CINEMATICA DE LAS MAQUINAS Por GUILLET Quinta edicion en inglés por AUSTIN H. CHURCH Profesor de Ingenieria Mecénica Universidad de Nueva York ISRAEL GONA COMPANIA EDITORIAL CONTINENTAL, S. A. MEXICO - ESPANA SUCURSALES, DEPOSITOS Y REPRESENTACIONES EN: ARGENTINA — Bolivia — Brasil — Colombia — Coste Rick — CHILE — Dominicana ‘Paraguay ~~ Peri Puerto Rico EI Salvador Uruguay ~~ Venezuela ao*‘Titulo original el inglés: KINEMATICS OF MACHINES Fifth Edition by Austin H. Church ‘Traducido por: XAVIER RIVERA R. Ingeniero Industrial Textil Graduado en el Georgia Institute of Technology” Profesor en Técnica Superior del Instituto Politéenico Nacional México Revisado por: JESUS SOTO OLIVARES Ingeniero Consultor LB.C.O.N. Edicién autorizada por: JOHN WILEY & SONS INC., NUEVA YORK Copyright 1950 Quinta edicién en inglés ‘octubre de 1957 Primera edicién en espafol: julio de 1961 Relmpresiones de 1a primera edicién en espafol: diciembre de 1961; enero de 1964; abril de 1965, enero de 1967 Sexta reimpresion en espati {julio de 1967 Derechos Reservados © en Lengua Espaviola-1961, Primera Publicacién COMPANIA EDITORIAL CONTINENTAL, S. A. CALZADA DE TLALPAN NOM. 4620, México 22, D. F. [MIEMBRO DE LA CAMARA NACIONAL DE LA INDUSTRIA EDITORIAL ‘Regine Nim. 43 Av. REPOBLICA ARGENTINA NOM. 168, BARCELONA 6, ESPANAPrefacio a la Quinta Edicion Al revisar este libro, se ha intentado mantener la coneisién y claridad alcanzadas por el Profesor Guillet. Resulta una dificil tarea trabajar sobre un libro de texto que ha obtenido una amplia Teputaci6n por sus cualidades pedagégicas, ya que siempre se en- ‘cuentra presente el peligro de que esta calidad, més o menos intan- gible, pueda perderse en el proceso. El capitulo sobre velocidad y aceleracién en movimiento copla- nario ha sido ampliamente reestructurado, particularmente en lo que se refiere al material sobre los métodos de imagen, puesto que se ha crefdo que esta parte podria ser ampliada para su mayor entendimiento. Al final de este capitulo se ha agregado un articulo sobre aceleraciGn de Coriolis. Este puede omitirse en cursos cortos, sin embargo es necesario para resolver problemas de aceleracién aplicados a varios tipos de mecanismos comunes, problemas que no podrian ser manejados en otra forma. El capitulo sobre engranajes también se ha revisado considera- blemente, para cambiar el énfasis de la cinematica de engranajes hacia el principio generativo de produccién de dientes de engrane actualmente usado, el cual ha reemplazado considerablemente el uso de los cortadores de fresadora anteriormente usados. A este respecto, me place expresar mi agradecimiento al sefior Allan H. Candee, de la Gleason Works, por las muchas y excelentes su- gestiones y ayuda que se sirvié prestarme en la revisién de este capitulo. Ademas, se pueden hacer notar los siguientes cambios: revi- sin de los articulos sobre movimiento arménico simple y la deter- minacién de escala para las curvas de velocidad y aceleracién en el Capitulo 2; la adicién del método de tabulacién para la locali- zacién de centros instanténeos en el Cap{tulo 3; 1a comprobacién revisada de la construccin de Klein y las inversiones del meca- nismo de corredera, biela y manivela, en el Capitulo 5; introduc cién del Angulo de presién de las levas, seleccién del movimiento6 PREFACIO A LA QUINTA EDICION de las levas, aplicacién de las mismas y métodos de fabricaci6n, en el Capitulo 6; mayor énfasis sobre el método de tabulacién para trenes de engranajes epicfclicos, y la adicién de un artfculo so- bre trenes de engranajes epicfclicos sin miembro fijo, en el Capi- tulo 9. Se han eliminado algunos problemas para el gabinete de dibujo y se han agregado algunos otros nuevos. Se han adoptado simbolos uniformes y consistentes. Con objeto de mantener la extension del libro aproximadamente igual, se han omitido ciertas partes del Capitulo 6 sobre levas de arco circular, y el Capitulo 10, sobre poleas y erizos, ha sido eliminado. Se espera que estos cambios hardn la Cinemdtica de las Md- quinas mas clara y més interesante para el estudiante. El revisor agradecer cualquier sugestin que pudieran presentar Jos lectores de este Libro. Austin H, CHURCHContenido Car. Pic. 1, Consideraciones Generales 9 2. Desplazamiento, Velocidad y Aceleracién 23 3. Centros. Instanténeos 49 4. Velocidad y Aceleracién en el Movimiento Co- planario 5 67 5. Mecanismos de Corredera, Biela y Manivela , 107 6. Levas 125 7. Contactos con Rodamiento . 169 8 Engranes: 181 9, Trenes de Engranajes es) 10, Transmisiones Flexibles 273 11, Mecanismos Especiales 295 Problemas para el Salon de Dibujo 309| Consideraciones Generales 11 Cinemétiea de las maquinas es aquella parte del estudio de las maquinas que trata de los movimientos de los elementos de que estén compuestas. En general, el disefio de una maquina debe elaborarse en cua- tro etapas: primero, se debe tomar en cuenta el propésito para el cual la maquina va a ser empleada y estudiar los movimientos necesarios; segundo, se debe seleccionar algin dispositivo que pro- duzca estos movimientos necesarios; tercero, calcular las fuerzas que actian en los miembros; y finalmente, elegir los materiales con que debe ser construida, proporcionando adecuadamente las partes para resistir las fuerzas determinadas anteriormente. La forma final necesariamente se ve influenciada por muchos facto- res cuya consideracién queda fuera de la extensién de este libro. En todo lo que sea posible restringiremos nuestra atencién al estudio de los movimientos en la maquinaria. Las cuatro etapas acabadas de mencionar, que comprenden el t6pico de disefio de méquinas, son dependientes de este a tal grado, que una conside- racién completa por separado de cualquiera de ellas seria indtil desde el punto de vista de disefio préctico. Por tanto, las formas te6ricas derivadas solamente de consideraciones cineméticas, casi siempre deben ser modificadas en su aplicacién a méquinas reales, a consecuencia de otros factores que deben tomarse en cuenta, ta- les como resistencia, caracteristicas de desgaste y facilidad de produccién. 12 Una maquina es una combinaci6n de partes de materiales resistentes que tienen movimientos definidos y son capaces de transmitir 0 transformar energia. Una maquina siempre debe ser abastecida con energia de una fuente externa. Su utilidad consiste en su habilidad para alterar la energia suministrada y convertirla eficazmente para el cumplimiento de un servicio deseado.10 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS Un motor de combustion interna transforma la energia de Presién del gas en trabajo mecénico entregandolo en el cigiiefial. Esta maquina por consiguiente, transforma un tipo de energia aotro. El engrane de una transmisién, puede ser empleado para conec- tar dos flechas que requieren rotaciones a diferentes velocidades. Su funcién es alterar el trabajo mecanico suministrado, con rela- cién a Ja velocidad de la rotacién y fuerza de torsién y el resultado es la transformacién de energfa a una forma més apropiada para algin prop6sito especitico. Materiales resistentes son aquellos que no facilmente se distor- sionan 0 cambian sus formas fisicas cuando se les aplican fuerzas. 