) ~ 20; = 100 + 182 + 910) -20) +100 _ 1156-29 _ 890) 578-29 578-29 16762 Sumando: “pe m-—— ot _ » __ ae (16 ~ 30/(-2 + Sf) (16 + 30/(-2 ~ 5) CL + S082 + 20) + + SI-182 + 209 (ie + 30°(4 + 25) _ <182 + 910) = 20j = 100 = 182 = 910) +20) -100 _ 1156-29 _ __ 282 518-29 = 2 [228 , 689]. 128. 8 _ g008 2 | 578-29 578.29} 578-29 8381 Y se obtiene como resultado: Fy = 23 1 1 4 89s +126 I + + 378s 7s? 298 + 1) os? + Gs + 34 16762Fundamentos matemdticos 21 Finalmente, y Ilamando H(s) a: Hs) ~ 8952 126_ __89s + 126 sr? 465434 (9 + 3h 4S se tiene: Hg) = 99-3 23__ - Ml 5 Grapes Sr apes? quedando la antitransformada de F(s) como: po ={ 2 ee Feet 82 cosine - TH 2 sense | uf) 37817 29° * 16762 16762 5 O bien: fit) = (-0.04 + 0.0597 + 0.034 et + 0.005 cosSt oe” — - 0,016 senSt e* ) u(t) 2999GG00>22 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.9, Transformada cae ein de rampa y escalon : Calcular la transformada de Laplace de la funcién x(t) representada en Ja Figura 19-1, Figura 1.9-1 Soluci6n al problema 1.9 La funcién x(t) se puede descomponer en una combinacién lineal de funciones elementales, cuya transformada de Laplace es conocid: Figura 1.9-2 donde: + x,(t)es el escal6n unitario. + x,(t) es la rampa de pendiente -1/T, retrasada T segundos. + x,(t) es la rampa de pendiente 1/7, retrasada 2T segundos. # x(t) =x,(t) + x(t) + 240).Fundamentos matematicos 23 Por tanto, Hamando «,(t) a la funeién escalén unitario y r;(t) a la funcién rampa de pendiente unidad, se tiene que: Bl] = LEO] + £E,0] + 22,0] Sky] = Llu] + ae] = BE “T= -Tte 11 “Ts Ts? _ orl 11 on #0) = Aer] = ese th donde se ba aplicado la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace. En las transformadas de x,(t) y x2) se han aplicado los teoremas de linealidad y desplazamiento en cl tiempo a la funcién rampa. Lew, 1 Ts? Ts? “21 Por tanto: Xs) = 4 - e 5 Otra forma de obtener la transformada de x/f) transformada de Laplace: xt) = 0 I at T 0 X(s) = Dix] = fete@at 0 es por aplicacién directa de la definicién de r<0 O2T t f edt + °24 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Para resolver la segunda integral se resuelve primero 7 = fi te “Tdt . Esta integral puede ser resuelta por partes: ust = du=dt dv=e “dt = y=-—e “T s 4 t L t fee Typ = eT + fre Ty = -te st — s s s Luego: de AM ar Adan 27 Ta 1 s Ts Ts? s Ts T 5? resultado idéntico al anterior.Fundamentos matemdticos 25 1.10. Transformada de Laplace. Composicién de escalones Obtener la transformada de Laplace de la funcién representada en la Figura 1.10-1. 1 Figura 1.10-1 Soluci6n al problema 1.10 La funcién f(t) se puede expresar como suma de tres funciones (Figura 1.10-2): PO) =f) ~ HO + AD = a u(e) ~ (a*dyufe-T) +b w(t-2T) + £0 $ £0 2h, tT r Figura 1.10-2 Siendo la transformada de Laplace: atb bo. ety Det s26 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos tra forma de resolver el problema serfa aplicar directamente la definicién de transformada de Laplace: © T 1 F(s) = QUAD] ~ [fide “dt = fae “dt ~ foe ds = 0 ° T bw e] = sFundamentos matemdticos 27 1.11. Transformada de Laplace. Composicién de rampas Obtener Ja transformada de Laplace de la funcién representada en la Figura 1.11-1. Figura t.11-1 Solucién al problema 1.11 La funcién f(x) se puede expresar como: + AO Figura 1.11-2 a T-T, a a 1. °F n-T) 1 net) + Ad) = AO ~ fl) + AO = r ro) - 1 | eon lo que ta transformada de Laplace resulta: F(sy = & - T,s?28 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos También se puede obtenerse aplicando directamente 1a definici6n de transformada de Laplac 1 T T t F(s) = RD} = [hte® dt « f———a e™ dt () = BA} f T, fart 1 Se resuelve previamente la integral: 6 ‘ al a Te fie’ dt -( ai fe" ar = 2 ae" € en a Sa Sy -s as? _bs ed gw, ad ose “92 a Y por tanto: a -4s, 1 a, Tstl oo Foy = = wy Ay ¢ O° 5 a aT ese T-T, 3 ~ cag hits Let | te et Ts? rst st TT Ty = Ds? sap tts. - sje - (P-T)s? (TP - Ts? a 1+Ts 1+0,-T)s em a et = al + ; . Ts Ty, T-T, ye oT-TFundamentos matemdticos 29 1.12. Convolucién de dos funciones (I Convolucionar las dos funciones g(t) y h(t) de la Figura 1.12-1: Ait) va Sr Figura 1.12- Solucién al problema 1.12 La convolucién de dos funciones se expresa como: 0 = gh) = f g(tyh(t—t)dt ° En este caso: 0 ao = {2 0 t<0 he) = 41 Ot tT. ' Luego (0) = h(a) = fat a(r—s)de toma diferentes valores segiin ef valor del pardmetr ° t<0, e()=0 O 0 “2 ht) Oo . af ERR Figura 1.13-4 at ' let<2, fo f 2@- odes f @ > ode = ° oa gegen men - 2 et - 4-4 LP + WD — FG “45st - 2 2 ja Figura 1.135Fundamentos matemdticos 35 it 2 [ 2@- od + f (2 - dt = 2 rel A(-1) - 4-2) - (1)? + (F-2" + 4 4-2-1) -2+ A 1 2 KK, (RK, Ks + KK, + KKK K, Para obtener: Ws) T{s) M,(s) = se considerard Vg = 0, con lo que el diagrama de bloques toma la forma52 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Figura 2.2-8 Figura 2.2-9 K,k, +K, Gy) = SUK Ke Figura 2.2-10Diagramas de bloques y flujogramas 53 Figura 2.2-12 Ts “1 Mgs) = —-_———_ - ———___. 1- a K,,6,45) Gls) Js ~ K, G0) Gs) Por otra parte: (KGK, + KJKy K, _Ky(K. KK, + KD R +K,K, K,,G(8) G(s) = Lego:34 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 1 - ye « Km KE 1 RD) R+KK, Mis) = - -R + KK) (RK K)Js + KK, + K,K,K,) Para calcular la funcién de transferencia utilizando la formula de Mason, se comenzard obtener el flujograma a partir del diagrama de bloques: Yet e > Figura 22-13 Bueles (B,)): 1 By = RACK) 1 1 By = ~K,*—_CK, b= EK yt eR I, 1 By, > KK EK CK) Parejas de bucles disjuntos (B,,): Ninguna. Determinante (1 - ZB, + ZB,,- Aw. BiB, Kobe R RJs RJs + K,K,Js + KK, + K,K,K,K. RIsDiagramas de bloques y flujogramas 55 Para la primera funcién de transferencia: Ws) M,(s) = mw V,ls) Trayectos directos: K,K,K, T, =K,K,4K,1 - *24n “R "Js RIs Cofactor: Ast Funcién de transferencia: K,K,K, mis) = WO. KK, Vs) A Q®-+KK)Js~K,K, “KKK, K, Para la funcion de transferencia: gs) = XO Tels) Trayectos directos: 1 pre-t 2 Is Cofactor: ug R + KK, TS) 8 RK KIS KK KEKE, 298@@900256 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 2.3. Funcién de transferencia de un sistema modelado por un conjunto de ecuaciones @: E] comportamiento de un sistema viene definido por el siguiente sistema de ecuaciones en transformadas de Laplace: Es) = R(s) ~ COs) Hs) Us) = E(syG(s) Ux(s) = [U(s) ~ USE) Us) = Us) Hs) U,(s) = [U,(8) + Us()1-G6s) Cs) = U,(s)-G,69) Us) = C()-H,s) donde H,(s), Hs), H,(s), G(s), GAs), Gs) y Gs) son funciones de transferencia, Se pide: 1°) Obtener el diagrama de bloques del sistema y simplificarlo hasta obtener la funciGn de transferencia M(s) = C(sVR(s). 2°) Obtener la representacién mediante flujograma y utilizar la formula de Mason para obtener M(s). Solucién al problema 2.3 1°) El diagrama de bloques es:Diagramas de bloques y flujogramas 57 Figura 2.3-1 ‘Simplificéndolo se tiene: Figura 2.3-358 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. "Figura 2.3-5 Por Jo tanto: Mis) = £9 = G,G,6,6, RG) 1 G,G,H, + G,G,H, + G,G,G,G,H, 2°) El lujograma correspondiente es: : ee i ep fea ge Ng U; ae ae a Ce Se eeDiagramas de bloques y flujogramas 59 Trayectos directos: T,=16,G6,6,G, Bucles: By =G,G,H,1 2 G; Hz (1) 1 Gz G; G, (-H,) No hay bucles disjuntos Determinante: A=1-3B,=1-G,G,H,+G, G,H, +G, G,G,G,H, Cofactor: G,G,6,6, "1 G.GH, + G,G,H, + G,G,G,G, 2499@S00060 Control de sistemas continuos, Problemas resueltos. 2.4. Funcién de transferencia de un sistema modelado por un conjunto de ecuaciones (ID) Dado el sistema de ecuaciones lineales: X, = G,X, + GX, + GX, X, - H\X, + HyX, + Xs X, = FX, - F)X, Se pide: 1°) Obtener la funcién de transferencia M,(s) = X/X, utilizando técnicas de simplificacién de diagramas de blogues. 2°) Utilizando la f6rmula de Mason obtener de nuevo M,(s) y M,(s) = X/Xs. Soluci6n al problema 2.4 1°) Se comenzaré representando el diagrama de bloques del sistema: Figura 2.4-1Diagramas de bloques y flujogramas 61 Figura 2.4-2 Se desdoblaré la sefial X; que entra simulténeamente a G, y F,: Figura 2.4-3 El bloque G, se desplazaré a la posici6n posterior al sumador teniendo en cuenta la siguiente equivalencia: Figura 2.4-4 Siendo: y-a+BG62 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Figura 2.4-5 Procediendo de igual modo con el bloque F;: Figura 2.4-6 Agrupando bloques en paralelo y realimentaciones: Figura 2.4-7Diagramas de bloques y flujogramas 63 Desplazando e! bloque central a una posicién anterior al sumador: "Figura 2.4-8 Finalmente, simplificando términos paralelo y serie y realimentaciones: K G, ) GF, 1-FH, -| 2h 4H,| ee F (ee Ja-qn PA Gey | yk 1- FH, (-G)R Figura 2.4-9 me = +H, GA + H-G)Fy (-G)F, . (-G)F, (-F,H)U-G) * G,F,H, -(G, + HGF, + HF A-G) Gl - F,H)U-G, * GPM, G, + HGF, + HFC - G) 1 - G, — FH, + F\H,G, + GPM, 2°) Para utilizar la formula de Mason se comenzard representando el flujograma correspondiente al sistema de ecuaciones:64 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Bucles disjuntos: By = By -By= Gi, Fi Hy Determinante: A=1-5B,+2By= 1-G,+ FH) Gy-F) Hy +G, FH, Figura 2.4-10 ‘Trayectos directos y cofactores: Fy + HEC - G) ~ HGF, “1 = G, + F,HjG, - FH, * G,F\H, Ms) =Diagramas de bloques y flujogramas 65 2.5. Modelo de una balanza autonivelante La figura representa una balanza autonivelante, cuyo funcionamiento se explica a continuacién. El objeto a pesar, de peso P, se coloca a una distancia fija 1, del punto de giro. El conjunto presenta una inercia la giro J y un rozamiento B. El par generado por P tiende a hacer girar la plataforma, variando el dngulo 8. Figura 2.5-1 Como consecuencia, el cursor C,, situado a una distancia |, del centro de giro, gira descendiendo una distancia y por el potenciémetro, y generéndose en éste una tensidn V,, proporcional (K,) a y. Hsta tensién, restada de Ja generada en el cursor del potenciémetro de realimentacién V,, proporcional (K,) a x, se utiliza para alimentar un motor, que gira a una velocidad proporcional (Ky) @ Vy. Bste hace girar un husillo que desplaza un contrapeso W, que equilibra P. El desplazamiento x es proporcional (Ky) a 84, Al variar la posici6n de W, varfa la tensién V,, basta que iguala a V,, paréndose W a una distancia x. El peso P se mide por lectura de x. Se pide: 1°) Obtener el diagrama de blogues y flujograma del sistema. 2°) Fancién de transferencia X(s)/P(s), mediante la formula de Mason. 3°) De qué dependerd la sensibilidad estatica del sistema? Nota. Suponer 0 muy pequefio (0 = tan8).66 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Solucién al problema 2.5 1°) Las ecuaciones del sistema son: JO) = 1,P() - Wx) ~ Be) y(t) = LsenO(r) VO = Ky) V,() = Kx) Vdd) = VO - VO 6,40 = Ky¥(0 x(0) = Ky Oy) Dado que se puede aproximar sen por su dngulo, la segunda ecuacién se puede expresar como: y) = 1,00 Y como todas las ecuaciones son lineales, se puede aplicar directamente la transformada de Laplace: Js?0(s) = 1,P(s) - WX() ~ Bs®(s) ¥(s) = 1,0(s) VJs) = KX) V,(s) = K, XG) Vyls) = Vj) ~ Vs) 58,(8) = Ky VAs) X(s) = Ky, 0,45) Si se considera que Ja entrada de! sistema es P, y la salida x, se Mega facilmente al siguiente diagrama de bloques:68 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. AK Kk (Is + B)s? _ Gs + Bs? + KyKyKy0s * B)s + VK, KyKyW (Js + BY K, - Mt A= 1+ KyK Determinantes asociados a cada trayecto: se obtiene la funcién de transferencia como: X@) Po) AT, | 1K Kuk TA Gs + Bys? + KyK,K,Gs + B)s + 1K) KyKyW Finalmente, M(s) = 3°) La sensibilidad dependeré de la ganancia estatica del sistema:« Capitulo «... SISTEMAS FISICOS 3.1. Depésito cénico Se dispone de un depésito cénico como el de la figura, en el que | el volumen de liquide contenido es proporcional, con constante K. al cubo de la altura h del Iiquido en el depésito. El depésito se Bena con un caudal g, y se vacia con otro caudal q,. Se pide: rn 2 x) *) x) Obtener las ecuaciones fisicas del sistema. Linealizar dichas ecuaciones entorno al punto de equilibrio ul. Dibujar el diagrama de bloques considerando g, como entrada y g, como salida. Figura 3.1-1: Depésito cénico. Obtener la funci6n de transferencia entre g, ¥ q.