1.3 Un mecanismo es una combinacién de materiales resistentes cuyas partes tienen movimiento relativo rigido. Una maquina esté compuesta de uno o mas mecanismos. Cuando se habla de un me- canismo, se piensa en un dispositive que producira ciertos movi mientos mecénicos, haciendo a un lado. el problema de si esta capacitado para hacer un trabajo titil. Un mecanismo puede 0 no, estar capacitado para transmitir una considerable cantidad de energia; una maquina debe estar capacitada. Esta ultima, enton- ces, es el desarrollo préctico del anterior. EI modelo en funcionamiento de cualquier maquina, el con- junto de las piezas de un reloj y las partes movibles de un instru- mento de ingenierfa, reciben el nombre de mecanismos, porque la energia transmitida es muy poca, precisamente lo suficiente para sobreponer la friccién, y el factor importante lo forman los movi- mientos producidos. Una armadura 0 bancada es una combinacién de materiales resistentes capaces de soportar cargas o transmitir fuerzas, pero no tiene movimiento relativo de sus componentes, E] bastidor de una maquina puede estar construido por varias partes metilicas rigidamente ligadas unas a las otras para evitar que ocurran movimientos entre sus diferentes secciones. Es, por consiguiente una armadura. Otros ejemplos serian los puentes y los edificios, La vista seccfonal de un motor de jeep, mostrado en la Fig. 1.1, contiene ilustraciones de prdcticamente todas las definiciones cu- biertas en este capitulo y de varios mecanismos considerados en este texto,Fic, 1.1. Vista seccional de un motor de jeep —Engamble del ventitader ITEGieaenatla"fomba'de awe y en SARE Sditfora de a tombs de 4 Eitimbte dot seador deta bombs de conde is lle Sagan CEES Grains ‘de cities net trasera inferior del ciel eae vara " 2o—Contratuerea de gonenién de Ia bila dor y te so Eisprane Sef asda2 CINEMATIC DE LAS MAQUINAS 14 Un eslabn es un elemento de una méquina o mecanismo que conecta otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos. Un eslabén puede servir de soporte, como guia de otros eslabones, ara transmitir movimiento, o bien funcionar en las tres formas. Entonces, en una maquina de vapor (Fig. 1.5), la biela, la manivela, la cruceta y la armadura son eslabones, ya que cada uno funciona cuando menos en una de estas tres formas. Un solo eslabén puede estar compuesto de varias piezas, siempre que sus diferentes partes estén ligadas unas a las otras para que se mue- van como una unidad; la biela consiste en una varilla, utensilios, taquetes, cufias, pernos, etc., todos los cuales estén rigidamente conectados y forman un solo eslabén. En relacién con el trabajo mecdnico en general, la palabra eslabén es empleada para definir a una solera ranurada, como las que se muestran en las Figs. 1.2 y 1.3, 0 a una seccién de una cadena comiin y corriente. En cinemética se emplea en una forma més generalizada, como se ha indicado previamente. Los eslabones rigidos, tales como las partes acabadas de men- cionar de la maquina de vapor, estén capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A esta clase pertenece 1a mayorfa de las partes metélicas de las maquinas. Desde luego hay muchos ejemplos de eslabones flexibles, que en general estén constituidos ara ofrecer resistencia en una sola forma. Asi pues, los eslabones Fic, 12. Eslabin y Fie. 1.3, Eslabon y suia rigida ‘guia flexible de tensién, tales como cuerdas, bandas y cadenas, transmiten fuer- za para jalar pero no para empujar, mientras que los eslabones de presién 0 compresién, como el agua en un acumulador hidraulico y sistema de bomba, o el aceite en el sistema de freno hidréu- ico de un automévil, son capaces de conducir solamente una fuerza de empuje. Cuando un nimero de eslabones estén conectados unos a los otros de tal forma que permitan que el movimiento se efectie en combinacién, se denominan cadena cinemética. Una cadena cine-‘CONSIDERACIONES. GENERALES 13 matica no es necesariamente un mecanismo; se convierte en uno cuando est4 construido en tal forma que admite un movimiento relativo limitado o rigido entre sus partes. 15 Pares de elementos. Los eslabones pueden estar conectados ‘unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir sobre una superficie, a lo largo de una Ifnea, o en un punto. A aquellas partes de dos eslabones que estén en contacto se les denomina pares de elementos. Pares en deslizamiento son aquellos en el cual existe un movi- miento relativo de los puntos de contacto (véase 1 y 2 en las Figs. 12y 13). Cuando dos cuerpos estén de tal forma conectados que uno esté limitado a girar sobre un eje fijo que pasa a través del otro, a Fic. 14, Perno articulado las superficies en contacto se les Hama pares cerrados. Los pernos articulados de las Figs. 1.4 y 1.5 pertenecen a esta clase. General- mente los pares cerrados de maquinas practicas tienen contacto en deslizamiento, y por lo anterior podrian considerarse dentro de la clasificacién de pares en deslizamiento. Sin embargo, te6rica- mente, un par cerrado requiere una sola linea de contacto (0 sea lo largo del eje de rotacién), por lo cual la accién deslizante no es necesariamente cinemética. Pares en rodadura son aquellos en donde no existe movimiento relativo de los puntos de contacto. Cojinetes de bolas y baleros con- tienen ejemplos de este tipo de pares. En la Fig. 1.11 se muestra una seccién de un cojinete de bolas cénico, en el cual los pares en rodadura estén formados por los puntos de contacto de los balines y su carrera. ares inferiores se obtienen cuando dos eslabones estan en con- tacto sobre superficies limitadas, siendo los dos elementos del par ‘geométricamente similares. Una flecha en rotacién ajustada con baleros comunes, un perno con cuerda y su tuerca, y el émbolo de una méquina con sus guias, son todas ilustraciones de pares inferiores (véase Figs. 1.4 y 1.5). Esta es la forma més comin de14 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS ares en la maquinaria, puesto que presentan la ventaja préctica de ofrecer grandes superficies de desgaste. Pares superiores existen cuando dos eslabones hacen contacto sobre una Iinea o un punto. Aqui las superficies de contacto no son similares en forma. Pares superiores se encuentran en engranes, Fic. 1.5. Mecanismo de una méquina de accién directa Puesto que los dientes hacen contacto en puntos o sobre lineas, y también en las bolas y los cojinetes, puesto que los cojinetes y las bolas presentan Iinea y punto de contacto, respectivamente, con Jas carreras. Los pares superiores con contacto en rodadura tienen Pequefias pérdidas por friccién. Se debe notar que en las maquinas précticas, como los mate- riales empleados poseen poca elasticidad, ocurre cierta distorsién de las superficies de contacto cuando se les aplica presi6n. Enton- ‘ces, cuando ocurre una Iinea 0 un punto de contacto, actualmente siempre obtenemos alguna superficie de contacto. Esta condicién, combinada con el uso de lubricantes, hace posible el uso de pares en deslizamiento con lineas 0 puntos de contacto en los casos donde la velocidad del deslizamiento es muy poca. La alteracién de pares superiores a inferiores puede ocurrir sin ningin cambio en el movimiento original de los eslabones. La Fig. 