- Calcular el valor final de q, si g, se inerementa en una unidad de manera brusca. Solucién al problema 3.1 1°) Del enunciado se obtiene la primera ecuaciér v(f)= Ke h(n Por otra parte, puesto que Ja diferencia entre el caudal que entra y el que sale pasa a incrementar 69mm Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. el volumen de Iiquido en el depésito, se tiene que: ago ~ ato= 22 Como el sistema tiene cuatro variables (v, h, 4. ¥ q, ) Se necesita una tercera ecuacién que se puede obtener del teorema de Torricelli, segin el cual la velocidad de salida por el orificio (condiciones ideales) es: = \2eh por lo que el caudal seré: q,= CSV 2gh Donde C es el coeficiente de contraccién de vena (adimensional) y S es el érea del orificio de salida (m?). Con lo que la tercera ecuacién puede expresarse como: -B Yh siendo: B= CS: 2g 2°) Es preciso linealizar las dos ecuaciones del sistema que no son lineales: Av()= K+ 3h An(t) Aq d)~ Aq{o= Avs) L Ag,)= B= Any) 2h, En el punto de equilibrio:Sistemas fisicos 71 K vy = Khe = 5 Con Jo que las ecuaciones del sistema linealizadas son: ava) - 3E any Be Ag ft) ~ Ag,(t) = Av(o 2 Aq,)- 5 any Donde todas las variables son incrementos respecto al punto de equilibrio. 3°) Transformando por Laplace las ecuaciones se obtiene: vs) = 2% ays Be O48) ~ Qfs} = 5 V(s) Qs) = a Hs) De donde se obtiene el diagrama de bloques de la Figura 3.1-2. 2, © ve B A B ay 3K 2 ] Figura 3.1-2: Diagrama de bloques del depésito cénico.7 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 4°) La funci6n de transferencia sera: Be Be Mis) = Qi) OKs OK Qh) | Be BS + s+ Bo 6Ks 6K 5°) Bl incremento brusco en una unidad de la entrada , supone un escalén unitario, cu transformada de Laplace es Ls: Qfs) = i s El sistema es siempre estable, pues K > 0 y B*> 0, y por lo tanto se puede aplicar el teorema valor final obteniéndose: 6 Ag») = Jims 4B = 1 so S 6Ks+ BS con lo que: dot Ag) = A+ = 2 as 399999902 ——_____—-Sistemas fisicos 73 3.2. Tren de laminacién Un tren de laminacién est formado por dos grupos de rodillos, el segundo de los cuales debe girar a una velocidad proporcional a la del primero. Figura 3.2-1: Diagrama de bloques del tren de laminacién. E] diagrama de bloques (Figura 3.2-1) representa un modelo simplificado del sistema donde se tiene que: ©, ¢s la velocidad de referencia para el primer grupo de rodillos. ©, ¢s la velocidad real de giro del primer grupo. @; es la velocidad real de giro del segundo grupo. La funcion de transferencia del primer grupo es: 10 cy - 22 On ¥ Ia del segundo grupo es: 80 Gys) = —__ 9) (+20) (542) Ky, y Ky, son captadores de velocidad (taquimetros) que generan una sefial proporcional a la velocidad que miden, siendo K,, = Ky, = 0.1 las constantes de dichos captadores de velocidad.74 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Se pide: 1°) Funcién de transferencia: Ws) Mo) = —— azo) 2°) Valor de K para que en régimen permanente el segundo grupo gire a una velocidad @, mitad de la del primero, «;. Para el valor de K obtenido: 3°) {Presentard @, oscilaciones si ©, sufre un incremento en forma de escalén unitario? 4°) {.Aleanzaré «, el margen #5% del valor final antes de 3 segundos? 5°) Encontrar la funcién de transfereneia de segundo orden reducida equivalente de M(s). Solucién al problema 3.2 1°) Reduciendo el diagrama de bloques, se obtiene: o, ® KG, Ory ° 1+KG,K,, Figura 3.2-2: Diagrama de bloques reducido. Luego, Wi) _ K By GG, 1 80K 80K Mo) = - = WG TR KG, eT F20)(6+2)9RK (s+ 1)[s2226+8(K5)] 2) GS - Wi) KKyG, _ 8K Wis) 14K KG, 524225+8(K+5) El polinomio caracteristico es: pls) = s?+229+8(K+5)Sistemas fisicos 75 Para que el sistema sea estable, las raices del polinomio caracteristico deben tener parte real negativa. Esto ocurrird si: {K+ 5)>04K>-5 En estas condiciones se podra aplicar el teorema del valor final. Puesto que se pretende que w,() = 3 ©,() la ganancia estética de G(s) deberd ser 4 : lim s 48K. 8K gs s-0 S s?422s+8(K+5) 8KHMO 2 K, que, por ser mayor que -5, corresponde a un sistema estable, pudiéndose hablar de régimen permanente. En estas condiciones: M(s) = ——S____ (s#1)(524225+80) 3°) Para K = 5, el polinomio caracter(stico del sistema sera: (s+1)(s?+228+80) = (s+1)(9+4.60)(s +17,40) Por tanto, el sistema tiene tres polos reales en ei semiplano negativo, por lo que seré estable y ademés no oscilaré (sistema sobreamortiguado). 4°) Se trata de un sistema de tercer orden con tres polos reales. El polo dominante (-1) supone un tiempo de establecimiento de aproximadamente 3s (corresponde a un sistema de primer orden con | constante de tiempo T=1) y ya que los otros dos polos hacen atin mis lento el sistema, no se alcanzara la banda de +5% en torno al valor final antes de 3 s. 5°) El polo més alejado del origen (-17.40), y por tanto menos significativo, tiene una influencia despreciable frente a los otros dos polos, con lo que la funcién de transferencia de segundo orden } reducida equivalente de M(s) sera: Kw Ms) = ——>~—-__ © = Sayer £60)76 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. con la de M(s): Se debe ajustar la ganacia de forma que coineida Ganacia estitica de M(s): Ganancia estatica de M(s) = Luego K’ = 23. Y ja funcidn de transferencia reducida equivalente sera: Ms) - —2—— (s+1)(s+4.60) 1389.99.90"Sistemas fisicos 7 3.3. Accionamiento de una prensa hidrdulica La figura representa una prensa hidréulica, El émbolo de seccidn A es accionado por una presién p. La masa del émbolo es M, encontrando en su movimiento un rozamiento viscoso de constante B. El cuerpo prensado tiene masa despreciable y se comporta idealmente segtin la ley de Hooke, con constante elastica K,. Ademis se encuentra apoyado sobre una superficie de masa despreciable, aislada por cuatro resortes de constante eldstica K. Se pide: Pr 2) 3%) 4) Ecuaciones fisicas del sistema. 4 Linealizar las ecuaciones en torno al punto de — Figura 3.3-1: Prensa hidréulica. equilibrio p, = 0. Diagrama de bloques. Funcidn de transferencia de la longitud que se comprime el cuerpo respecto a la presién que se ejerce. 3) sip auntenta‘bruscamieme en’! ulnaaa, ¢cuantas uindaaes se‘tomprim: Solucién al problema 1°) El equilibrio de fuerzas (Figura 3.3-2) proporciona las siguientes ecuac Ap) = Mitt) +Bi@) + K,@@-y@) - Mg K,@-¥0) = 4K)78 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Figura 3.3-2: Equilibrio de fuerzas en la prensa hidraulica. Por tanto, amando z(2)=a(t)-y() ala longitud que se comprime el cuerpo, se obtiene: Mi(t) = Ap@ + Mg - BH) ~ K2(9 Kz) = AKO) ~ 2) 2°) Enel equilibrio todas las derivadas son nulas, con lo que las ecuaciones quedan: 0 = Ap, + Mg ~ Kz Kz = 4K ~ 2) Despejando, se obtiene el punto de equilibrio poy Xo. Yor 20! Py = 0 - APy + MB | Mg * K, k, Bet 4K, Kt 4K Me ° 4K CO 4K OK, K, Mg _ Mg ye Xy — 2g = Ee = AE Yo" 4K K, 4K ¥ por lo tanto, las ecuaciones linealizadas en torno al punto de equilibrio son: MAs(t) = AAp() - BAX ~ K,Ac(s) K, Aci) = 4KAy() Ad(t) = Ax) ~ Ay donde todas las variables son ahora incrementales respecto al punto de equilibrio.3) Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores: Ms?X(s) = AP(s) ~ BsX(s) - K,2(s) KZ) = 4KY(s) Xs) = X(s) ~ YG) Despejando: X(s) = Yop” P(s) - KZ) Ms? + as) - Ky (s) K (s) ¥(s) = x) ~ Zs) Con lo que se obtiene el diagrama de bloques (Figura 3.3-3). Figura 3.3-3; Diagrama de bloques de la prensa. 4°) Para simplificar el diagrama anterior se llamara G(s) a: aw 1 K, 4K os) = 2 = Sistemas fisicos EG) Ms? + Bs 4K (Ms? + Bs)-(K, + 4K) 1+ K P Y a Pp80 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Con lo que: ____ AKA mis) - 22 - AGO __ = (Ms? + BS (K, + 4K) Po) 1+K, G6). K 4K ° (Ms? + Bs)-(K, + 4K) KA M(K, » 4K)s? + B(K, + 4K)s + 4KK, 5°) Puesto que todas las constantes (M, K,, K y B) son positivas, el sistema seré estable (rafces del polinomio caracteristico con parte real negativa). Por ello se podré aplicar el eorema del valor final: Az() = lim sZ(s) = sod . 4KA L = lim s ———__— >$>*- ————- = so M(K, + 4K)s* + B(K, + 4K)s + 4KK, * _4KA _ A 4KK, K, Teniendo en cuenta que el cuerpo ya.estaba comprimido un valor z= Mg/K, por efecto de la masa M, Ja longitud final que se comprimird el cuerpo sera: oy = Mat A K, __ 138699099 —_____—Sistemas fisicos 81 3.4. Depésito de seccién constante con regulacién del caudal de salida La figura representa el sistema de control de nivel de un depdsito de seccién constante A y altura maxima | metro, alimentado por un caudal q,. La” salida de liquido del depésito se regula por medio © de una valvula, de modo que el caudal de salida q, depende del producto de {a velocidad de escape libre del liquido v por el factor de apertura de la valvula w. Este factor de apertura responde a la sefial eléctrica proporcionada por un amplificador diferencial que amplifica, con una ganancia K, la diferencia entre la medida eléctrica n proporcional {con constante N) al nivel de lfquido en el depésito hy ala sefial de mando r. . Figura 3.4-1: Depésito. Datos: 2 N= 10% K = 0.005 m Vv g = 10% A = 0.5m? 3 Se pide: 1°) Obtener las ecuaciones fisicas del sistema y linealizarlas en torno al punto de equilibrio definido por qu = 0.02 m'/s y ro= 7 V. (Si se procede por tanteo se admitiré un error en h de 40.2 m). 2°) Diagrama de bloques del sistema. 3°) Funcién de transferencia entre la altura h y el caudal de entrada q,. 4°) Partiendo del punto de equilibrio y utilizando el modelo linealizado, calcular el méximo caudal g, que puede aplicarse para que el depésito no rebose. Repetir el cdlculo para que no rebose en un tiempo de 2 segundos.82 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Solucién al problema 3.4 1°) Las ecuaciones fisicas del sistema son: a Neh a, 7 wy w Ka-n v y2gh 9-9, = Ak Cinco ecuaciones que resultan suficientes, al ser siete las variables del sistema (2. de Ws) das DY dos las variables de entrada (qq 1)- Sustituyendo los valores conocidos, las ecuaciones quedan: n(t) = 10-A(t) gf = wv w(t) = 0.005(n(1)-r() v(t) = ¥20A0, RO = 2,-4.0) En el equilibrio, dado que el volumen del depésito es constante, ta altura t no suft variacién, por lo que el caudal de entrada y el de salida serdn iguales: roe Rm = Ig = Wo = Con lo que: 0.02. = Wo-¥%p = 0.005(10h,-7)-yf 20hg = = 410% = 25+ 10° (100hg +49 -140h,)(20h,) = 5 0.8 = 100hg - 140h) +494,ie. Sistemas fisicos $3 Ecuacién de tercer grado que puede resolverse por iteracién: 1 3 2 hy = ~~ [100hg -140h, -0.8 9 = gy L100} 14005 0.8] Se puede comenzar suponiendo k=l (hy =D hy = Flt 140-0681 = 0.833 (hg = 0.833) hg = ~ 7p l00-0833 -140-0.833"-08] = 0,819 (hy = 0819) hy ~ Jpl100-0.821 -140-0.8217 -08] = 0.812 (hy = 0.812) hy - E[100-0.814" - 140-0814" -0.8) = 0.807 Este resultado puede tomarse como suficientemente aproximado. Por otra parte, la solucion numérica proporciona que las tres rafces estén en: (1) hy = 0.01716 = ry = 0.1716 > wy = ~ 0.034 (2) hy = 0.582 = my = 582 = wy = ~ 0.006 B) y= 08 > my =8 = Wy = 0.005 Las dos primeras soluciones resultan absurdas al ser w negativo (corresponderia a un g, entrante), por lo que puede tomarse como solucién hy = 0.8. Por tanto, se toma como punto de equilibrio: ry = TV Gy = Ay = 002m*s hy = 0.8m ny = 8V— wy) = 0.005m? vy = Amis Linealizando en torno a este punto se obtiene: n(t) = 10h(#) 4) = 0.005v() +400) w(t) = 0.005(n(#) -r(1)) vt) = 2.5h() AO = 24,0) -4,0) Donde todas las variables representan incrementos respectos al punto de equilibrio'. ‘En adelante, y salvo indicacién expresa, las variables utilizadas en Ins ecuaciones linealizadas representan incrementos respecto del punto de equilibrio, prescindiéndose del simbolo “A” para indicar esta circunstancia. Se84 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 2°) Transformando por Laplace las ecuaciones del sistema se obtiene: N(s) =LOH(s) O{3) = 9.005 (3) +4 Ws) Wis) = 0.005 (N(s)-R(s)) Ms) sH(s) H(s) 2(2,(8)- Qs) Con lo que el diagrama de bloques es el representado en la Figura 3.4-2: Figura 3.4-2: Diagrama de bloques. Como se observa en el diagrama de bloques, este sistema de control posee dos entradas G y R(s) correspondientes a sus dos posibles objetivos: a) mantener constante elnivel hap de posibles variaciones incontroladas del caudal de entrada q,, y b) seguir las consigna mando r ajustando el nivel real h lo mejor posible a la referencia, Pueden combi simultdneamente ambos modos de funcionamiento (normalmente se fijard ry su valor: seré modificado en raras ocasiones).Sistemas fisicos 85 3°) Suponiendo R(s}=0 se obtiene el siguiente diagrama de bloques simplificado: Lh | 2.5-0.00: r » i Figura 3.4-3: Diagrama de bioques simplificado. | : | \. 2 H(s) 5 2 Q.8) yy2.9215 870-425 s que corresponde a un sistema de primer orden. 4°) Para que el depésito rebose debe cumplirse que: (co) = hy + Al(o) = Lm > Mh() = 0.2m Por ser el sistema estable, podrd aplicarse el teorema del valor final: Aq, 2 Ah(o) = 0.2 = lim sH(s) = lim »——— a fing SHO) = tn S05 0.425 = Ag, = “702 = 0.0425 luego: Gh) = Geq* Aq, = 0.0625 m**s Este valor de q, asegurard que el depésito no rebose en un tiempo infinito. Para asegurar que el depésito no rebose en un tiempo de 2 segundos se deber4 calcular et valor de h(t) para t =2.86 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Puesto que: 2 Hs) = —— (8) 50405 Qs) sit entonces: dq. 2 HG) = fe (9) = 0435s Aq, 2 2 An@) = £\—£~ =| = Se 1-6 O54 A © | ate s| ° oans ) Ade Con Io que: AA?) = 0.2 > Ag, = = = 0.0742 Luego: Ge = Gay" Ade = 9.0942 7/5 ant) 0.35 0.2 ' 2 ifs) Figura 3.4-4 La Figura 3.4-4 muestra Ja evolucién temporal de Ah(z) ante una variacién en escalé 0.0742 unidades de q,. 1999@G02°Sistemas fisicos 87 3.5. Depésite con regulacién de temperatura Sea un depésito de base cuadrada con lados de 0.5 m de longitud interior. Dicho depésito se alimenta con un caudal q, de un liquido a temperatura constante de T,=30°C y tiene una salida inferior, por la que fluye un caudal q, a la temperatura T, que se supondra homogénea para todo ed Liquido del depésito, Figura 3.5-1 EI depésito tiene un calentador de tipo resistivo (w = v/R) y presenta unas pérdidas calorificas que se supondrdn proporcionales a la diferencia de temperatura T - T, y a la superficie lateral. La base esta suficientemente aislada y se suponen despreciables las pérdidas por la superficie del liquido. La temperatura exterior T, se supone constante ¢ igual a 20°C y la resistencia del calentador es de 0.24Q. El Iiquido tiene una densidad de 1 gr/em? y un calor especifico de 1 cal/gr°C. La constante de transmisién de calor de las paredes del depésito es de 6.25-10° cal/som®C, y la equivalencia de julios a calorfas es de 1 julio = 0.24 calorias. Si el sistema esta en equilibrio para: v geglO Valine oo oscwe 7 = O85 Ue gy ews Bb -08 my vou de Obtener: 1°) Valor de Fen el punto de equilibrio. 2) Diagrama de bloques.Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 38 Funciones de transferencia 7(s/Q,(s) y T(s/V(s) vélidas alrededor del punto 3°) funcionamiento indicado. Solucién al problema 3.5 1*) En primer lugar se pasardn todas las constantes al sistema internacional: Sp = 0.5% = 0.25m? (superficie de la base) 4.0.5-h(t) = 2h(t) m? (superficie lateral) L = 0.5m, es decir: T, = 30°C T, = 20°C R = 0.240 10%kg Soin? p = J gricm? = = 10°kg/m 10m? = teal/erec = ——}— Julios 0.24.10? ke°C 25-107 J K = 625:103—SL__ = S250 sem?*C 0.2410 mC Seguidamente, se obtienen Las ecuaciones del sistema: Ecuacién de continuidad del caudal: s,& = 4 - a(t) Ecuacién de continuidad de 1a presién (Bernouilli): ast) = Ky a@) Feuacin de la conservacién de la energia: vO _ dh T, apct, + = qs pe.T@) * K(MW)-TIS, + pe,S_h + pestoSistemas fisicos 89 siendo en el primer miembro: el primer sumando, la aportacién de energia por el liquido de entrada. el segundo sumando, la aportacisn de energia por el calentador. yenel segundo miembro: el primer sumando, la energia perdida por el liquido de salida, el segundo sumando, la energfa perdida por las paredes del depésito. el tercer sumando, la energia absorbida por el Iiquido al aumentar la temperatura. el cuarto sumando, la energia absorbida por el {fquido al aumentar el volumen. A partir de las tres ecuaciones que modelan el comportamiento del sistema, se calcula el punto de equilibrio: Vq = 100Voltios Gy = 0.510% m/s bh, = 0.8m Asp = yo = 0.510% Ys so _ 0.5:10 . y dP CT, * R = AgoP CT) + KTy-T 2M) = 0.510710 7 + 6.25:10% (T,-20)208 = 024102 ° 0.2410 ° = Ty = 45°C 2) Se linealizan las ecuaciones del sistema en tomo al punto de equilibrio anterior: 025 b= 4, - % _ 0.56-10% qa, = 2-08 = 3.13-:10%A90 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 1 agg 4 22100 10° 10 3g g, + 22100, =. 10? 024-102 024" 024.103 + 625107 4 45h 08 T- 20h] + [ 459,+0.5-103 T] + 024-10" «10 925.0888 5 1 25 45 0.24.10 dt” 024-109 dt = 30-10% q, + 200-10 v = 45-10? g, + 05 T + 3.125 h + O.1 T + 200 F + 11250h Transformando por Laplace: 3:10°Q,(s) + 0.2V(s) = 45-10°Q,(s) + (0.6 + 2005)T(s) + 3.125 + 112505) H(s) 0.25sH{(s) = O,(s) - Os) Q{s) = 3.13-10H(s) Con Io que el diagrama de bloques queda: Figura 3.5-2: Diagrama de bloques pata el depésito. 3°) Se obtiene en primer Ingar la funcién de transferencia 7(s)/Q,(s).Sistemas fisicos 91, Reduciendo el diagrama segtin Mason: 3-104 lee LO L Be oN 1 oe 025s H ~(3125+11250s) 0612008 oF — * m =e > aioe \ eae | “1 ‘ ; 02 : Ne Q, 5 oe eee 45.10 nee Figura 3.5-3: Diagrama de Mason del depdsito. yp - 74 3.125 + 112508 ''s 06 + 200s 4 7, - 2:10 2 0.6 + 200s -4:3.13-45 107! 5 (0.6+2005) -4 (3.13-10~) By eS s “313-104 . A-1-¥oa,+ Ya, -. <1 - 438N0% s+ 252 s s A= A, = 9112.52-10-492 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Te) — LTA, _ oi) A -43,125 + 112503) , 3-10%(s + 1252-10) , _-4-3.13-4.5 s s(0.6 + 200s) s(0.6 + 200s) s(0.6 + 200s)] 5 + 12.52-10% _ -(15-108s + 31,28)s . 15-1085 + 31.28 (0.6 + 200s) (s + 1252-10) - (0.6 + 200s) (s +12.52-10™) Del mismo modo se obtiene la funcién de transferencia T(s)/V(s): a .6 200s s#12.5210* 0.2 1 0.6 + 200s 3 + 10'sSistemas fisicos 93 3.6. Control de | lla de un trazador sistema de la figura representa el servomecanismo de posicién de 1a plumilla de un trazador. Consta de un motor eléctrico que arrastra una polea de radio r y masa despreciable por medio de kacual, mediante un hilo inextensible, se arrastra el soporte de la plumilla cuya masa es M. Figura 3.6-1: Esquema del sistema de plumilla de un plotter. El soporte lleva unido el cursor de un potenciémetro lineal, uno de cuyos extremos esta conectado una tensién constante V, y el otro a masa. La tensién en el cursor (Y, ) es proporcional, con constante «, a la posicién x del soporte. Latensién V, se compara con la tensi6n de referencia V, mediante un amplificador diferencial de ganancia K ajustable. Se pide: 1°) Ecuaciones fisicas del sistema y diagrama de bloques. 2) Valor de K que origina una sobreoscilacién del 5% en la posicin x del soporte mévil, ante una entrada en escalén unitario en la referencia V,. 3°) a Cual seré el valor de K que hace que el sistema sea criticamente amortiguado? 4°) Para el valor de K obtenido en el apartado 3° ,cudl serfa el desplazamiento final de ia posicién de! soporte de la plumilla ante dicha entrada en escalén?94 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Ecuaciones fisicas del motor: VK, = RUD) K,ilt) = fat) +0, IJ00 Donde: { + coeficiente de rozamiento viscoso J, ; momento de inercia del motor J. : momento de inercia de la carga V,=10V @ =0.5 Viem R=5Q M=0.3Kg K, =0.09V-shad — f =0.2 10° Nim-s/rad r =lem K,=01Nm/A — J,=10° Kem? Nota: Utilizar el sistema de unidades MKS. Soluci6n al problema 3.6 1°) Ecuaciones fisicas: Vf) = o-x(0) Vo = KV,-V,0) VQ Ko = RIO Kyi = fo) +0, JIOO XG) = rol) Como el sistema tiene seis variables (V.% Vs Ve i) y una. variable de entrada, que L6gicamente seré V,, basta con las cinco ecuaciones obtenidas. Por otra parte: Jy = Met? = 0.3-10°% = 3-10 Kg-m? En este caso todas las ecuaciones son ya lineales. No obstante, se trabajara con incrementos respecto al punto de equilibrio para aplicar la transformada de Laplace. Ene] punto de equilibrio no habré desplazamientos y por tanto: iy 20, = 0 = O% > y V,, = Vay = 50%Sistemas fisicos 95 ecuaciones linealizadas en tomo al punto de equilibrio y transformadas por Laplace son: VG) = 50-X(s) V,(s) = K(V,3)- V,(s)) V,(s) - 0.09Ms) = 5-103) 0.1 Ks) = 0.2107 Wis) + 4-109 Ws) sX(s) = 107-W(s) Con Jo que el diagrama de bloques del sistema queda: Figura 3.6-2: Diagrama de bloques. 2°) Se reducird el diagrama de bloques, con el fin de obtener la funcién de transferencia entre X(s) y Vis): Funcién de transferencia de la cadena directa G(s): 0.2-0.1 G(s) = 0.02-107K _ 5K © $1055 +0.2-10+0.2-9-10) — s(650) Funcién de transferencia en cadena cerrada M{s): Moy - X89) Gls) 5K V(s)_ 1 +50-G(s)_5+505+250K96 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Se trata de un sistema de segundo orden con constante de amortiguamiento 6 = §@, = 25. cuadrado de la frecuencia natural no amortiguada w,’ = 250K. El sistema ha de tener un sobreoscilacién del 5% ante entrada escalén, por lo que: 3°) En este caso se pretende que = 1, luego: B=1 go. 8 . K-25 ®, — §250K para este valor de K el sistema oscilarsé menos que para la K obtenida en el apartado 2 (de hee! po legar4 a oscilar) sin embargo sera més lento. 4) Puesto que el sistema es estable, se puede aplicar el teorema del valor final Avles) = lim s-X(s) = tim s4— > __ - > = 0.02m 6 0 8 s2450s+250K 250 que, como se ve, es independiente de K. 229999099 —_ —-——Sistemas fisicos 97 3.7. Control de posicién de un eje giratorio El siguiente sistema (Figura 3.7-1), en el que todos los elementos son lineales, est4 formado por un motor de cortiente continua controlado por inducido, que proporciona un par motor P,, proporcional segiin K,, a la intensidad en el inducido. El motor esté conectado a un eje con momento de inercia J, y friccién viscosa de coeficiente B. Captador de Posicién, Figura 3.7-1: Control de posicién de un eje. Este primer eje se conecta a través de un tren de engranajes de relaci6n r/r, a un segundo eje, en el que existe un resorte de coeficiente K y un elemento en el extremo con momento de inercia J,. Se desea controlar el 4ngulo girado por el 2° eje, 8,, Dicho dngulo es medido por un captador de posicién, de forma que se genera una tensi6n: uf) = KO) Esta tensi6n se resta de la de referencia u, en un dispositivo, cuya salida u(t) se leva al inducido del motor de corriente continua. Se pide: 1°) Obtener las ecuaciones fisicas del sistema. 2°) Diagrama de bloques del sistema. 3°) Funcién de transferencia 0,(s/U,(s)- Nota: Despreciar e! efecto de la fuerza contraclectromotriz en el motor.98 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Solucién al problema 3.7 1°) Las ecuaciones del sistema son: Captador de posicién: u() = KO Comparador: uf) = u(t) - ud Devanado del motor: ud = Ri +L + uo dt Par motor: P,() = Kyi) Fuerza contraelectromotriz (despreciable): u,(0) = K,0,0 Equilibrio de pares a la salida del motor: P(t) = 50,0 + BO + PO Siendo P, el par resistente a la entrada del reductor y P, el par resistente a la salida del reductor. Reductor: , 8) PLO) El resorte K origina que los angulos a la salida del reductor 6, y a la entrada de la inerciaJ,, 6, sean distintos, En general, siempre que un s6lido sea deformable, hay que plantear por separado las ecuaciones de equilibrio de pares, a la entrada y a Ja salida del mismo. Equilibrio de pares a Ja entrada del resorte: PJt) = KB, - 0,0)Sistemas fisicos 99 Equilibrio de pares a la salida del resorte: K(8,) - 6) = 5,80 2°) Utilizando variables incrementales y pasando a Laplace se obtiene: Us) = KO.) Us) = Ufs)- Us) Us) = (Ry+ Ls) P(s) = Ks) Pfs) = (I,8?+ Bs) 8,(s)+ P(s) ty Ps) = PY " }, @(s) = Oys)-! r, 2 Ps) = K@,(s)- 0,(9)) Ofs) = 8,65) J,9?+K Siendo inmediato obtener el diagrama de bloques (Figura 3.7-2). Figura 3.7-2: Diagrama de bloques. 3°) Se pasar el diagrama de bloques a flujograma para poder aplicar la frmula de Mason y obtener la funcién de transferencia entre 8, y U:100 Control de sistemas continuos. Problemas resuelios. Figura 3.7-3: Diagrama de Mason. Trayectos directos: r y= 1-1 —x«,.1—1_1_£ Rt Ls ™ Js? + Bet Ss? + K Bucles (B,,): _ 1th By = EK DD J,s? + Bs t ry r, B, = 14K kt Js? + Bs Js? + K r B.