1.62 demuestra una leva motriz y su varilla oscilando con una linea de contacto. La Fig. 1.6b es un mecanismo equivalente (@y- [| (@) Mecanismo de leva ton pares (b) Mecanismo con pares inferiores ssuperiores derivado de la parte (a) Fi, 16‘CONSIDERACIONES GENERALES 15 con pares inferiores. El movimiento de los eslabones, marcados con los mismos nimetos, es idéntico en ambos mecanismos. La Fig. 1.7a muestra el mecanismo empleado para mover bombas de vapor de doble accién; aqui encontramos nuevamente eviden- cla de pares superiores entre un par de eslabones. La Fig. 1.7b muestra este mecanismo alterado a un par inferior solamente. En los dos casos acabados de mencionar, los pares inferiores fueron producidos por la adicién de un eslabén. Este es el método que se debe adoptar usualmente. (a) Movimiento de una vilvula de (b) Movimiento de una valvula de tuna bomba de vapor con pares su- una bomba de vapor con pares in- periores feriores solamente Fic. 7 LG Tipos de eslabones. Los eslabones que forman partes de ‘maquinaria se mueven en tal variedad de formas, que no es posible una clasificacién general con relacién al movimiento, A continua- cin sefalamos tres tipos en-uso comin: — MAN(VELA ejecuta rotaciones completas sobre un centro fijo (véase 2, Fig 18) Fic. 1.8. Cuadrilétero articualdo16 (CINEMATICA DE LAS MAQUTNAL Una palanca es un eslabén en forma de varilla o barra qu oscila a través de un dngulo, invirtiendo su sentido de rotacién < ciertos intervalos (véase 4, Fig. 1.8). Una corredera es un eslab6n en forma de varilla, bloque o ba tra ranurada, que desliza sobre la superficie de un segundo esla bon. Se puede mover en Iinea recta como la cruceta de la maquin de vapor en la Fig. 1.5, 0 se puede mover en una curva, como Ic hace el bloque en la Fig. 1.3. 11. Movimiento. Se puede definir como un cambio de posi cién. El movimiento es siempre una expresién relativa; es decit no se puede concebir ningin movimiento de un cuerpo sin referirlc @ otro cuerpo. Lo comiin es relacionar el movimiento a la Tierra como cuerpo fijo, y por lo anterior cuando hablamos de movimien- fo absoluto de un cuerpo, queremos decir su movimiento relative a la tierra. Aplicamos el término movimiento relativo, al movimien- to de un cuerpo con relacién a otro cuerpo en movimiento, consi- derando nuevamente estacionaria la Tierra. Estrictamente ha- blando, tenemos movimiento relativo en los dos casos, y las designaciones arriba mencionadas solamente son una manera convencional de diferenciarlos. Movimiento limitado rigido. Se dice que un cuerpo tiene mo- vimiento rigido cuando esta de tal forma guiado por el contacto de otros cuerpos, 0 por fuerzas externas, que cualquier punto en él esté obligado a moverse sobre una trayectoria definida, Cualquier eslabén de un mecanismo tiene movimiento rigido. Movimiento semi-rigido. Existe cuando el movimiento de un cuerpo est solamente restringido a ciertas direcciones, 0 para que se efecttie dentro de ciertos limites. Por ejemplo, considerando la cadena cinemética mostrada en la Fig. 1.9, que consiste de cinco eslabones con pares cerrados, es evidente que los eslabones 3 y 4 solamente semirrigidos, ya que un punto como A, se puede mover a cualquier parte de la superficie cuyos limites quedan fijados por la distancia de los eslabones. Si, en todo caso, le agregamos otro eslabén a Ja cadena, como el 6, con pernos, entonces Ia rigidez se completa, ya que cualquier punto en cualquier eslabén que se- leccionemos tendré una trayectoria definida de movimiento. Aho- ra la cadena es un mecanismo. Las siguientes clases comunes de cadenas cineméticas tienen rigidez completa, previniendo que los pares estén construidos de tal forma que permanezcan en contacto‘CONSIDERACIONES GENERALS 7 1, Cadenas conteniendo cuatro eslabones, en las cuales cada eslabén Ileva elementos de dos pares inferiores. Las Figs. 1.5, 1.6b, 1.7b y 1.8 ilustran esta clase. Fic. 1.9, Mecanismo compuesto 2. Cadenas con tres eslabones, en las cuales cada eslabén contiene elementos de dos pares: pares superiores entre dos esla- bones y pares inferiores para las otras dos conexiones. Las Figs. 1.6 y 1.7a muestran este tipo de mecanismos, Estas cadenas se denominan mecanismos simples. Hay varios mecanismos conocidos como mecanismos compues- tos, que tienen mas de cuatro eslabones y en los que ciertos esla- bones contienen elementos de més de dos pares. En la Fig. 1.9, en la cual se agregé un eslab6n, ilustra un mecanismo de este tipo. Frecuentemente un mecanismo compuesto es la combinacién de dos 0 més mecanismos simples. En muchos mecanismos la rigidez no es completamente efec- tiva debido a la forma de los eslabones empleados, la accién de la gravedad, la presién de resortes, fuerza centrifuga, etc. Por ejem- plo, el plato de una acepilladora se mantiene en contacto y ali- neado con la bancada por la gravedad, que previene que las gufas Fic. 1.10. Enclavando el Movimiento por ‘ravedad en forma de V situadas en su cara inferior, se desenganchen de sus correspondientes ranuras en la cara superior de la bancada (véase la Fig. 1.10). También, en muchos mecanismos de levas,18 CINEMATICA DE LAS MAGUIVAS las rodajas se mantienen en contacto con la leva por medio de re- sortes. 1.8, Inversién de un mecanismo. En cualquier mecanismo te- nemos un eslabén que es “fijo”, esto es, que est4 en reposo con relacién a la Tierra, o al cuerpo en que est4 montado. Exactamen- te el mismo sistema de eslabones, con frecuencia se puede conver- tir provechosamente para un diferente propésito, si al eslabén ori- ginalmente fijo le es permitido moverse, mientras que algin otro eslabén se mantiene estacionario. Asi, en la Fig. 1.5 que representa el mecanismo ordinario de una maquina, el eslabén fijo es 1. Si fijamos Ja manivela 2 y permitimos que 1 se mueva, obtenemos un dispositive que se emplea en el mecanismo de retomo répido en cierta maguinaria de herramienta. A este ultimo mecanismo se le denomina una inversién del anterior. Es importante notar que la inversiGn de un mecanismo en nin- guna forma altera el movimiento relativo de los eslabones que lo componen. En la Fig. 1.5, por ejemplo, sin importar cual eslabén sea el fijo, el movimiento de 2 con relacién a 1 es de rotacién, y 4 siempre se desliza en linea recta sobre 1. 19. Clasificacién de los movimientos. La mayoria de los mo- vimientos que se suscitan en los mecanismos caen en una de las, siguientes clases: (a) Movimiento coplanario de un cuerpo se obtiene cuando todos los puntos en el mismo se mueven en planos paralelos 0 coincidentes. Cuando se estudia el movimiento coplanario, no se considera el espesor de los eslabones perpendiculares al plano de movimiento y hablamos del centro de rotacién, centro instanténeo, etc., en lugar de eje de rotacién, eje instanténeo, etc., que son los térmi- nos correctos para cuerpos reales. Esto simplifica la expresion y no disminuye el valor de la informacién obtenida, ya que todos los puntos en cualquier perpendicular al plano de movimiento se mue- ven de forma idéntica. El movimiento coplanario es comin a to- dos los mecanismos mostrados de las Figs. 1.2 a 1.10. Nuestros diagramas podrian haber sido simplificados dibujando lineas que representen eslabones, de esta forma se obtienen los Ilamados “dia- gramas esquematicos”. En la Fig. 1.9 se muestra la proyeccién de un mecanismo y también su diagrama esquemitico. El movimiento rectilineo es una forma de movimiento copla- nario, en el cual todos los puntos de un cuerpo determinado se mueven en Iineas rectas paralelas (vea 4, Fig. 1.5).