- —t xK yb 3 MOOR tL “Is? + Bs bd, Parejas de bucles disjuntos (B,,): Ninguna. Determinante (1 - BB, + EB, ~~): K(r/r,) K%(ryr,) KK,@,/0)K, - Ts? *Bs Gs? + Bs)(s? + K) "Re Ly) Us? * Bs? + K) Ry + LsGs? + Bs) G,s? + K) + KG,s? + KR, + bs) Gilt) (R, + Ls)(,s? + Bs)-G,s? + K) “K(f, + Ls) + KK, Kcr) : (R, + Ls)-G,s? + Bs)-G,s* + Kp Azl+tSistemas fisicos 101 Cofactores asociados a cada trayecto: A,=1 Funcién de transferencia: TA, Kee) me) ~ LUA ARR) - A AR, + Ls)-G,s? + Bs)? + K) K, Kot) (R, + Lg) Gs? + Bs)-(s? + K) + KJ (R, + Ls)(rurg) + KK, Kt) 299999000102 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 3.8. Control del nivel horizontal de una plataforma giratoria_ Q El sistema de la Figura 3.8-1 representa un servomecanismo de posici6n con el que se pretend controlar Ja horizontalidad de una plataforma, cuya masa se consideraré despreciable, Dich servomecanismo se compone de los siguientes elementos: + Potenciémetro circular alimentado por una tensidn constante E y del que se obtiene la tensid diferencial v, mediante las dos escobillas solidarias con la plataforma. + Amplificadot de ganancia K que proporciona una tensién v,, proporcional a la tensién entrada Vi, + Motor capaz. de dar un par P,, proporcional a la tensién de alimentacién v,,, con constante K. « Transmisién formada por un husillo cuyo giro 8,, mueve un pifién de N dientes, solidario la plataforma. El conjunto motor-transmisién presenta globalmente un momento de inercia de valor J y u rozamiento viscoso de valor B (ambos referidos al motor) estando acoplado a la plataforma d modo que al alimentar positivamente al motor, el Angulo @ de Ja plataforma decrece. El sistema se ve sometido a perturbaciones consistentes en un par P, que acta sobre 1 plataforma.Sistemas fisicos 103 ae caw onal Min, Wiis Figura 3.8-1: Plataforma giratoria. Se pide: 1) Obtener el diagrama de bloques del sistema, indicande el sentido fisico de cada bloque. 2) Valor limite de K para que el sistema no presente oscilaciones cuando P, es un escalén unitario. 3) @Qué valores de K serian en cualquier caso inadmisibles? (Prestar atencién al funcionamiento del captador) Soluci6n al problema 3.8 1°) En primer lugar, se obtenendran las ecuaciones fisicas del sistema: Potencidmetro: \lamando v, a la tensién medida en la escobilla derecha, y vz a Ja de la104 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. izquierda, se tendré: vt) =v, — v,(t) Por otra parte, v, es una funcién lineal del angulo 0: vf) = a + bO@) y verifica las condiciones de contorno: v,@) = E, para 0@ = w/2 v(Q) = E/2, para O(f) = 0 E(t 2(3 00) v0 = a2 - 00) por lo gue se obtiene que: v0) y andlogamente: por lo tanto: v= Zoe 7 Amplificador: v,(@) = K-vfe) Motor: P(t) = Kyv,(0) Equilibrio de pares: El par generado por el motor se emplea en vencer la inercia, el rozamient viscoso y-en proporcionar un para a la plataforma, que antes del efecto reductor de transmisién tiene un valor P,/N. P (p Pt a. + + ee PAO J8,(0 + BO, N Transmisi6n (pifién-husillo): una vuelta del husillo (motor), hace avanzar un paso de rosca y por lo tanto el pifién avanzaré un diente, Puesto que éste tiene N dientes, hardn falta } yueltas del eje del motor para conseguir una vuelta del pifidn (relacién de dientes 1:N)Sistemas fisicos 105 8,44) N Ot) = - Aplicando la transformada de Laplace (todas las ecuaciones son lineales) se obtiene: vas) = ~eis) x V,(8) = KVfs) P,(8) = KyV,(8) Pfs) ~ Pls 9,69) = Js? + Bs 9,9) Qs) = s) N con lo que el diagrama de bloques resulta: Figura 3.8-2: Diagrama de bloques de la platatorma. Sobre ] mismo se ha indicado el significado fisico de cada bloque. 2°) En primer lugar, se analizaré cémo se comporta dindmicamente el sistema, para Jo cual ser necesario conocer su funeién de tranferencia:106 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 1 Qs) . NOs? +B) 1 PLS) 2Exk, N p+ NOs? + Bs) LL 3 60)» — ee 524 By. HES yon IN Se trata de un sistema de segundo orden con Jas:siguientes caracteristicas: 2EKK, =, _ {_aNB? » = | PERE ~ |_aNBI. wn mNJ 3JEK,K Para que la respuesta del sistema ante entrada escalén no presente sobreoscilacién, el valor limite de & ser 1 (sistema criticamente amortiguado). De esta condicion se deriva que aNB? 8JE. K, Ks 3°) 81K fuese mayor ue el valor limite calculado, & serfa menor y el sistema oscilarfa, pero vranteniéndose siempre estable. Sin embargo, si la sobreoscilacién se hace tan grande que Ul valor de pico del sistema sobrepasa los 90°, el captador invertirfa su fncionamiento (VAD = 2E 6(8) y el sistema se aria inestable. Por Jo tanto, son inadmisibles valores T de K que provoguen que se sobrepase tal valor de pico. —_——— 938999902Sistemas fisicos 107 3.9.__Control de un péndulo El sistema de la Figura 3.9-1 consta de un péndulo cuya varilla tiene masa depreciable y longitud a=1m, En su extremo se sujeta una bola de masa M=100gr, sometida a la accién de la gravedad (g=10m/s’) y a la fuerza puntual F(t) en direccién horizontal. Ademés, se aplica un par motor P(t), al que se oponen la inercia del conjunto pénduio-bola (J=1 N-m-s*/rad) y el rozamiento en el eje de giro (B=2 N-m-s/rad). Se pide: Mg 1°) Ecuacién fisica del péndulo, que relaciona (1), P,(t) y F(t). Figura 39-1: Péndulo, 2°) Obtener el valor del par motor que hay que aplicar para que el sistema se encuentre en equilibrio, cuando 0, = 30° v.F.g ON. 3°) Linealizar la ecuaci6n anterior en torno al punto de equilibrie mencionado, obteniendo la funcién de transferencia @(s/P,(s). 4°) Obtener el valor en régimen permanente de 0(1) ante entradas escalén en P,(t) de 0.1 Nem yde 1 Nm, 5°) Justificar Ia validez de Ja linealizacién efectuada, comparando las salidas anteriores de 6( cn régimen permanente, correspondientes al sistema linealizado, con las del mismo sisten real sin linealizar,108 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Figura 3.9-2; Péndulo. Esquema eléctrico. Con objeto de controlar la posici6n angular 8(1), se monta el sistema de control de la Figura 3.9-2 que consta de los siguientes elementos: + Generador de referencias (Ky=10/n V/rad) + Potenciémetro lineal que genera z, en funcién de 6 (E=5 V) + Comparador (K,=3) | Motor ec. controlado por inducido (Ky=1 N-m/A, Ky=10° Virad-s', R=100 Q, L=10 H) Se pide: 6°) Ecuaciones fisicas del sistema de control. 7°) Diagrama de blogues para el punto de equilibrio dado por 8,=30? y Fy-O N (entradas 6, y F(t); salida 8(1)). 8°) Obtener la funcidn de transferencia O(s)/F(s). 5%) Analizar el efecto de una perturbacién F(x) en forma de escal6n unitario (viento lateral) Solucién al problema 3.9 1) Laecuacién fisiea viene dada por el equilibrio de pares, proyeetando Fs) y Mg sobre el ¢ perpendicular al brazo del péndulo:Sistemas fisicos 109 P(t) = J8@) + BAH + Mgasen®(2) - F(t)acosO(s) Dando valores a las costantes, la ecuacién anterior queda: P,() = 8© = 26() + senO(@) - F(dcosO() 2°) En equilibrio, el péndulo estara en reposo. Por tanto, todas las derivadas serén nulas. Para 0, = 30° y Fy= ON: Pao = sent = 0.5 Nm Hay que hacer notar que si F() = © el par motor en régimen permanente toma el valor: P_() = sen O(t) no pudiendo ser superior a la unidad. 3°) Linealizando en torno al punto de equilibrio anterior, se obtiene: AP, (1) = A6(t) + 2A8(@ + cos8, AO’) + FysenO, AO(A) - cosOy AF(D = = AOU) + 2A6@) + Bae - Baro donde todas las variables son ahora incrementales. Tomando transformadas de Laplace, se obtiene: P,(s) = (s? + 28 + ¥3/2)8(3) ~ $3/2-FOs) con Io que la funci6n de transferencia pedida (con F(s) = 0) es: Os) _ 1 PS) 5? + 2s + 3/2 Se trata de un sistema de segundo orden con polos en -1.37 y -0.63. 4°) Alser el sistema estable, se puede aplicar ef teorema del valor final: Para AP, = 0.1 P,, ~ 0.6: = 0.115 rad G(x) = fim sA0(s) = tim ¢- 1 21 oo sO s? + 25 + 3/2 S110 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos, a=) “4 + 0.115 = 0.639 rad. = 36.61° Para AP,, = 1, P,, = 15: AG (=) = fim sA0(3) = lim s 1 wt 2 1.153 rad 0 so sh + 2s + 32 © O() = = + 1.153 = 1.677 rad = 96,09" Sin embargo, en el segundo caso, el par motor alcanza un valor superior a 1 N-m, lo que como se ha indicado anteriormente no es posible si 8 = 0. Por Io tanto n0 es vélido el modelo obtenido (funcién de transferencia). Asf pues, no éxiste en este caso Varufitabar esr grAR permanente, y el péndulo permanecerd indefinidamente dando vueltas. 5*) La ecuacién del sistema sin linealizat en régimen permanente es P,,() = sen O(~) @(~) = are sen P,,(%) Para AP,, = O.1, P, = 0.6: @(~) = are sen 0.6 = 0.565 rad = 32.37° Se observa que este valor es ligeramente inferior al obtenido en el apartado anterior haciend ‘iso del modelo lineal. De hecho, cuanto ms nos alejemos del punto en torno al cuall se hy linealizado, mayor seré el error cometido al utilizar el modelo lineal. Para AP, = 1, P,, = 15: @() = aresen 1.5 valor absurdo que, como se ha comentado en el apartado anterior, refleja la circunstancia d que para este valor de P,, no se alcanza ningtin equilibrio estitico. 6°) Las ecuaciones fisicas del sistema serdn: Generador de referencias: ui) - 0,0 = Yo 7rT) Sistemas fisicos 111 Potenciémetro lineal: uty ~ Bow = ern tr m Comparador: ui) = Ky@,(9 ~ 4) = 34, - u@) Motor c.c.: PO) = Ki) = i) u,(0) = KO = 1076@) Devanado del motor: ut) = Ril) + if + (0) = 100%) + 0 + 4,0 Péndulo: PA) = BO + 260 + Bom - Baro donde todas las variables son incrementales (las ecuaciones son lineales). De las ecuaciones anteriores, al ser todas lineales, es inmediato obtener cl diagrama de bloques de la Figura 3.9-3. 1 s?4254. 93/2 Figura 3.9-3: Diagrama de bloques del péndulo.112 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 8°) Sc obtendré la funcién de transferencia por dos métodos diferentes: por Mason y pot reduccién del diagrama de bloques. a) Por Mason, se obtiene el siguiente flujograma: t - * Pigg fe) Pe 9° 1 100-105 Figura 3.9-4: Diagrama de Mason. Trayectos directos: 7. 82 _- — 82 __ 5? + 2s + ¥32 Bucles (B,): Bo = les "G00 + 10s) (s2 + 2s + 93/2) -30/n B ~ (100. + 10s)-(s? + 2s + ¥3/2) Parejas de bucles disjuntos (B,)): Ninguna. Determinante (1 - ZB, + ZB; - ...): 4-1-SB, = (100 + 10s)-(s? + 2s + J3/2) + 10%s + 30/n (100 + 10s)-(s? + 25 + 93/2) Cofactores asociados a cada trayecto: A,=1Sistemas fisicos 113 Funcién de transferencia: @6) _ ETA, _ (100 + 105)-(s? + 2s + 3/2) : Bn F(s) A (100 + 105)-(s? + 2s + 3/2) + 10s + 30/m (s? + 25 + 3/2) Os) _ 3/2-(100 + 10s) F(s)— (100 + 10s)-(s? + 2s + ¥3/2) + 103s + 30/n b) Por reduccién del diagrama de bloques: : 1 ofranan| Figura 3.9-5: Diagrama de bloques reducido. 2s) = 2865) - 10s0(s) = {2 + 10°50 ™ 7 1 90) _ 3. s? + 2s + ¥32 2 1 30. 93 — +, -/ 39 , 19-35] _ 100 + 10s| | m +24 G2 Obteniéndose la funcién de transferencia: G8) _ 3, (100 + 10s) Fs} 2 (100 + 105)-(? + 2s + 3/2) + 30/m + 1035 9) La funcién de transferencia se puede expresar como: (5) _ 0.87(10s + 100) F(s) 10s? + 120s? + 208.75 + 96.5114 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. que corresponde a un sistema de tercer orden con un cero adicional. Para determinar si es estable, se aplicard el criterio de Routh: s? 10 208.7 s? 120 96.5 stom 0 s° 965 0 m= 208.7-120 - 10-96.5 120 = 200.6 AL no haber ningiin cambio de signo en la primera columna de la tabla de Routh, se tiene la garantfa de que el sistema realimentado es estable, pudiéndose aplicar por tanto el torema del valor final: AB) ~ lim 505) = lim s 0.87(10s + 100) 1 _ 087-100 —__0.8700s = 100) = 0.9 rad ‘0 5-0 10s? + 120s? + 208.78 + 96.5 8 96.5 Es decir, la aparicién de una fuerza F(t) = | N, da como resultado una nueva situacién de equilibrio en la que la posicién angular se desvfa de la de referencia, no siendo capaz el sistema de control de eliminar totalmente el efecto de F(T). Un anélisis mas detallado pasarfa por obtener la posicién exacta de los polos del sistema (-0.839, -1.149 y -10.012) que, al ser todos reales, permite asegurar que la respuesta del sistema seré sobreamortiguada. El sistema reducido equivalente de segundo orden seria: 0.87 Mo) = ————** (s + 0.839)(s + 1.149) La interpretacién fisica del andlisis que se ha Ilevado a cabo, se puede realizar sobre el propio sistema. Considerando que por efecto de Ja linealizacién, el par de giro originado por Fit) (F(#)-a-cos0(¢)) toma un valor constante (F(t): 3/2), se tendré que el sistema de control realimentado generara un incremento en el par motor que compensa el par generado por F, alcanzando el sistema una nueva posicién de equilibrio. De no existir la realimentacién, la aparicién de una fuerza F constante forzarfa (en el modelo lineal) el giro indefinido del péndulo. 299099009Sistemas fisicos 115 3.10. Control del nivel de radiacién de un generador nuclear El nivel de radiacién de un generador nuclear se regula mediante la posicién de unas barras de control. Para ello se ha dispuesto de un sistema de contro! que compara la referencia de nivel de radiacién deseado r, con la medida proporcionada por un captador de radiacién r,, obteniéndose una sefial de error e. Esta sefial es tratada en un dispositivo electrénico que proporciona una tensi6n v que actiia sobre un conjunto motor-transmisi6n, capaz de alterar la posicin p de las Darras de control. Se ha observado que el nivel de radiaci6n real / depende de la posicién p, segiin la relacion: Kd) = pt) + 4p) +5 Por otra parte, el captador de radiacién, ante un aumento brusco de 2 unidades en el nivel de radiacién, responde segtin la ecuacién: r{t) = 6(1-e*) El dispositivo electrénico que trata la sefial de error ¢ se comporta © como un sistema de segundo orden, presentando una respuesta en frecuencia cuyo diagrama polar se muestra en la Figura 3-10.1. Por tiltimo, el conjunto motor-transmisién tiene una funcién de “ transferencia de la forma: PG) | _K on Us) os +4 Figura 3.10-1: Diagrama Se pide: polar. 1°) Obtener las funciones de transferencia correspondientes al captador G,(s), al dispositive electrénico G,(s), a la relacién entre el nivel de radiacién y la posicién de las barras de control G(s), y al sistema global M(s) = Rs) /L(s). 2°) Qué valores de K aseguran la estabildad del sistema? 3°) Encontrar el valor de K que posiciona un polo real del sistema en s = -3.5. Para este valor de K, hallar el sistema reducido equivalente de segundo orden.116 Control de sistemas continuos. Problemas resuelios. 4°) ,Cual sera el maximo incremento del nivel de radiacién si la sefial r, experimenta un escalén unitario? Solucién al problema 3.10 1°) Las funciones de tranferencia de cada elemento fisico son: Captador: se aplica la transformada de Laplace: 6 _ aod - e™)) _ (t #3 st3-s _ 9 G, & Us Is 38 Dispositivo Electrénico: la funcién de tranferencia de un sistema de segundo orden se puede expresar de fa forma: Ko, Ku, Gfjo) = ——*—, - — - nea? 2d (jo 2oujro, — (@,-@*) +200/ donde se pueden imponer las siguientes condiciones: Kw, @=0 = Gfjw) = =" = K.=1 ®, Ko @=2 = G{jw) = —-+~— (@)-4)+4j = -90 = wid =0 > 0-2 -4:. 14.4 v2 40 2 Por tanto: 4Sistemas fisicos 417 Relacién posicién-radiacién: linealizando la ecuacién: Al(t) = Apt) + 4Ap(a) y tomando tansformada de Laplace: L(s) = sP(s) + 4P(s) = Gs) = SE = si4 Sistema global: el diagrama de bloques es: Figura 3.10-2: Diagrama de bloques. con lo que M(s) se obtiene directamente como: ais) - £0. - 4K(s+3) Ris) + 3.7075? + 6121s + 36K + 12 2) Se analizard la estabilidad utilizando el criterio de Routh. El polinomio caracteristico es: p(s) = 8? + 3.7078? + 6121s + 36K + 12 siendo la tabla de Routh la siguiente: sf i 6.121 s? 3.707 36K +12 s! m 0 s® 36K +12 0118 — Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. donde, para que el sistema sea estable, debe verificarse que: m = 3.707-6.121 -12-36K 3.707 >0 = K <0.297 36K + 12>0 = K>-0.33 por tanto, la condicién de estabilidad resulta: -0.33 < K < 0,297 3°) Sis=-3.5 es un polo del sistema, entonces ha de verificarse que p(-3.S) = 0: p(-3.5) = (-3.5)? + 3,707(-3.5)? + 6.121(-3.5) + 36K + 12 = 0 de donde K = 0.1913 dentro del rango de valores que hacen estable el sistema). Las otras dos rafces se pueden encontrar dividiendo el polinomio caracteristico por (s+3.5) 1 3.707 6.121 36-0,1913 + 12 73.5) 3.5 0.725 18.875 1 0.207 5.396 0 y por tanto: p(s) = (s? + 0.2075 + 5,.396)-(s + 3.5) El sistema reducido equivalente sera: 4.0.1913-3 0.656 Ms) = ——— = (5? + 0.2075 + 5,396)-3.5 + 0.2075 + 5.396Sistemas fisicos 119 #) El sistema es de segundo orden subamortiguado con raices en -0.1035+2.32j, por lo que su respuesta es: 4 Amplitud pamela ou 0.08 fo 20 ao % Tiempo (sees) Figura 3.10-3: Respuesta del sistema. El valor en régimen permanente es (teorema del valor final): 0.656 Saaz * 0-12157 5.396 Al(es) = De la situaci6n de los polos se deduce que tand = 2241 = M, =e ™®.100% - 86.92% El valor maximo en que se incrementaré el nivel de radiacién sera el valor de pico Al,: M, _ Al, ~ Al) bh = Pk Al, = (0.869 + 1)-0.12157 = 0,227 100 Al(o) _ “» 98@@9000120 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 3.11, Enfriador de parrilla de un horno de clinker _ E! sistema de la Figura 3.11-1 corresponde a un enfriador de parrilla situado a la salida de un homo, Ei enfriador se encuentra dividido en dos partes: una cémara superior por la que circulan s6lidos, y otra bajo Ja parrilla por la que circulan gases. Su misin es enfriar el material procedente del horno. rel a ena : ae = vO) en Figura 3.11-1 Para ello se hace pasar el material sobre una parrilla deslizante, que se mueve a velocidad V(t), siendo la masa de material que en cada momento se encuentra sobre 1a parrilia m(i). Dicho material entra a Ja cémara del enfriador, que se encuentra a la presién p,(t), con un caudal q,At) y sale con un caudal q(t). Los s6lidos verifican que el caudal de salida es directamente proporcional al producto de la masa de material por la velocidad de la parrilla, con constante Ky. Ademés, y como es evidente, la variaci6n de masa coincide con la diferencia de caudales. Bajo la parrilla existe una cémara a presién p,(t), a la que unos ventiladores insuflan aire con un caudal qo(t). Los gases verifican que a mayor caudal en los ventiladores, menor presi6n, segtin la relacién: Pd = Pe - ¥9ql)Sistemas fisicos 121 Ademis, el caudal de los ventiladores es proporcional a la diferencia de presiones entre Ia entrada de los mismos p(t) y la camara superior, segtin la expresi6n: add) = KO |p ~ p,(0] con K,(1) = « ~ Bits) Pocrilima.re.cvaates dasyor dos'setitadanes se 1€nere; se tumpie que: aol) = KPO - po] siendo K,(1) proporcional a la apertura a(t) de los ventiladores con constante Ky. Datos: K, = 1.66104 w= 0.924 P, = 334 B = 4.7.10 K, = 0.023 y= 04 Nota. No es necesario utilizar unidades. Las constantes estin en los valores adecuados. Se pide: 1°) Ecuaciones fisicas del sistema, 2°) Punto de equilibrio para a)=90, gx=100, pyj=258 y vy=12. 3°) Linealizar Jas ecuaciones en el punto de equilibrio. 4°) Diagrama de bloques (entradas v(2), a(t), ,(t) y p(t); salida p(t). 5°) Reducir el diagrama de bloques anterior, suponiendo p,(t) y a(t) constantes.122 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Solucién al problema 3.11 1°) Las ecuaciones fisicas del sistema son: SOLIDOS: 4.) = Kym(-ViO dm _ _ ea) ~ as GASES: p(t) = Pg - Vag ac) = KO[PO - PO] K,{t) = a - Bem(e) VENTILADORES: (i) = K,@{p® - pd] K,@ = Kya Sustituyendo los valores de las constantes: ast) mat) ) ag KO ag) KA = 1.66:107-m(t)-v) = at) ~ 950 = 334 - O4g,(0) " Kop ~ pO = 0.924 - 4.7-10*m(d) = KOO ~ pO] = 0,023-a(1)Sistemas fisicos 123 2°) Enel punto de equilibrio se tiene que @g=90, qaj=100, pyg=258 y vz=12. Las ecuaciones en el equilibrio quedan de la siguiente forma: Gn = 1,66-10-4m)Vo O-= Pvo 460 Koy co Kay obteniéndose los siguientes valores para las restantes variables: Gen ~ 50 4 - 0469 = Kyo Po ~ Pio] 0.924 - 4.7:10°%m, = Kyo[Po ~ Pvo| 0.023-a, 40 co Kuo my Pro Kr Po 100 190 2.07 50200.8 73.6 0.688 349.8124 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 3°) Las ecuaciones linealizadas son: Aggt) = 1.66-10-*[mgAV(D + vom] =8.33 v(t) +2107 Am(e) Ari(t) = Aq,(t) ~ Ags(t) Ap,{t) = -04Agg) Agg{t) = K pg AP) - Apo] + Po - Pil AKC) = 0,688 Ap(f) - 0.688 Ap,(2) + 276.2AK (0) AK,{t) = -4.7:10°°Am(t) Agglt) = KAP ~ APO] * Po ~ Pwo SK,(0 = 2.07 Ap(D - 2.07 Ap (0) + 918 AK) AK, (0) = 0.023 a(t) 4°) Latransformada de Laplace de cada una de las ecuaciones linealizadas es: Ofs) = 8.33V(s) + 210° M(s) sM(s) = O,{8) ~ Oc(s) Ps) = -O4Q,(5) O,(s) = 0.688(P(s) ~ Py(s)) + 276.2K (5) K,(s) = 4.7.10 SM(s) Og{s) = 2.07P(s) ~ LOTPYs) + 9LEK As) K,(s) = 0,023A(s)Sistemas fisicos 125 y, por tanto, el diagrama de bloques resulta: Figura 3.11-2 5°) El diagrama de bloques se puede reducir en tres pasos: © Figura 3.11-4126 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Figura 3.11-5 el cual ya no se puede reducir més, al tener dos variables de entrada, 2399999000 ——_—_-_—-—Eanes Capitulo ™ ANALISIS DINAMICO CONCEPTOS BASICOS Polinomio caracteristico de un sistema: denominador de su funcién de transferencia. Ceros de un sistema: raices del numerador de su funcién de transferencia. Polos de un sistema: raices del denominador de su funcién de transferencia. Orden de un sistema: grado de su polinomio earacteristico INFLUENCIA DE LOS POLOS DE UN SISTEMA SOBRE LA RESPUESTA TEMPORAL Los polos complejos conjugados (s = ct +B /) aportan a la respuesta temporal términos de 1a forma ¢* sen Br (oscilatorios). Los polos reales (s = a) aportan a la respuesta temporal términos de la forma e. Para que un sistema sea estable es condicién necesaria y suficiente que tenga todos sus polos con parte real negativa (a, @<0) 127128 — Control de sistemas continuos. Problemas resueltos RESPUESTA TEMPORAL DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN AL ESCALON UNITARIO y y(cy 0.95- (eo) 0.632- p(o2)| Figura 4.0-1 as) - * sta Ganancia estatica: K,= y(e) = Kéa: Tiempo de establecimiento: t,= 3/a yo = Baer 8 Pendiente en el origen: K La respuesta al impulso y rampa se obtiene derivando ¢ integrando respectivamente la respuesta al escalén.Andlisis dindmico 129 RESPUESTA TEMPORAL DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN AL ESCALON UNITARIO: K, o, s?42E@, s+ GS) = Polosen -o+,j con o=f0, w, =o, (1-67)* E Tiempo de subida: 1, = Tiempo de establecimiento: f, = = o Pendiente en el origen: nula. La respuesta al impulso y rampa se obtiene derivando ¢ integrando respectivamente la respuesta al escalén. EFECTO DE LA ADICION DE UN CERO A UN SISTEMA Un cero adicional hace al sistema més rapido y oscilatorio, tanto mds cuanto més cerca esté el cero del origen. EFECTO DE LA ADICION DE UN POLO A UN SISTEMA Un polo adicional (de valor negativo) hace al sistema mas lento, tanto més cuanto més cerca esté el polo del origen. SISTEMA REDUCIDO EQUIVALENTE Un sistema de funcién de transferencia M,(s) es reducido equivalente de M/s) si teniendo el ptimero menor mimero de polos y/o ceros que el segundo las respuestas temporales de ambos son similares.Andlisis dinémico 131 REGLAS PARA REDUCIR UN SISTEMA E] objetivo fundamental es despreciar los efectos sobre el comportamiento del sistema de unos polos y/o ceros frente a los que se consideren dominantes. Para ello: 1) Nunca despreciar (simplificar) el efecto de un polo inestable. 2) Despreciar los polos y/o ceros relativamente més alejados del origen. 3) Simplificar parejas de polos-ceros relativamente proximos entre sf. 4) Sistema real y reducido equivalente deben tener la misma ganancia estdtica, 2396GG009132 Control de sistemas continuos, Problemas resueltos 4.1. Motor de corriente continua La Figura 4.1-1 representa un motor de corriente continua controlado por inducido (rotor). io RY L, ennnCS Figura 4.1-1: Motor de corriente continua. En él se tienen: R, Resistencia del inducido. L,: Inductancia del inducido. i,(t): Corriente del inducido. i(t} Corriente del inductor. et: Tension del Inducido. e,(t): Fuerza contraelectromotriz. Ori): Angulo girado por el eje. P(z): Par generado por el motor. J: Momento de inercia del rotor y carga. B: — Rozamiento viscoso del rotor y carga. Se sabe que el par P(s) generado por ef motor es proporeional al producto de las intensidades i,( e ift) segtin una constante K,. También se sabe que la fuerza contraelectromotriz e,(t) es proporcional a la velocidad de giro «(#) = dO/dt segdn una constante K,, Se pide: 1) Ecuaciones fisicas del sistema. 2) Diagrama de bloques. 3) Funcién de transferencia entre e,(t) y w(t).Andlisis dindmico 133 4) Suponiendo L, despreciable, obtener la respuesta del motor si e, pasa bruscamente de valer 0 avaler { voltio. 5) {Cémo afectaria al sistema Ja variacién de la constante de la fuerza contraelectromotriz. K,? (supngase que L, permanece invariable). 6) {Qué efecto tendré sobre el comportamiento del motor una disminucién del mimero de espiras del bobinadio de! rotor? Soluci6n al problema 4.1 1°) Las ecuaciones fisicas son: PO = KiOilo Puesto que se trata de un motor controlado por inducido, i/t) seré constante, por lo que podré escribirse: PQ) = Ki, e,@) = K,0@ Uy L 3 + REO + ef = 2, J8@) + BO) = PO 2°) Todas las ecuaciones son lineales. Trabajando con incrementos y pasando a variables de Laplace, se obtiene: P(s) = KL(s) E,{s) = K,s6(s) (Ls + R,)L,(s) + E,(s) = E XS) (Js? + Bs)O(s) = P(s)134 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Dando lugar al siguiente diagrama de bloques: Figura 4.1-2: Diagrama de bloques. En el mismo se aprecia claramente el efecto de realimentacién producido por la fuerza contraelectromotriz. 