‘CONSIDERACIONES GENERALES 19 (b) El movimiento heticoidal es ejecutado cuando un cuerpo gira sobre un eje y al mismo tiempo se mueve paralelamente al mismo eje, teniendo ambos movimientos una proporcién fija el uno del otro. El movimiento de una tuerca en un perno con cuerda es un ejemplo muy comin. Cualquier punto en un cuerpo con este tipo de movimiento describe una curva llamada hélice. Las super- ficies de contacto en el movimiento helicoidal se Haman par de tornillo. (c) Movimiento esférico. Se dice que un cuerpo tiene movi- miento esférico cuando se mueve de tal forma que cualquier punto en él permanece equidistante de un punto fijo. Cualguier punto en el cuerpo, se mueve entonces sobre la superficie de una esfera Fic. 1.11. Ejemplo de movimiento esférico La Fig. 1.11 muestra un corte seccional de un cojinete de bolas cénico. Generalmente el cursador interior X gira con la flecha Y, y el cursador exterior Z es estacionario. Un punto, tal como A, en uno de los balines se mueve sobre la superficie de la esfera LAM, cuyo centro esta en el punto O; asi pues, los balines tienen movi- miento esférico. Otros ejemplos se encuentran en ciertos cojinetes de bolas, en engranes cénicos, y en juntas universales. 1.10 Determinacién del movimiento de un cuerpo. El movi- miento de un cuerpo se estudia por la consideracién del movimien- to de ciertos puntos en él. El niimero de puntos considerados depende de si el cuerpo se puede mover de cualquier manera, o de si su movimiento esta limitado a un tipo en especial, por ejemplo, movimiento coplanario y movimiento helicoidal.20 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS En general, para determinar completamente el movimiento de un cuerpo, debemos de conocer el movimiento de tres puntos el cuerpo que no sean colineales. Esto se puede demostrar faécil- mente como sigue: Si tomamos cualquier cuerpo y fijamos tres Puntos en él, evidentemente no hay movimiento posible a menos que estos puntos coincidan en una linea recta. De otra manera, si movemos cada uno de los puntos sobre un curso definido en el espacio, cualquier otro punto en el cuerpo seguiré un curso defi- nido también, y la rigidez es completa. Cuando un cuerpo tiene movimiento coplanario, por el mit razonamiento se puede ver que solamente es necesario controlar el movimiento de dos puntos en orden de asegurar rigidez completa. Cuando el movimiento es rectilineo, el movimiento de un punto determina el de cualquier otro del cuerpo, ya que todos los puntos en él tienen exactamente el mismo movimiento. (CUESTIONARIO. 1.1 Definanse los vocablos “méquina” y “mecanismo”. Dé un ejemplo de cada uno. 12 Distingase entre un armazén y un mecanismo. 1.3 .Qué es un eslabén? {Qué significa (a) un eslabén rigido? (b) gun eslabén flexible? (c) gun eslabén de presién? (4) jun eslabén de tensiGn? 1.4 Definir (a) par de elementos, (b) par en desliramiento, (c) par ce- srado, (d) par en rodadura. 1.5 Expliquete por qué los pares inferiores son generalmente més reco- mendables que los pares superiores cuando hay contactos en deslizamientos. 1.6 Distingase entre pares superiores ¢ inferiores, y dé un ejemplo de ‘cada uno. 1,7 Dése un ejemplo de cémo el ligamento con pares superiores se puede cambiar a uno con pares inferiores, y muéstrese la naturaleza de Ia alteracién requerida. 1.8 {Qué es una manivela, una palanca, una corredera? Trécese un bosquejo de mecanismos conteniendo ejemplos de cada uno. 1.9 Expliquese qué se entiende por rigidez parcial y rigidez completa dHlasta qué grado es posible el movimiento sin rigidez? 1.10 Némbrense tres clases de cadenas cineméticas en las que el mo- vimiento de los eslabones sea completamente rigido. 1.11 Qué es (a) una cadena simple, (b) una cadena compuesta? 1.12 2Qué se necesita hacer para invertir un mecanismo? Iustrar. eCémo afecta el acto de inversién a (a) el movimiento relativo, (b) el movi- ‘miento absoluto de las partes? 1.13 Definase (a) movimiento, (b) movimiento coplanario, (c) mov miento rectilineo, (4) movimiento helicoidal, (e) movimiento esférico, DéseCONSIDERACIONES GENERALES a ‘un ejemplo de cada una de las cuatro variedades de movimlentos acabadas de mencionar. 1.14 Con objeto de determinar completamente el movimiento de un cuerpo, Zeudntos puntos de él se deben considerar, (a) en general, (b) cuan- do existe el movimiento coplanario, (c) cuando existe el movimiento recti- Ineo? 1,15 Indiquense dos métodos empleados para obtener ligaduras en un ‘mecanismo mediante fuerzas externas, e flustre cada uno.2 Desplazamiento, Velocidad y Aceleramiento 2 Definiciones. El desplazamiento de un cuerpo es su cam- bio de posicién con referencia a un punto fijo. Con objeto de defi- nir completamente el desplazamiento de un punto o un cuerpo necesario citar tanto direccién como distancia. Velocidad es el promedio de cambio de posicién o de despla- zamiento de un punto o cuerpo. Un cuerpo puede cambiar su posi- cién por traslacién a través del espacio o por movimiento angular. De esta forma puede tener velocidad lineal o angular. Velocidad lineal es el promedio de desplazamiento lineal de un Punto 0 un cuerpo sobre su trayectoria de movimiento. Incluye dos factores: a saber, rapidez y direccién del movimiento. La ve- locidad lineal coméinmente se mide en centimetros por segundo, Kilometros por hora, o por medio de otras unidades més apropia- das en casos especiales. La velocidad lineal casi siempre se puede Tepresentar gréficamente por un vector, en el cial la direcci6n muestra la trayectoria del movimiento y la distancia representa la magnitud de la velocidad. Velocidad angular es el promedio de cambio de posicién angu- lar de un cuerpo o una Iinea, En orden de establecerla completa- mente, el sentido de la rotacién se debe indicar. La velocidad angular es comiinmente medida por los éngulos cursados por uni- dad de tiempo. El angulo puede expresarse en radianes, grados, Tevoluciones, ete. Entonces, “radianes por segundo” y “revoluciones Por minuto” son expresiones cominmente empleadas como uni- dades. 22 Relacién entre velocidad lineal y angular. Permitamos que B, Fig. 2.1, represente un punto en un cuerpo que esta girando alrededor de O. Por lo anterior, O es un punto fijo, y B se esta moviendo, en el instante considerado, en una direccién perpen-4 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS dicular a la linea OB, siendo su velocidad lineal v cm/seg como se indica en el diagrama. Fic. 21 Considerando que B contintia moviéndose a la misma veloci- dad, después del intervalo de un segundo habré alcanzado la posi- cion B, y el arco BB, por definicién, tendra la misma distancia que v. El Angulo w girado a través de la linea OB durante el mismo intervalo es medido en radianes porque Arco BB) _¥ Entonces, voor 2-1) donde » es la velocidad angular de un cuerpo en radianes por unidad de tiempo. Por lo anterior podemos establecer la siguien- te ley: La velocidad lineal de un punto en un cuerpo en movimiento, es igual a la velocidad angular del cuerpo multiplicada por la dis- tancia del punto al centro de rotacién. 