3°) Simplificando el diagrama de bloques: Ws) _ K ES) LJs + (L,B + R,Ds +R,B + KK, 4°) Si se considera despreciable el efecto de la fuerza contraelectromotria: Wis) K E,) R,Is + R,B * KK, que, como se ve, corresponde a un sistema de primer orden con ganancia estética: x -—kK_ ° RB + KK, y constante de tiempo: RJ T-——_— R,B + KK, La respuesta de este sistema ante un escalén unitario sera de la forma mostrada en la Figura 4.1-3, en la que se han indicado los parémetros mas representativos.Andlisis dindmico 135 HO 0.95-K, 0.63-K, T aT Figura 4.1-3: Respuesta ante un escalén unitario. La interpretacién de la figura indica que una vez que se proporciona al devanado del rotor una tensidn constante, éste comienza a girar hasta alcanzar en 3T segundos una velocidad de giro | constante, segtin la relacién: P K, ee siendo w, la velocidad de giro en régimen permanente. La Figura 4.1-4 representa esta relaci6n entre la entrada y la salida en régimen permanente. Figura 4.1-4 5°) Examinando la dependencia de Ja ganancia estatica K, y la constante de tiempo con la constante de fuerza contraelectromotriz K,, se observa que un aumento de K, originaré una disminucién de K, y T. Esto quiere decir que si K, aumenta, la relaiGn estatica entre w(t) y e,(t) sera menor (a la misma tensi6n de entrada, el motor giraré mas despacio). A su vez, al ser T menor, el sistema seré més répido, alcanzdndose antes el régimen permanente. Obsérvese que el efecto de una variacién de K, en el sistema es coincidente con la variacién de la constante de rozamiento viscoso B. Se puede decir que el efecto de K, es aumentar el amortiguamiento total del sistema,136 Control de sistemas continuos. Problemas resuelios 6°) La disminucién del ntimero de espiras del bobinado tendré dos consecuencias fisicas. E primer lugar, disminuiré la masa del rotor y consecuentemente su inercia, lo que se reflejay en una disminucién del valor de J. Por otra parte, si todos los demas pardmetros permanecen invariables, disminuird ei valor ¢ la constante K, generéndose menos par P(t). Estas caracterfsticas fisicas se veran reflejadas ¢ el comportamiento del motor. Observando la expresién de los pardmetros K, y T, se deduc que no se puede establecer un efecto corrector sobre ellos, al aparecer los valores de J y tanto en el numerador como en el denominador. Como conclusién, decir que habra que considerar cada caso concreto, teniendo en cuenta | valores del resto de las variables del sistema. 9990@9900Anéilisis dindmico 137 4.2. Horno eléctrico: Se dispone de un homo eléctrico destinado a efectuar tratamientos térmicos de piezas. Su contro! se efecttia mediante una tensién V, de alimentacién. Para conocer su comportamiento se le somete a un ensayo que consiste en aplicarle una tensién constante V, = | V y registrar su temperatura interior T,. La evolucion temporal de ésta queda reflejada en la Figura 4.2-1. Se pid 1°) Identificar la funcién de transferencia entre V, y T,. 2°) Se desea someter a una pieza a un determinado tratamiento térmico consistente en elevar su temperatura 100°C de manera progresiva. Para ello se aplica una tensin de alimentacién V, en forma de rampa unitaria. En qué tiempo la temperatura interior T habra subido a 100°C?. 3°) Para mejorar el comportamiento del horno se monta un esquema de control como el indicado en la figura 32.2 donde la ganancia K es ajustable entre 0 y 100. En qué sentido mejoraré el comportamiento del conjunto?. Especificar si interesa usar un valor de K grande © pequefio. Amplitud | 0} os Or 06 Os 4 03 02 os % ¥ wots 20 Tiempo Figura 4.2-1: Evolucién temporal en el ensayo.138 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Figura 4.2-2: Diagrama de bloques del horno eléctrico. Solucién al problema 4.2 1°) La respuesta al escalén representada en la Figura 4.2-1 corresponde a la de un sistema de primer orden con ganancia estatica 1 y tiempo de establecimiento 10 s. Por tanto, fa funcién de transferencia sera: K Gs) = sta K, tel 3 a=03 K, = 03 = = 10 a ft Figura 4.2-3: Respuesta ante una entrada enrampa. El sistema presenta un retardo de:Anidilisis dindmico 139 133 a Por tanto, en alcanzar los 100°C tardaré: 100s + T, = 103.3s 3°) La nueva funcién de transferencia del sistema serd: Mi KG 03K _ 03K (9) = 5 "oa agK wee 1+KG s+03+03K 5+03K+1) Como se puede apreciar, la constante de tiempo t y por tanto t, dependen de K. 4 -— 3 _ * 0.3 (K + 1) de modo que si K varia de 0a «, 1, varia de 10 a0. Por su parte, la ganancia estatica del sistema seré: y variard de Oa 1 A la vista de estas condiciones se puede deducir que interesaré un valor de K grande. 9990@9000140 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 4.3. Identificacién y analisis de sistemas de primer orden Un sistema G(s) responde ante entrada escalén de 7 unidades segdin la Figura 4.3-1, Otro sistema Gs) responde ante entrada rampa unitaria segiin la Figura 4.3-2. Figura 4.3-1: Respuesta del primer sistema. Si ambos sistemas se asocian en serie, obtener Ja respuesta del conjunto ante entrada escalén unitario. ¢ 4 19. 15 2 3S 0 ; Respuesta del segundo sistema.Aniilisis dindmico 141 Solucién al problema 4.3 Aunbos sistemas son de primer orden: K, K, G(s) = SL : Otay GO = Identificacién del sistema G,(s) a partir de la Figura 4.3-1: 4, esdecir T, = 35s H) = Get 5 - 7 = 14 = lim y() = tim s iiss TK, es decir K, = 2 Por tanto: 2 Gs) = —— O° 135 Identificacién del sistema G,(s} a partir de la Figura 4.3-2: Por tanto:142 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 4.4, Comparacién de la respuesta de distintos sistemas. ante entrada escalén Dibujar la respuesta ante escalén unitatio de los siguientes sistemas, comparndolos entre sf: os s-2 Gs) = = b) Gls) = a) Gs) ped ) Gs) sad ) Gp) ~ ’ 64) ~—1+— +5425 st 425-1 Solucién al problema 4.4 4) Se trata de un sistema de primer ordea con um cero adicional en el origen y ganancia negativa. 1 HO) = GO = 5 Figura 4.4-1 y= -eAndlisis dindmico 143 b) Se trata de un sistema de primer orden con un cero adicional (y de fase no minima). L_os-2 | -05 , 15 ¥,6) = G(s)— = 422. - + 9) aor s(s + 4) s s+4 Figura 4.4-2 yx) = 0.5 + 15e* c) Sistema de segundo orden: 6-05 0.5? j SI Fe? = 0,5? ~ e Ss = O01 @, = ¥25 y1-O1 = 1.53 K, - 13 - 05 25 t Was M, = €°""100 = 35% L020 N > t2n6_Ln20 _ a = 28 N = 3 oscilaciones nT on 1,2 2 20 = 6.28 o444 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos wf) 0.675 4) Sistema de segundo orden: Es un sistema inestable. ‘Tiempo (s) re (Andlisis dindmico 145 4.5. Identificacion de sistemas por su respuesta temporal (1) La Figura 4.5-1 representa las respuestas ante entrada escalén unitario de seis sistemas. Obtener las respectivas funciones de transferencia. ato yo) | . og i | ’ ol ; a Spc ap ee ~~ wy od os od an wie) i _ 988, - Uy “| a I (ch a3} . e (di _ | oF tae e t 7 + 7 7 ott wit) & t 7 e By a Figura 4.5-1: Respuesta ante escalones unitarios de seis sistemas.146 Control de sistemas continuos, Problemas resueltos Solucién al problema 4.5 a) La respuesta es la de un sistema de primer orden at yw) 205 +05e |S vo) «25» OS. 5.112581 s 1+ 5s T+ 15s s 1 + 25s Gis) = 05-14 258 ) 1+ 15s b) Si la respuesta fuese Ja de un sistema ante entrada rampa la funcién de transferencia seria d Ja forma: K 9 - K G9) = ¥(s) = a le Ts pero como la entrada es un escaln entonces: K 3 ~ —K_ OO TH c)La respuesta es la de un sistema de segundo orden del tipo re) koe sy — 5? +2E0,5 +0,7 K, = 05 x t, - % +1823 = @, = 1.733 = Oy M. =e #822.490 = 9981199 = 162% = 0 = -LBI2 . 1 - gw ° 05 1813 "Andlisis dindmico 147 17BVE 42-1 = 025 Por tanto: 594 ots) - O84 2 st?+2s44 g2 42s 44 d) La respuesta representada es equivalente a: 20) : x t Figura 4.5-2: Respuesta como suma de respuestas mas simples. Con Io que: ys) = 4.6) -4- dee ely ey 5 ys 5 Por tanto: Gs) = 1-7 e) La curva es la representacién de una funcién senoidal. Las representaciones gréficas de yft) = coset y la de y(t) = 1 - coscat son:148 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos costat | [costar 1 ~ — . é 2 al _ t Figura 4.5-3 Por tanto, la funcién representada en el enunciado es yz) = K, (1 - cosext) cuya transformada de Laplace sei yo) =k, 2 - 5 Tdentificando valores en la gréfica: 05 =2-K, - K, = 0.25 Por otra parte, el periodo de la funcién es m por lo que @, = 2. Por tanto Gs) = Nota: Del aspecto de la salida representada se puede deducir directamente que G(s) es un sistema de segundo orden y por tanto serd del tipo Ky i" Gs) = —————_, Ew,s +02 con £ =0 ya que no tiene amortiguamiento. Por tanto: K,o, G(s) = (s) we es decir, el sistema tiene dos polos complejos conjugados de sobre el eje imaginario.Andlisis dinémico 149 £) La salida representada es como la de un sistema de segundo orden 8) [ ve) ante entrada impulsional. La entrada real es un escalén. Denominando 4 ¥ G(s) ala te6rica funcién de transferencia de segundo orden que ante entrada impulsional responde con una salida como la del enunciado —! wt) tendremos que la relacci6n entre la funcidn de transferncia buscada G(s) 1/s YO) y Gis) viene dada por: Figura 4.5-4 G9) = +69) = A) = 5-6) 5 Ko, Gs) = Yi) = — > 8? Eos +0, 4 Si se denomina X(s) a la integral de G(s) obtenemos la Figura 4.5-5. Figura 4.5-5 Por lo que la ganancia de X(s) es K, = 0.5216 - 0.0216 = 0.5 y ademas150 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos = eee = 2.0216 g = 2En0.0432 ° 05 7 Con todo ello: 1 ob = 1 eng 7 en? 6%) =~ - a - == 5742942 gs? +2942Andilisis dindmico 151 _ 4.6. Identificacién de sistemas Por su respuesta temporal (ID) La Figura 4.6-1 representa las respuestas ante entrada escaldn unitario de cinco sistemas. ft v0 x0) ~ z 5 Y > um Figura 4.6-1: Respuesta de cinco sistemas ante escalones unitarios.152 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Para cada uno de ellos, se pide: 1°) Funci6n de transferencia. 2°) Situacién de polos y ceros. 3°) Ganancia estatica, Solucién al problema 4.6 a) La grafica representa la respuesta de un sistema de segundo orden ante entrada impulsional, por tanto K,o,?5 Gis) = 22Ea,9 +0, E] diagrama que muestra la situaci6n de polos y ceros es: Figura 4.6-2 La ganacia estatica del sistema serd: Tim y(t) = lim s ¥(s) = lim 5 ——s"2—__ ae 4 0 52 42kw 5 +0, Luego K, = 0.Andlisis dinémico 153 ) La gréfica representa un caso similar al anterior pero con la diferencia de que en esta ocasién el sistema no es estable, esto es, el sistema tiene polos complejos con parte real positiva. En este caso no tiene sentido hablar de ganacia estatica. E| diagrama de polos y ceros sera: Figura 4.6-3, c) El sistema puede representarse mediante el siguiente diagrama de bloques: Figura 4.6-4 G°s) es un sistema de segundo orden estable con polos complejos.154 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Figura 4.6-5 1, = 2 =1.62 = 0, - 262 = 1.94 oy, 1 “ox M,-e °100=44 > 2% = 11044 = 0 = A94tn0.44 95 % 4 oy _ V1-8 194) "po 2 jig ole 05 = 025; wo, - 2-25 -2 E025 Por tanto: Ko, __4 shashd G(s) 2Ew,s 10,Andlisis dindmico 155 y la funcién de transferencia del sistema sera: A _ 8? 4548 Gs) = stes+4 s2ag+d La ganacia estdtica del sistema es: K, = lim sG(y4 = 2 5-0 5 Los polos del sistema estarén situados en: “0 + j@, = -0.5 © 1.94) mientras que los ceros seran: -0.5 + ¥0.5*-8 = -0.5 + 2.78) Figura 4.6-6 4) Segtin la grafica del enunciado: yO = 05+05e+ 30) = -05 Con lo que: sel s(stI) sl yes) = 05,95 95 2st _ 3105 5 i 5156 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos y la funcién de transferencia del sistema sera: Gu) = £205 stl La ganancia estatica es K, = 0.5. BI sistema tiene un polo en -1 y un cero en -0.5: Figura 4.6-7 e) Por la forma de la gréfica, puede tratarse de un sistema de primer orden o un sistema de segundo orden sobreamortiguado, ante entrada impulsional. Si el sistema es de primer orden: os) - B sea Aplicando el teorema del valor inicial: lim y(t) = tim s B44 = Kk +0 1) ve sta y por tanto esta solucién no es valida. Sil sistema es de segundo orden: Ks G(s) = —————_~ (s+a)(s+b) ow = Ks staAndilisis dinémico 157 Aplicando nuevamente el teorema del valor inicial: m Ks 1 lim y(t) = lim s —X* _1 _ o re (stay(s+b) s y aplicando el teorema del valor final: Ks 1 Koo Wn = ES ross y por tanto esta solucién es valida, La funcién de transferencia del sistema es pues: Ks Gs) = —KS_ © aerb con K, =0 y con polos en -a y -b y un cero en el origen: Figura 4.6-8 298990000158 — Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 4.7. AnAlisis de un sistema de segundo orden realimentado Dado el sistema representado por el diagrama de bloques de Ia Figura 4.7-1: Figura 4.7-1 Se pide dibujar la respuesta ante entrada escalén unitario para K = 0.02, K = 0.125 y K= 2.5, comparando ¢,, ¢, ¥ M,, Soluci6n al problema 4.7 La funcién de transferencia en cadena cerrada del sistema sera: 10K mi) ~ YO. 86+ _ __10K Us) 5, MOK SP +5 10K s(s+l K.=1 @?=10K a) K=0.02 On 6 = 05 8, =-0.5 +0.223 = -0.277 é @, = 0.2237 | s, =-0,5-0.223 = -0.723Andlisis dindmico 159 10 Figura 4.7-2 Figura 4.7-3 No tiene sentido hablar de t, y M,, pero se puede calcular f, a partir de: yd) =1+0.62¢ °79'- 1.62 977" = 0.95 si se desprecia el término 0.62 ¢*” se obtiene 1, = 12.5 s b) K=0.125 @, = ¥125 = Lil} 9 = Eo, = 05 -t. = 2. & = 355 7 0447 @, = @,¥1-8 = 1 -7. hog oms Ro M, = & “£100 = 20.79% Yay = 4(1 +0.2079) = 1.2079Figura 4.7-4 c) K=2.5 o, = 25 1 g-t- x(0) 1.208 fo 105 0.95) os! o = 05 Og 5y1-0.1? = 4.975 Figura 4.7-5 8 | i a =-0,5 +4975) =-0.5-4.975jAndlisis dinémico 161 we) 4.729] Figura 4.7-6 0, 00.63 2 4 6 8 1 Figura 4.7-7162 Control de sistemas continuos. Problemas resuelios 4.8. Identificacion de los pardmetros de un sistema de masa oscilante _ La Figura 4.8-2 representa la respuesta del sistema de la Figura 4.8-1 ante entrada escalén de -20 N“Se pide idetitincat 10s valores'ad Mls Y's. Figura 4.8-1 a a Figura 4.8-2 Solucién al problema 4.8 La ecuacién diferencial del sistema es: Mat) = F(Q) - Ba) ~ Katt) + Mg Linealizando: MA) = AF@ - BAX) - KAx) Aplicando la transformada de Laplace: [Ms? + Bs + K]XG) = FO) 1 X(s) 1 M XO) © gy = —__ 1. FG) Ms?+Bs+K ,2, B,,K M MAndlisis dinémico 163 a entrada F(t) es un escalén de 20 unidades: FG) = 22 5 luego: 20 M K, xo) = —_M__t. 4 s+ Be, Ks 2s ras ars MM ‘dentificando pardmetros: K, = 0.1 = Ea = 2 es decir K = 200N/m Por tanto:164 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos o, = 2 = 7. 196 - = M = 5206 Kg "E06 = B= 122.5 N-s/mAnidlisis dindmico 165 4.9. Sistema reducido equivalente Obtener el sistema de orden reducido, equivalente al dado en la Figura 4.9-1, indicando las diferencias en respuesta a un escalén de entrada, Figura 4.9-1: Sistema a reducir. Soluci6n al problema 4.9 La funcién de transferencia del sistema es: 0.05 Mo) ~ 1820.4 . 0.05 (5+2) . 0.05 (542) . st3 4, 1 0.05 (843) [(s+2)(s+0.4)+0.05] (s+3)(s2+2.45+0,85) +2 540.4 0.05 (542) (53) (5+0.43)(5+1.97) La posicién de polos y ceros aparece reflejada en la Figura 4.9.2: ile Sore Figura 4.9-2: Polos y ceros. La distancia entre el polo en -1.97 y el cero en -2 es 0.03, suficientemente pequefia como para cancelar el efecto de uno con el del otro. En concreto, se adoptaré como criterio que esta distancia sea menor que seis veces la distancia del polo dominante al origen (0.43). Por tanto, se puede cancelar el par polo-cero. Sin embargo, la ganancia estética del sistema debe continuar siendo ja misma, con lo que la funcién de transferencia reducida serd:166 Control de sistemas continuos. Problemas resuelios 0.05 (s+2) 0,05-2. . 0.051 MGs) = ——-2O26?) __, __Sh __ se (5+3)(s+0.43)(S+1.97) (+3) (8+0.43)1.97 — (s+3)(s+0.43) Y de nuevo podemos reducir, ya que la distancia del polo en -3 al origen es suficientemente grande como para cancelar su efecto. En concreto, se adoptaré como criterio que esta distancia sea al menos seis veces mayor que la distancia del polo dominante al origen (0.43). Por tanto, se puede cancelar el polo. Tras esta reduccién, la funcién de transferencia resulta: 0.051 0.051 0.017 Ms) = —————— += ———— = (s+3)(s+0.43) 3 (s+0.43) 5 +0.43 Siendo este tiltimo el sistema reducido que se pedia, Su ganancia estatica es: . im Y el tiempo de establecimiento: 2 08 Re 3 Ly eS 1-—2- << 5 0.43 oF En Ja Figura 4.9-4 se comparan la respuesta ante escalén Figura 4.9-3 unitario del sistema original y 1a del reducido. To poe ona} 0 40 2 80 40 7 Figura 4.9-4 930@@O00>Andlisis dindmico 167 4.10. Identificacién y andlisis temporal de un sistema En el diagrama de bloques de Ia figura cada bloque viene determinado de Ia siguiente forma: G,(s) = respuesta ante entrada de amplitud Ie y duracién ¢ (e ~ 0). G,(s) = respuesta ante entrada rampa de pendiente 0.5 unidades. G,(s) = respuesta ante entrada pardbola unitaria. G,s) = respuesta ante entrada escalén unitario. Figura 4.10-1: Diagrama de bloques del sistema. Dibujar la respuesta o() ante entrada escalén en r(?), calculando sus parémetros caracteristicos Soluci6n al problema 4.10 Bloque 1 8) XG) Como Ia entrada es un impulso G,(s) = Y,(s): yO) = -1 y= -e*(U-) 4 yl) = 0 yo) = 0168 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Con lo que: Go) = Ys) edt = oy = eM gy = el al : -1 feeb” _ t,t. . -s stl |(s+1P sel (s+? (s+? Bloque 2 0.51 2) G(s) Ye x) 05 10) = GIS = GI) = 93 (5) 2 2s? y(0 = = ¥0) == = GO)= Oe yy 9) = 9) = S95 Bloque 3 # GG) yi) % KO) YY = G9, 5 yO = 2 = YO =2> aleAnilisis dindmico Bloque 4 ¥{8) = C(I) = GAs) = S¥(S) Con lo que el diagrama de bloques queda: 20 Gys) = 5220 HO = 0 ya) = 2-e ~2. 1, _s+20 {x = 10 HO ~ Sr i0 s+10 s(s+10) CL s+20f sy * Figura 4.10-6: Diagrama de bloques del sistema. Y Ja funcién de transferencia del sistema sera: -4 Mis) = (s+ 1)? s+20 _ ~4(s +20) j-28_ 8410 (52 +25+9)(9+ 10) (rly Las raices del polinomio caracteristico resultan: Sg = -1+-y1-9 = ~Lajy8 169170 _ Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Figura 4.10-7 yaque 6, = 102 60=6-1.5=9ylo El polo en -10 puede simplificarse de forma aproximada 9, Teniendo en cuenta que se debe mismo ocurre con el cero en -20 pues 3, = 20 > 6 0= conservar la ganacia estatica (K), el sistema reducido equivalente queda -4-20 38 M(s) = = > (s2+25+9)10 5242549 K, = -8/9 = -0.89 o=l @, = 2.83 t to=— = Lils Oy or M, = e “100 = 32.9%Andlisis dindmico 171 oft) 0 “0 Wt 2 3 4 t Figura 4.10-8 En realidad, el sistema real seré un poco més lento pues el polo adicional en -10 influye el cero adicional en -20. 2300G9009172 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 4.11. Sistema con polo adicional Dado el sistema: 5 Gs) = —— (ste) (s? +8 +4.25) comparar su respuesta ante entrada escalén unitario, para ¢ = 5,¢= 1 ye=0.1. Solucién al problema 4.11. En primer lugar se dibuja el diagrama de polos y ceros del sistema Syq = ~O5#V025-425 = -052j2 Figura 4.11-1 c= Bl efecto del polo adicional es despreciable pues 6, =5 > 69= 3Andlisis dindmico 173 sot Figura 4.11-2 Gs) = 9 - — 1 S(s?+9+4.25) 5? +9+4.25 os wo, = 2 @, = 94.25 1, > = = 157s a Kk, = L = 02 425 = 2 = 628s ° Yay ~ 0.24(1 +0.456) = 0.341474 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos € f En este caso el polo no es cancelable. 6 = arctan-2. = 0.76" 03 0, = arctan = 76° ’ 05 Gi) - ———2——— = K- hg > 178 (s+ 1)(s* +8 +4.25) 4.25 = 2.238 6, o(r-8,) sen(@+6) a, = SO) Pe 100 ~ 15.9% » ~~ sen 8 Figura 4.11-3Andlisis dindmico 75 c=01 En este caso el comportamiento del sistema se va a parecer més al de un sistema de primer orden (polo dominante en -0.1). En todo caso, la pareja de polos complejos conjugados no es cancelable pues 0, <6a. Si los polos complejos conjugados fuesen despreciables se tendria 5 5 _ 1.1765 G(s) = ———_>—____-. = (s+O.1)(s? +s 4.25) (8+0.1)4.25 +01 Sistema en el que T = 1/0.1 = 10 y por tanto 1, = 30 s, mientras que K, = 1.1765/0.1 = 11.765 droite Semel | Figura 4.11-4 Pero en realidad, dado que los polos complejos conjugados no son despreciables, el sistema presenta oscilaciones y derivada nula en el origen.176 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Comparando los tres casos: 0. ue Figura 4.11-5ay Capitulo «,.’ ESTABILIDAD DEFINICION DE ESTABILIDAD Un sistema lineal invariante en e] tiempo es estable si: * Todos los polos de su funcién de transferencia tienen parte real negativa. + Su respuesta impulsional tiende a cero. « Ante entrada acotada responde con salida acotada. Las tres definiciones son equivalentes. CONDICIONES DE ESTABILIDAD Para estudiar La estabilidad de un sistema basta con estudiar su polinomio caracteristico. Condiciones de Cardano-Vietta: )> as‘ = a Para que un polinomio (polinomio caracterfstico) tenga todas sus raices (polos del sistema) con parte real negativa, es necesario pero no suficiente que todos sus coeficientes existan y sean positivos. Criterio de Routh-Hurtwitz: Para gue un polinomio (polinomio caracteristico) tenga todas sus raices (polos) con parte real negativa, es necesario y suficiente que todos los elementos de la primera columna de la tabla de Routh sean positivos. El némero de rafces con parte real positiva coincide con el mimero de cambios de signo en la primera columna de la tabla de Routh. 177178 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Construccién de la tabla de Routh Parael polinomio a,s"+4,)S"" +..+ a, 8 +a,=0 Se comienza la tabla con dos filas obtenidas directamente de los coeficientes 4, Los restantes elementos de las filas (hasta un total de n+/ filas) se obtienen segtin la expresién indicada fila n 19) = & Mp = ys Mey = dy filan-J My) = yz = Ay my; = Ops fila n-2 mz Mx ms filan-3 m3; ms2 M33 fila J Mary 0 0 fila d my Mg jo Mt M2, Mie mo Menger Ment Mig Minted y m, itd La primera columna es la columna pivote. Aparicién de un clemento nulo en la columna pivote En este caso se puede proceder de una de las dos formas alternativas siguientes: Procedimiento a: 1) Sustituir el elemento nulo por un némero positivo y tendente a cero ce). 2) Continuar con el desarrollo de la tabla en cuyos elementos apareceré el término €*. 3) Hacer tender e* ~ 0" y estudiar los cambios de signo de la columna pivote.Estabilidad 179 Procedimiento b: 1) Sustituir ef polinomio caracteristico a,s"+ a,,s"! + ..+ a) $+ a, =0 por el polinomio ayx! + a,x"! +. a,, + 4,=0 (equivale a realizar el cambio de variable s = 1/x). 2) Desarrollar la tabla de Routh para este nuevo polinomio. 3) Bl estudio de raices con parte real positiva de ambos polinomios es coineidente. Aparicién de una fila de ceros La aparicién de una fila completa de ceros en la tabla de Routh esta siemnre motivada.nor,... la existencia de rafces simétricas respecto del origen (por lo tanto es seguro que el sistema seré inestable). La situacién de estas raices se puede obtener a partir de los elementos de la fila anterior. Si la fila de ceros es la de orden n-p+l se forma con los elementos de la fila n-p la ecuacién auxiliar dada por =0 My SP My SP? + My, rinpiet que contiene sélo potencias pares (n-p siempre es par). Sus raices corresponden a las rafees simétricas respecto del origen del polinomio inicial. El estudio de las raices con parte real negativa, independientemente de las raices simétrica: respecto del origen, puede realizarse continuando la tabla de Routh, sustituyendo las fila: de ceros por los coeficientes del polinomio que resulta de derivar respecto de s la ecuaci6r auxiliar, 2900 @G000180 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 5.1. Aplicacién del criterio de Routh a un sistema de cuarto orden Estudiar por Routh ka estabilidad del sistema: sn 2 Gls) = 4393 + 28% = 7941 Soluci6n al problema 5.1 1°) Construimos la tabla de Routh: sv yg 3 3.70 ev] tio 3 s] 600 so | 1 00 donde los coeficientes de la primera columna se han calculado como: 671 3.3 1s 3-19 216 im 1 3 Tenemos dos cambios de signo: de 3a-1/3 de -1/3.a 16 Por tanto, existen dos raices en el semiplano complejo de parte real positiva: el sistema es INESTABLE.Estabilidad 181 Efectivamente, si resolvemos el polinomio caracteristico anterior, las raices son: 3.1 0.14 .118 + 1,523} (parte real positiva) .118 - 1.523) (parte real positiva) 990@@G002182 Control de sistemas continuos. Problemas resuelios 5.2. _Céleulo del margen de estabilidad Para el sistema representado en la figura calcular los valores de K que hacen el sistema estable utilizando el criterio de Routh. Figura 5.2-1 Solucién al problema 5.2 ue La funcién de transferencia del sistema serd: K Ms) ~ — SDD KH) le K s* 657+ 11s 1K +6) (s+ 1)(s+2)(s +3) Y la tabla de Routh: s 1 11 s 6 K+6 st (60-K)/6 0 ° K+6 0 K<60 Ko6 } > ~6 0. Pero u,(t) ha de ser menor de 25 V (Figura 5.3-2): u(t) Figura 5.3-2 Uogax 7 15 + 400 TO"? < 25 neo < -Ln25=!5 — 1.30 40 tanO > 2.27 6 > 1.155 radEstabilidad 185 E = cos8 = cos(1.155) > 0.404 OR _ 0.404-100 2/10 05 R > 80.740 R = 80.74486 Control de sistemas continuos, Problemas resueltos 5.4. Variacién del método de Routh para ajustar la respuesta dindmica de un sistema Para controlar un sistema G(s), cuya salida y(t) ante entrada escalén de 2 unidades esti tepresentada en la Figura 5.4-1, se utiliza un captador H(s}; dicho captador mide Ia seal yoy cu eakidn, 2(f), ante entrada escalén unitario responde a la ecuaci6n z(t) = (3-3e") ui). La sefal 2) se resta de una sefial de referencia 1(f) y el error acta sobre un integrador, de ganacia K variable, cuya Salida x(t) actéa sobre el sistema. 