23 Aceleracién es la relacién del cambio de la velocidad con respecto al tiempo. Puesto que la velocidad puede ser lineal 0 angular, de igual forma tenemos aceleracién lineal y angular. Aceleracién lineal es 1a relacién del cambio de la velocidad lineal. Si un cuerpo o punto en movimiento tiene velocidad lineal en un cierto instante, de 10 cm/seg, y un segundo més tarde la velocidad se ha transformado a 18 cm/seg, obtenemos un cambio de velocidad lineal de 8 cm/seg en el intervalo de un segundo. Entonces, la aceleracién por el intervalo considerado es 8 cm/seg?. Notese que este valor es solamente el promedio de aceleracién para el periodo dicho de un segundo y no nos ha indicado cOmo ha va- riado la aceleracién durante el intervalo. Mas informacién seria necesaria en orden de obtener la aceleracién existente en un ins- tante particular, La aceleracién lineal, como la velocidad lineal,DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD ¥ ACELERAMIENTO 35, siempre se puede representar gréficamente por un vector que muestra magnitud y direccién. Aceleracién angular es la relacién del cambio de la velocidad angular. Cuando la velocidad angular se mide en radianes por segundo, nuestra unidad correspondiente de aceleracién angular seria “radianes por segundo por segundo”; o bien, si la medimos Tevoluciones por minuto, seria en “revoluciones por minuto por minuto”, 0 bien en “revoluciones por segundo por segundo”. Para el movimiento lineal, la relaciGn entre el desplazamiento s, la velocidad v, y la aceleracién a se puede expresar mateméti- ‘camente como sigue: dy ds a a a ae a Agu v es la velocidad instanténea, 0 sea 1a velocidad a cierto instante, y ds/dt expresa la relacién del cambio del desplazamien- to, Similarmente, a es la aceleraci6n instanténea y dv/dt 0 d’s/dt*, corresponden a la relacién del cambio de la velocidad. Cuando se trata con movimiento angular, el desplazamiento es 8, la velocidad y la aceleracién =. Entonces por definicién: Cuando el movimiento de una particula o cuerpo empieza con velocidad vs 0 @,, ¥ eS uniformemente acelerado a una velocidad vowenel tiempo t: =vol+ ga 0 @ = aot + far* (2-3) vewta 0 a=a tar (4) v= vot 2as 0 of = oy +208 2-8) Si la velocidad inicial, vo 0 «@, es cero, esto es, el cuerpo 0 la particula parte del reposo, estas ecuaciones se convierten en =4}at 0 = jar 2-6) a0 wnat @n v= las 0 «? = 208 (2-8) 24 Aceleracién normal y tangencial. La velocidad de un cuer- po en movimiento puede variar en dos formas: (a) su velocidad Uneal sobre su trayectoria puede aumentar o disminuir; o (b) la direccién de su movimiento puede cambiar. (a) La relacién del cambio de velocidad en la direccién del26 ‘CINEMATICA DE LAS MAQUINAS movimiento es la aceleracién tangencial, ya que involucra una aceleracién actuando sobre la trayectoria del movimiento. (b) El cambio en Ia direccién del movimiento es debido a la aceleracién normal o centripeta, que actia en una direccién nor- ‘mal a la trayectoria del movimiento. Por lo anterior definimos estos términos como sigue: La aceleracién tangencial es 1a aceleracién lineal en la direc- cién del movimiento en el instante considerado y se mide por la proporcién del cambio de velocidad sobre su trayectoria. ‘La aceleracién normal o centripeta es la aceleracién que causa un cambio en la direccién de movimiento de un cuerpo. Actia sobre una linea perpendicular a la trayectoria del movimiento y hacia el centro de curvatura de su trayecto. Por ejemplo, supongamos que el punto A (Fig. 2.2) va cur- sando sobre el trayecto curvo XY. O es el centro de la curvatura XY del punto A. Suponemos que la velocidad de A va en aumento. Entonces A en el instante considerado tiene aceleracién tangen- cial representada por la tangente AB hacia la trayectoria del mo- Fic. 22. vimiento. El valor de esta aceleracién es dv/dt, donde v y t representan velocidad y tiempo respectivamente. A también tiene aceleracién normal actuando sobre AO, representada por la linea ‘AC. Los célculos del valor de la aceleracién normal se consideran en el siguiente articulo. La aceleracién resultante de A esta evi- dentemente representada por la diagonal AD del paralelogramo ABDC. 25 Valor de la aceleracién normal. Esta aceleracién puede expresarse en términos de la velocidad de un punto y del radio hacia el centro de curvatura de su trayectoria. En la Fig. 2.3 un punto se mueve sobre el trayecto curva XY. Supongamos que A representa la posicién que ocupa el punto en un cierto instante,DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD ¥ ACELERAMIENTO 27 siendo entonces su velocidad igual a v. Después de un pequefio intervalo de tiempo at, el punto se ha’movido a la posicién A., y su velocidad ahora es v + Av. Concedamos que las lineas AB Fic, 23. y A.C representen a vy v + 4 v, respectivamente. Estas lineas son ‘tangentes a la curva XY en A y Ay. El centro de curvatura de la Pequefia porcién AA, de XY es O, y el radio de curvatura es 1 = 0A = OA,. EI cambio de velocidad se encuentra grficamente como se indica a continuacién: Dibujemos el triangulo de velocidad abc, en el cual ab es igual y paralelo a AB, y ac es igual y paralelo a A,C; estos dos lados representan las velocidades iniciales y finales en el pequefio intervalo de tiempo At. El tercer lado del triéngulo bbe representa el cambio total en la velocidad. Encontremos el pun- to c, en ae de tal forma que ac, =ab, represente a v. Si suponemos ahora que ® tiene un valor infinitesimal, be, se hace sensiblemente paralelo a AO y a A,0 y representa el cambio en la velocidad normal, mientras ¢,¢ mide el cambio en la veloci- dad tangencial. El dngulo bac(=9)=« dt, donde w es la velocidad angular sobre el centro de curvatura. La aceleracién normal es calculada desde be,. De la figura, be; = ab @ = abod! = ved cambio en la velocidad normal Entonces, la aceleracién normal =' a ved a’ 0° or (2-9) aa Para un punto girando sobre un centro fijo, la aceleracién normal tiene los mismos valores en términos de la velocidad y28 CIVEMATICA DE LAS MAQUINAS del radio, porque solamente fueron consideradas condiciones ins- tanténeas en derivar la férmula arriba mencionada. 26 Relacién entre aceleracién tangencial y accleracién angular. Estas dos cantidades estan igualmente relacionadas una a la otra como lo estén la velocidad lineal y la velocidad angular. Porque, ya que v = or, diferenciando los dos lados nos da dv _ do ad ° al=ar (2-10) La aceleracién tangencial de un punto en un cuerpo en movi- miento, es igual a la aceleracién angular del cuerpo multiplicada por la distancia del punto al centro de rotacién. Ejemplo. El volante de una méquina cortadora de metal tie- ne 4 pies (1.22 m) de didmetro, y gira a una velocidad normal de 180 rpm. Durante el periodo del corte, que tarda 2 seg, la velo- cidad del volante se reduce a un valor final de 150-rpm. Tomando en cuenta una desaceleracién angular constante, determinar la aceleracién normal y tangencial de un punto en el borde, en el instante en que Ia velocidad es de 160 rpm. Solucién. La velocidad angular correspondiente a 160 rpm en radianes por segundo es igual a 160 X 2 60 ° = 16.74 La aceleracién normal de un punto en el borde es igual a air = (16.74)? X 2 = 562 pies/seg (171 m/seg’). Como el volante cambia su velocidad de 180 rpm a 150 rpm en 2 seg con aceleracién constante, el valor de esta aceleracién es 150 — 180 _ 15 por seg c or —1.57 por seg*DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD ¥ ACELERAMIENTO 29 Entonces, la aceleracién tangencial de un punto en el borde es a! = ar = ~1.57 X 2 = —3.14 pies/seg? (—0.96 m/seg’). EI signo negativo indica una desaceleracién. 