30 Figura 5.4-1 Para el sistema realimentado, ante entrada r(t) escalon unitario, se pide: 1) Ajustar el valor de K para que el tiempo de establecimiento del sistema de segundo order reducido equivalente sea 7/0.155 segundos. 2°) Estudiar la validez de la aproximacién anterior. 3°) Calcular y(¢) en régimen permanente para K Solucién al problema 5.4 1) Del enunciado se deduce e! diagrama de bloques del sistema:Estabilidad 187 Figura 5.4-2: Diagrama de bloques. La figura del enunciado corresponde a la derivada de un sistema de segundo orden subamortiguado ante entrada escalén. Por tanto: sK,0,2 Gis) = 5?+2Ew,s+0,7 a Tas a 7 Figura 5.4-3188 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Identificando parémetros: yp = 2.326 2,326 - 0.326 = 3.6 > = 1/3.6 = 0.87 Ip De donde: “38 M, «= 100 = 28 100 =16.3% = ¢ “ 0.163 = 5 = 05 de w224 ©” Gmplitad entrada 2 y por tanto: Gls) = srtsel De la ecuacién del captador: . 11 3 =3-3e1 = = 3) 2---— 2 . a) (2 4) s(s+D Bl diagrama de bloques queda: zs) - 4H) = Ho = 3 8 stl ‘Figura 5.4-4Estabilidad 189 Y la funcién de transferencia global sera: —_ Ke) K(s+1) M(s) = = ——SG*) (s?45+I)(S41)3K 93 +257+25+]K+1) El sistema reducido equivalente de segundo orden debe tener t, = 1/0.155, 0 sea, o = 0.155. Por tanto deberd tener dos polos con parte real -0.155. Para encontrar el valor de K que hace cumaplir esta condicién se hace el cambio de variable s = s, - 0.155 con lo que el sistema tendré dos polos simétricos con o = 0 y apareceré una fila de ceros en la tabla de Routh. La ecuacién caracteristica queda: (s, ~ 0.155) #2(s, 0.155)? +2(9, -0.155)+3K+1 = 0 = = 5) +1535s7 + 1.4525, +(3K +0.734) = 0 Y formando la tabla de Routh: s) 1 1.452 sf 1.535 3K+0.734 si! (1.5-3K)/1.535 0 5° 3K4+0.734 0 Para que haya una fila de ceros: 15-3K=0 = K=05 La ecuacién auxiliar permite obtener las rafces complejas conjugadas: 15355; +2.234 = 0 = s, -£1.27 = 8 = -0,15541.2) La raiz restante se puede calcular dividiendo los polinomios: s3425?+29+2.5 8? 40.315 +146 = 5+1.69190 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Dibujando la situacién de polos y ceros en e! plano complejo: Figura 5.4-5 EJ sistema es estable para K = 0.5 pues todas las raices tienen parte real negativa. 2) La aproximacién es bastante valida, pues el efecto del polo en -1.69 y el cero en -1 no es muy grande respecto al efecto de los dos polos complejos conjugados. Ademds, Ta influencia del polo y el cero adicionales es de efecto contrapuesto. 3) Comprobando la estabilidad para K = 2: sheds? +2547 s 1 2 s 2 7 st 3/2, 0 sf 7 Hay 2 cambios de signo por lo que el sistema es inestable y no tiene sentido hablar de régimen permanente. ——_—— — 199993099Estabilidad 191 5.5. Discusién de intervalos de estabilidad Calcular los valores de a y b para que el sistema sea estable: Mo) = — st bs 13 stras? + 4s? + 7s +2 Soluci6n al problema 5.5 BI valor b est en el numerador, Tuego no afecta a Ia estabilidad. El valor de b puede ser cualquiera. Construimos Ja tabla de Routh: sf 1 a * 4a-7 an 20 s? a si | =2a2+28a-49 4 9 4a-7 ° , 2 00 donde el coeficiente s’ de la primera columna se ha calculado como: 427728 _ 72a2+28a-49 — 4a-7192 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Para que no haya cambios de signo debe verificarse: a>0 4a-7 +0 7 > a> lis 2a2428a-49>0 —- (a= 74495) = 205 0 00196 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Construyendo la tabla de Routh: s 1 220/T - 19000 s 110+2/T. 42000/T st m 0 s 42000/T 0 2), 220 ae _ Or p> ~ 19000) — io+2 T Para que sea estable debe ser m > 0, y puesto que las condiciones de Cardano-Vietta imponen T > 0, se tendrd que: 2,220 10 +2522 - 19000) - a - «jot 3)@20-one0T 00 = = ~209-104(T -6.37-107)(F+3.3-10)>0 Luego, para que m > 0 se debera cumplir: -3.3-10? (8? #35 +4)(9 +2) +10 Para obtener el valor final de las sefiales e(t) y (1) ante cualquier valor de x(t) se deberd verificar si éste existe, esto es, si el sistema es estable. Para ello se aplicaré el criterio de Routh al polinomio caracterfstico de M(s): p(s) = 5(S+3544)(5+2)410 = s'+5s°+10s"48s+10 —k _ Ms) = (aL ee K(s +3) Le K 534657 +11 1(K+6) (s+ 1)(s +2)(8 +3) st 1 10 1 s 5 8 s m 10 s nRégimen permanente 205 _ 510-18 | 42 5 5 m8-5-10 _ 116 ne — m 42 Al ser todos los coeficientes de la primera columna positivos el sistema seré estable, luego existiran los valores finales de e(#) y at). 4) 2355. _ x) =u) = X60) = 2 = AG = LI 3s rher 2) S)s 5 5(s?+3s#4)(s +2) +10 =e) = lim sE(s) = 0 5-0 as 0, esto es, K > -6 y se cumple el criterio de Routh: s 1 i s 6 K+6 s! (60-KV/6 0 s K+6 0 60-K>0 = K<60 Por tanto el sistema es estable si: -6>K>60 La sefial de error E(s) viene dada por E(s)= X/s)- ¥(s) H(s), siendo ¥(s)= M,(s) X(s) + M,(s) Z(s). La funcién de transferencia entre Ze Y tiene por expresi6n: mg -2- (s+ 1)(s+2) z Z (st Mt 2)(543) 1K luego: (s+2) a E(s) = X(s) -[K.X(8) +Z(3) (8 + 1)] s3+6s?+1ls+6+K S*2 siendo, segtin el enunciado: X(5) = y &)=—e*210 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Sustituyendo en la expresiGn anterior y aplicando el teorema del valor final, vilido para valores de K entre -6 y 60, se obtiene: [2 Qe yos8 1 els) = lim |s2K-|s=K +e *2¢6+ | ——,—— | = s-o| § s s s3+6s? +119 +6+K _ 2 -2K+h i 6+K 9 6+K A mayor valor de K menor valor de e(~) siempre que K < 60. Por encima de este valor el sisterma seria inestable. 3999O000 —__—___—Régimen permanente 211 6.5._Error ante entrada rbacién, Para el sistema de Ia Figura 6.5-1 encontrar para K = 0.1 y K = 20 el valor en régimen permanente del error entrada-salida cuando: 1) x(Z) es un escalén unitario, 2) x{t) es una rampa unitaria. 3) z(t) es un escalén unitario, 4) xft) es un escalén unitario y z(t) es un escalén de amplitud 2. Figura 65-1 Solucién al problema 6.5 Se comenzaré obteniendo la expresién de la finncién de transferencia de la salida ¥(s) en funcién de la entrada X(s) y de la perturbacién Z(s) que se denominarén M,(s) y M,(s) respectivamente,12 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos K(s+5) 2 stl s2+7s+2 1 K@*5)_ 2 3 stl g2e7yo2 942 M(s)= . 2K(s+5)(9+2) (s+ 1)(s? +75 +5)(s+2)+16K(s +5) 2 m= s?+75+2 we se10,, Kiss5) 2 8 stl 5247542 542 2(s+ D(s +2) (s+ I(s? +78 +5) (8 +2) + 16K (8 +5) ‘ara que exista régimen permanente en la salida y(t), el sistema deberd ser estable. La estabilidad lependerd del valor de K: p(s) = 84+1059+2557+(20+16K)s +80k +4 _as condiciones de Cardano-Vietta indican que 20+16K>0-K>- 1.25 80K+4>0 +=K>- 0.05 Aplicando el criterio de Routh: s 1 25 80K +4 s 10 20+ 16K 0 s (230-16K)/10 80K +4 0 st a 0 0 # 80K +4 0 0Régimen permanente 213 De donde: n ~ 20+16K)m -10(80K +4) mm Para que el sistema sea estable, ademas de las condiciones de Cardano-Vietta, deber4 cumplirse que: m>0 => 23-16K>0 => K<14.375 K>-18.98 y K>0.86 n (K+18.987)(k-86.25)>0 = jo bien K<-18.98 y K<0.86 Estas condiciones quedan agrupadas por: ~0.05 < K < 0.86 Por lo tanto, para el valor de K = 0.1 el sistema es estable existiendo error en régimen permanente, pero para el valor de K = 20 el sistema es inestable y no se puede hablar de error en régimen permanente. Ante entrada escal6n unitario de x(t), para K=0.1 se tiene que: = lim s¥(s) = tim sims) = 2K « 93 - 0,166 $0 fo 8 y pl Mientras que ante entrada rampa unitaria se tendra: yo) = Him s¥s) = 570 Ante entrada escalén en la perturbacién z(t) 1a salida y(t) tendrd un régimen permanente para K=0.1: 1 20K +1 = 0.33 yee) = tim s¥(s) = lim s4MJs) = :-0 elo 8 El error entrada salida sera: = Xs) -Y(s) 2 = 3 =x) 3_ £9) = X(9) YI) 5 x] mo] 2) Mio)214 — Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Los valores del error entrada-salida ante las diferentes situaciones planteadas en el enunciado son: iy 8 Smo - q 1 elim s~ ” s «tim | 2S + 19? +7s +2) 642) + LOKGS +5)] = 16 KOs +5)65 +2) | (5 +2) (s+ 152 +78 +2)(s +2) + 16K (s +5) (s+2)[(s+1 (82 +75 +2)(5+2)+ LOK(s+5) t 5-08 tin 1 [czas steam) eet _ 3) -1 8 | ——M,(s}} = s s+2 9] e,,= lim s rr -8 (s+ 1s +2) . =lim 5-0 S42 (g4 157 +75 +2)(5 +2) + 16K(s +5) --4_ --13 1+20K 4) Para entrada simultdnea de escalén unitario en x(t) y escalén de amplitud 2 en z(t) se tendra por superposicién: lpg = yy 2epy = 0.33 ~ 2.66 = -2.33 2309G9002Régimen permanente 215 6.6. Mejora del comportamiento en régimen permanente de un grupo alternador-generador Un grupo alternador-generador de energfa eléctrica debe girar a velocidad constante a fin de garantizar que la frecuencia de la corriente alterna generada se mantenga fija. Para ello cuenta con un sistema de control en cadena cerrada cuyo primer objetivo es conseguir que la velocidad de giro w(t) siga a la referencia w,(). La Figura 6.6-1, muestra este sistema de control. Figura 6.6-1 donde T,, es el par resistente motivado por la conexién de un suministrador mds al grupo generador. 1) Como primer paso para estudiar la efectividad del sistema de regulacién se pide obtener el error en régimen pemanente ante un cambio brusco unitario en la consigna w, y en la carga T, (de manejo independiente). Para mejorar la precisiOn del sistema (disminuir el error en régimen permanente), se propone modificar el sistema de control. Asi, para disminuir el error de posicién ante entrada escalén en w,, Se propone el sistema de la Figura 6.6-2 y, para eliminar el efecto de 7,,en el error, se propone el sistema de la Figura 6.6-3, en el que la demanda de intensidad originada por la nueva carga es detectada y utilizada para prealimentar el sistema.216 Control de sistemas continuos, Problemas resueltos Figura 6.6-3 2) Obtener Ja funcién de transferencia G, para conseguir el primer efecto. 3) Obtener la funcién de transferencia G, para conseguir segundo efecto. Solucién al problema 6.6 1) Se comenzarén obteniendo las funciones de transferencia entra la salida y la referencia y carga de Ia Figura 6.6-1: Mis) = Wo) _ 4-108 Ws) (9+1000)(s+25)+4-10* ays) ~ HO). —__=400s+ 1000) TAs) (s+1000)(9+25)+4-10" El polinomio caracteristico del sistema es p(s) = (s+1000)(s+25)+4-10* = s+10253+65000, estando los polos en s = -68 y s = -957Régimen permanente 217 El error de entrada-salida vendré dado por: E(s) = Ws) - W6s)H() = Ws) - 0.1 Wis) Dado que el sistema es estable, el valor en régimen permanente podrd ser calculado por el teorema del valor final, con lo que: - Le 4.10* e,,(o) = tim sft 0.106) eile 000 7 0.38 c . 4-108 er.) = tim s[1 ~o.tatyo] = “OL og 7 0.82 Se observa, por lo tanto, que el sistema disefiado no es capaz de anular el efecto de una variacién de consigna o de un aumento de la carga. No obstante, si estas variaciones desapareciesen (consigna igual a su valor inicial y/o desaparicién de la carga) la salida volverfa a sus valores nominales. 2) El esquema mostrado en la Figura 6,6-2 pretende que ia amplitud de la salida w/t) en régimen permanente, ante entrada escalén unitario en w/t), sea de 10, para que de este modo: e,(c0) = w,(ce) ~ O.1 (ce) Para ello, w(z) = 10 cuando w,(1) = 1, es decir, la ganancia estatica K," del nuevo sistema debe ser 10, Como la nueva funcién de transferencia es My(s) = G(s)M(s) se tendra K,” = Kg,-K,, siendo Kg, la ganancia estatica de G(s): 1” 05765000 El efecto de G,(s) sobre el error debido a la perturbacién T, ser nulo, pues no interviene en la funci6n de transferencia W(s/T,(s) 3) La eliminacién del efecto de la perturbacién T, mediante la modificacién del esquema de218 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos control tal y como se muestra en Ja Figura 6.6-3, se puede conseguir con la adecuada seleccié de Gs). Se comenzard obteniendo la funcién de transferencia: Ws) T fs) Mg (s) = Se utilizard para ello 1a formula de Mason: Figura 6.6-4 Trayectos directos: 7, - 14% +25 Bucles (By) 1000 400 B, - G8) = S000 9225 Parejas de bucles disjuntos (B,,): Ninguna. Determinante (1 - 2B), + 2B, -..): -i0t § = 1 ~ By = 2256611000) +4:10 (5+25)(5-+1000) Determinantes asociados a cada trayecto: A,=1