27 Movimiento arménico simple. Cuando un punto A (Fig. 2.4) se mueve en un circulo con velocidad uniforme, alrededor del punto fijo O, B, la proyeccién de A en cualquier didmetro como XY, se mueve con movimiento arménico simple. EI periodo es el tiempo requerido para una revolucién com- pleta de la linea generativa OA (Fig. 2.4). La amplitud es igual a la distancia del radio generative, OA or ig. 2.4), La fase es la posicién angular de la Iinea generativa en cual- quier instante, con respecto a la linea de referencia, 0 8 (Fig. 2.4). El mecanismo demostrado en la Fig. 2.5, llamado comtinmente “yugo escocés”, proporciona movimiento arménico simple al esla- bén 3 cuando la manivela 2 gira con velocidad uniforme. 28 Desplazamiento, velocidad y aceleracién para el movimiento arménico simple. Supongamos que OA (Fig. 2.4) parte de la posi- cién inicial OX y gira en sentido contrario a las manecillas del reloj. Sea w su velocidad angular constante. Entonces, después del periodo de tiempo t, el angulo girado ser wt=6, y el desplaza- miento de B de su posicién media en O sera OB = OA cos @ C08 at (2-11) Se podré observar que el signo del desplazamiento de s puede ser positivo o negativo, dependiendo del valor de 8, 0 wt. Refiriéndo- nos a la Ec. 2.11 observamos que el valor positivo de s ocurre cuando el punto A se encuentra en el primer o cuarto cuadrante; Fic. 2.4. Fic. 2.5. Yugo escosts30 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS por Jo tanto un valor positivo de s indica un desplazamiento a la derecha del punto medio O, y un valor negativo a la izquierda del punto medio. La velocidad del punto B se puede encontrar diferenciando el desplazamiento con respecto al tiempo: ds _d(rcose) __rfgemet) d(wt) _ a _ Seem) —resenat (2+ dt dt dt @-12) Otra vez el signo de la velocidad v sera negativo o positivo, depen- diendo del valor de 0, Refiriéndonos a la Fig. 2.6 y a la Ec. 2.12, observamos que el valor negativo de v ocurre cuando el pun- to A se encuentra en el primer o segundo cuadrante, y que la direccién de la velocidad de B es hacia la izquierda. Por esto, el valor negativo de v, obtenido de la Ec. 2.12, indica que la velo. cidad es hacia la izquierda, mientras que el valor positivo indica que Ia velocidad es hacia la derecha. La expresién de velocidad se puede ilustrar con vectores, como se muestra en la Fig. 2.6, de donde la velocidad constante del punto A es igual a ro y esta representada por el vector AC. La componente de esta velocidad paralela al diametro de referencia XY es AD. Representa la velocidad del punto B sobre la trayec- toria XY y, como se podra ver en la figura, es igual a re sen ot. La aceleracién del punto B se puede encontrar diferenciando Ja ecuacién de velocidad 2.12 con respecto al tiempo: dy _ d(—reseney) _ —ra(cos et) d(at) _ ra? cos wt (2-13) a at dt El significado del signo en este caso, es que una aceleracion nega- tiva indica que el aumento de velocidad ocurre hacia la izquierda, mientras que una aceleracién positiva indica que esta ocurriendo hacia la derecha. La aceleracion también se puede mostrar vectorialmente. Como el punto A viaja con una velocidad angular constante, su iinica aceleracién es normal y actiia sobre el centro de rotacién O. ‘iene un valor constante de r*. En la Fig. 2.7, esta aceleracion del punto A esta representada por el vector AE, y la componente FE paralela al diémetro de referencia XY es la aceleracién del punto B gn esa direccién. La aceleraci6n de B, en la figura, es igual a re cos wt.DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERAMIENTO an El movimiento arménico simple se puede definir como el movi- miento en el cual la aceleracién est4 en proporcién directa al des- plazamiento y actiia en una direccién hacia el punto de desplaza- miento cero. Curva desplazamiento-tiempo para el Movimiento Arménico Simple. Para trazar esta curva, tomamos una linea base que representa 360° de movimiento de la linea generativa (Fig, 2.8), y lo dividimos en cualquier numero de espacios iguales que repre- sentan angulos iguales. Dibujemos un circulo cuyo radio es igual a la Iimea generativa r, con centro en la linea base producida. Di- vidamos este circulo en éngulos del mismo valor que los intervalos ' Fic. 2.8. Curva desplazamiento-tiempo para el movimiento arménico simple de Ja linea base. La posicién cero est a 90° de la linea base, como queda indicado en el diagrama. Proyectemos horizontales de los puntos 0, 1, 2, etc., a los puntos 0’, 1’, 2, etc. Estos tltimos son puntos en la curva de desplazamiento sobre una base que representa el dngulo de la manivela, porque es evidente que la ordenada para cualquier dngulo © es igual a r cos 632, CINEMATICA DE LAS MAQUINAS Curva velocidad-tiempo para el Movimiento Arménico Simple. (Wéase la Fig. 2.9). La linea base, como la anterior, se toma para representar 360° de movimiento de la linea generativa y se divide en espacios iguales de un ancho conveniente. Trazamos un circulo con centro en la Iinea base producida y su radio representard la velocidad lineal rw en el extremo final de la inea generativa. Este circulo se divide en angulos iguales del mismo valor que las divi- siones de la linea base, empezando con la posicién cero sobre la Fis, 29, Curva velocidad-tiempo para el movimiento arménico simple Tinea base como esta indicado. Tomando los puntos 0, 1, 2, etc., proyectamos horizontalmente a los puntos 0’, 1’, 2’, etc., que son puntos en la curva requerida. Para cualquier éngulo 6 Ia ordenada es igual a —or sen 9, que es el valor de la velocidad, segin la ecuacién 2.12, Curva aceleracién-tiempo para el Movimiento Arménico Sim- ple. Tomemos una Iinea base para representar una revolucién completa de la manivela (Fig. 2.10). Trazamos un efrculo con cen- tro en la linea base producida, y con un radio que representa a *r. La linea base y el circulo se dividen en partes iguales y la posicién ot iL Fic, 2.10. Curva aceleraciéntiempo para el movimiento arménico simple cero en el cfrculo se encuentra a 90° de la linea base, como en el caso de la curva de desplazamiento. Proyectamos horizontales de los puntos 0, 1, 2, etc., a los puntos 0’, 1’, 2’, etc., que son los puntos en la curva requerida. Para cualquier 4ngulo ® la ordenadaDESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERAMIENTO 33 de la curva obtenida es evidentemente igual a —w*r cos 0, el va- lor de la aceleracién de un punto moviéndose con Movimiento Arménico Simple, por la Ec. 2.13. Obsérvese que las construccio- nes gréficas para las curvas de aceleracién y desplazamiento son idénticas, excepto por los signos negativos y positivos. 2.9 Curvas polares para el Movimiento Arménico Simple. La construccién de una curva de desplazamtento polar de un punto que tiene Movimiento Arménico Simple, se muestra en la Fig. 2.11. Sea XY la trayectoria del movimiento. Tracemos un cfrculo con centro en O y XY como diémetro. Tracemos cfrculos con OX y OY como didmetros. Estos cfrculos son, entonces, curvas de des- plazamiento polar sobre un angulo base como requerido. Esto se Puede probar como sigue: Tomemos un radio OR en cualquier posicién, haciendo un dngulo © con XY. Este intercepta uno de Se ‘ (RAVEN me. 211. curva para desplazamiento Xt} olor con MAS los circulos pequefios en S. Unamos XS. Entonces el éngulo XSO = 90°, ya que es el Angulo subtendido por un semicirculo. Entonces, OS = OX cos 8 = rc08 8 En consecuencia, OS es el desplazamiento de un punto, segin la Ec, 2.11. La curva de velocidad polar se puede encontrar como sigue: ‘Tomemos una linea OX que represente la velocidad lineal del ex- remo final de una Iinea generativa (Fig. 2.12). Describamos un circulo con OX como radio, Tracemos RS perpendicular a XY. Construyamos dos circulos con RO y OS como didmetros. Enton- ces estos cfrculos son las curvas de velocidad polar requeridas. Comprobacién: Tomemos cualquier Tinea OT cerrando un &n- gulo @ con la linea XY interceptando el circulo pequefio en V. Una- mos VR. Entonces el angulo OVR = 90°, ya que es el angulo de un semicfrculo. De la figura,4 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS OV = OR cos (90 ~ @) = ar sen 8 Por lo anterior, la distancia OV representa la velocidad de un punto moviéndose con Movimiento Arménico Simple segin la Ec, 2.12, que peo correcta la construccién, oe eo Fic, 212. Curva para velocidad Fic. 2.13. Curva para aceleracién polar con MAS polar con MAS La curva de aceleracién polar de la Fig. 2.13 est construida en la misma forma que la curva de desplazamiento, excepto que el radio OX ahora representa «wr. Se puede demostrar que la linea ra- dial OS a un Angulo @ tiene un valor «wr cos ®, lo que probarfa la construccién. 2.10 Composicién de movimientos arménicos simples de periodos iguales. Algunas veces las maquinas contienen dos o més partes, que son impulsadas con movimientos arménicos simples del mis- mo miembro rotativo; de este modo tienen periodos iguales; sin embargo, pueden diferir en fase y amplitud. Esta condicién se logra aproximadamente en la distribucién de maquinas de vapor. Cuando se disefian, es necesario estudiar el movimiento relativo de tales partes. Supongamos que A y B (Fig. 2.14) representan la posicién instantanea de dos puntos moviéndose con Movimiento Arménico Simple sobre la linea XY. Los radios generativos OR y OS pueden ser desiguales y tener una fase diferente de f. El desplazamiento relativo o distancia entre los puntos, es AB en el instante const- derado. Desde O tracemos OT igual y paralelo a RS. Entonces OV, la proyeccién de OT en XY, es obviamente igual a AB. Por lo con- siguiente es evidente que OT actuaré como radio generativo produciendo Movimiento Arménico Simple del punto V, cuyo des-DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD ¥ ACELERAMIENTO 35 plazamiento de su posicién media es el desplazamiento relative de AyB. Fic. 2.14. Composicién de dos movi- mientos arménicos simples de igual eriodo ar v En estos términos, dos puntos moviéndose con Movimiento Arménico Simple de iguales periodos sobre la misma linea recta, tienen un movimiento relativo que también es arménico simple y la fase y amplitud de este movimiento es determinable por la cons- ‘ruccién arriba esbozada. 211 Curvas velocidad lineal-tiempo y aceleracién-tiempo. Fre- cuentemente es adecuado analizar el movimiento de un cuer- po, cuando hay datos disponibles concernientes a su posicién en ciertos instantes, pero no se pueden establecer directamente datos teferentes a su velocidad y aceleracién. La informacién con res- ecto de estas tiltimas cantidades se puede obtener si primera- mente se traza con puntos una curva de desplazamiento lineal- tiempo y después se emplea un método grafico para derivar las, curvas velocidad-tiempo y aceleraciGn-tiempo de la curva despla- zamiento-tiempo, sis (| frat Fic, 215, D t La Fig. 2.15 muestra una curva trazada por puntos, del des- plazamiento de un cuerpo en movimiento a partir de un punto2 36 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS fijo de referencia, sobre una. base que representa tiempo. Por Io anterior en cualquier punto sobre la curva, tal como A, el despla- zamiento y el tiempo son, respectivamente, s y t. En el punto B, después de que ha transcurrido un pequefio intervalo de tiempo at, el desplazamiento es s + as al tiempo t + at. Ahora la velocidad promedio durante el pequeiio intervalo es v donde v = As/at tan ©, © es el dngulo de inclinacién de la Iinea BAD. En el limite, donde at se vuelve infinitesimal, la distancia entre A y B también se vuelve infinitesimal, y la nea BAD por lo tanto es una tan- gente a la curva. La velocidad v se convierte en velocidad instan- ténea, esto es, la velocidad existente durante el periodo infinitest- mal dt. Se sigue, por lo tanto, que la velocidad instanténea de un ‘cuerpo se mide por la tangente del dngulo de inclinacién de la cur- va de desplazamiento en el punto considerado. Como la aceleracién sostiene 1a misma relacién hacia la velo- cidad que a velocidad tiene hacia el desplazamiento, se puede demostrar en la misma forma que Ia aceleracién instantdnea de un cuerpo es igual a la tangente del dngulo de inclinacién de ta curva velocidad-tiempo en el punto bajo consideracién. 2.12 La construccién grafiea de las curvas de aceleracién y velocidad desde una curva de desplazamiento conocida, se puede Uevar a cabo como sigue: Seleccionemos cualquier nimero con- veniente de puntos en la curva de desplazamiento (Fig. 2.16), tales como Ai, As, As. Construyamos los triéngulos A,B,C, A.B.C:, AsB.C, en los cuales las ineas AB son tangentes a la curva y las Iineas horizontales BC son todas de igual magnitud. Las velocidades en A:, Az, As son proporcionales a las cantida- des A,C,/B,C,, A:C:/B:C;, AsC;/B:Cs, ya que estas son las tan- gentes del Angulo de inclinacién. Por nuestra construccién, B,C, = B.C; = B,C;, y por lo tanto es evidente que las velocidades son representadas graficamente por las distancias 4,C,, A:C:, AsCs- Estas magnitudes son trazadas como ordenadas contra una base de tiempo, obteniendo el diagrama velocidad-tiempo de la Fig. 2.16. Puesto que la aceleracién tiene la misma relacién hacia la velocidad como la velocidad tiene hacia el desplazamiento, una repeticién de la construccién acabada de describir, nos permite trazar un diagrama aceleracién-tiempo como el ilustrado en la Fig. 2.16. Algunas veces es un poco dificil dibujar con exactitud tangen- tes a una curva de forma irregular; de ahf la construccién alternaDESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD ¥ ACELERAMIENTO 37 gue mostramos a continuacién, la cual, no obstante que es sola- mente una aproximacién, frecuentemente prodiice resultados de mayor precisién. fe By z rea fj | J | P+ 4 ‘Tempo Consideraremos que contamos con los siguientes datos relati- vos al movimiento de un automévil, estando las distancias medidas desde un punto fijo de referencia en los intervalos de tiempo mostrados: 7 ‘Tiempo, seg Distancia Tempo, seg Distancia Pies metros pies metros ° oo 25 412 1956 5 34 30 4m 439 10 87 174 35 so. 152.7 15 138421 40 Sil 158.7 20 298 905CINEMATICA DE LAS MAQUINAS ‘Trazaremos por puntos nuestro diagrama desplazamiento-tiem- po empleando las siguientes escalas: i d i 10 seg 1 pulgada (2.540 m) Distancia ‘Tiempo 1 pulgada (2.540 m) Para conveniencia en la proyeccién de los puntos, localizare- mos nuestras curvas como se muestra en el diagrama, Fig. 2.17, donde la linea base siempre representa tiempo, y el mismo ins- tante en tiempo se representa por puntos en las tres bases que coinciden en la misma Iinea vertical. La construccién de un punto en Ia curva de velocidad, correspondiente al intervalo 15-20 seg Fic, 2.17DRSPLAZAMIENTO, VELOCIDAD ¥ ACELERAMIENTO 39 ‘es como sigue. Encontramos los puntos a y b donde la curva cruza las Iineas de 15 seg y 20 seg, respectivamente. Trazamos ac hori- zontalmente, obtenfendo asi una distancia be (=x). Transferimos x al diagrama velocidad-tiempo, trazindola por puntos, opuesta al centro de la banda 15-20 seg, 0 sea, a 1714 seg. La distancia x Puede incrementarse dos, tres 0 cuatro veces sobre esta linea, si se desea, para aumentar la altura de la curva de velocidad. En el diagrama ilustrado, ha sido duplicada. Entonces b’ es un punto en la curva velocidad-tiempo. La com- robacién de esto es como sigue: En vista de que ad representa el desplazamiento de un cuerpo al final de los 15 seg y be el desplazamiento al final de los 20 seg (be = ad) 0 x representa el desplazamiento durante el intervalo de Jos 5 seg. Las distancias similares, y, z, representan en la misma forma los desplazamientos durante los intervalos 20-25 seg y 25-30 seg, respectivamente. Ahora bien, los promedios de velocidades durante igual intervalo de tiempo son proporcionales a los desplazamien- tos que se obtienen durante los correspondientes intervalos de tiempo. Asi pues, x, y, z son proporcionales a estas velocidades. Si suponemos que la velocidad promedio para cada intervalo es igual a la velocidad actual en el centro del intervalo, suposicién razona- blemente correcta si los intervalos de tiempo son pequefios, pode- mos proceder a obtener la curva de velocidad trazando por puntos x, y, z (0 miltiplos de estas distancias, si es més conveniente) ‘opuestas al centro de cada intervalo. Nétese, sin embargo, que el error de aproximacién disminuye si los intervalos de tiempo se hacen més pequefios; asi que, para precisién, debemos dividir nuestro tiempo base en pequefias bandas. Ya que la aceleracién tiene la misma relacién hacia la veloci- dad que la velocidad tiene hacia el desplazamiento, resulta que la curva de aceleracién-tiempo se obtiene de la curva de velocidad- tiempo exactamente de la misma manera como hemos derivado la de velocidad-tiempo de la de desplazamiento-tiempo. Esta curva se ilustra en la figura, estando las ordenadas duplicadas como anteriormente mencionamos, para amplificar las variaciones de Ja forma de la curva. Una vez que se ha obtenido la curva velocidad-tiempo, es nece- sario determinar la escala ordenada adecuada. Tracemos la curva de desplazamiento a una escala de 1 cm = s mt, y el cambio en Ja altura de la curva de desplazamiento durante un intervalo de40 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS tiempo de ¢ seg sera x em en el dibujo. El movimiento actual del ppunto durante el intervalo de tiempo ¢ sera entonces xs m. El pro- medio de velocidad durante este intervalo de tiempo es 28/t m/seg En el trazo por puntos de la curva velocidad-tiempo, la distancia x se ha proyectado m veces, De ahi que la distancia mx cm en el dibujo representa 2s/t m/seg o 1 om = 3% 1 = s/tm m/seg. En el ejemplo, la escala de desplazamiento es 1 plg ~ 160 pies (2.54 cm = 48.8 m), y el intervalo de tiempo se conceptiéa como 5 seg. Suponiendo un valor para el cambio en la altura de la curva de desplazamiento de % plg (0.95 cm) (cualquier valor puede emplearse) durante este intervalo de tiempo, quiere decit que el ‘cambio en desplazamiento es % x 160 0 60 pies (18.3 m). Como este cambio en desplazamiento ocurre durante un periodo de 5 seg, el promedio de velocidad es SP o 12 pies/seg 78 o 3.65 m/seg). ‘Trazando por puntos estos % de plg (0.95 m) en el diagrama de velocidad, la distancia se ha duplicado, entonces 2.x % pl = 12 pies/seg (2 X 0.95 em = 3.65 m/seg) o sea 1 ple = 16 pies/ /seg, (2.54 cm = 4.9 m/seg). De Ia misma manera, hagamos que la escala de velocidad sea 1 cm =v m/seg, el intervalo de tiempo sea t seg, y el cambio en la altura de un intervalo tipico de tiempo sea x” cm en el dibujo. El cambio en velocidad del punto durante el intervalo de tiempo, seré entonces xv m/seg. El promedio de aceleracién durante el intervalo es igual a x'vt. En el trazo por puntos de la curva acele- racién-tiempo, la distancia x es proyectada n veces. Por lo tanto, la distancia en el dibujo de nx’ cm representa x'vt m/seg’, 0 sea — m/seg:. lem i Con referencia al ejemplo, la escala de velocidad es 1 plg = 16 pies/seg (2.54 em = 4.9 m/seg) y el intervalo de tiempo es 5 seg. Si suponemos un valor para el cambio de altura en la curva de velocidad de % plg (0.635 cm) (otra vez cualquier valor se puede emplear), durante este intervalo de tiempo, quiere decir que el cambio en velocidad es de % X 16 0 4 pies/seg. (0.635/2.54 X 4.9 © 1.2 m/seg). Como este cambio en velocidad ocurre en un periodo de 5 seg, el promedio de aceleracién es de % 0 0.8 pies/si (1.2/5 = 0.24 m/seg’). En el trazo por puntos de este % plg (0.635 em) sobre el diagrama de aceleracién, la distancia fue duplicada;DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD ¥ ACELERAMIENTO a entonces, 2X % plg = 0.8 pies/seg* 0 1 plg = 1.6 pies/seg? (2 x X 0.635 = 0.24 m/seg? 0 2.54 cm = 0.49 m/seg?). Para mostrar la escala en el dibujo, deber4 de proyectarse en unidades féciles de interpolar visualmente. Por lo anterior, para la escala de aceleraciGn, las unidades deberian de ser 1, 2, 3, etc., en ver de 1.6, 3.2, 48, etc., que son dificiles de interpolar. Debemos considerar que, no obstante que es muy poco usual que ocurran en la naturaleza cambios instanténeos de desplaza- miento 0 de velocidad, éstos son muy frecuentes en la aceleracién. Cuando se aplican repentinamente los frenos de un automévil, se experimenta una gran desaceleracién instanténea. Similarmen- te, cuando se suelta violentamente el pedal de embrague, el auto- movil sufre una gran aceleracién. Numerosos ejemplos similares pueden hacerse notar. También, debemos tomar en cuenta el ins- tante seleccionado, ya que el tiempo igual a cero es muy arbitra- rio, y en ese instante el cuerpo podria tener un desplazamiento, velocidad 0 aceleracién. Por lo tanto, esos valores no necesaria- mente serfan cero cuando el tiempo considerado fuera cero 2.13. Velocidades relativas de tres puntos. El simbolo vas quie- re decir velocidad lineal relativa del punto A con respecto al punto B. Si consideramos tres cuerpos tendriamos tres velocidades rela- tivas como siguen: vis) Var ¥ Vis. También habrian las velocida- des vej1, Vis ¥ Van Pero esas no son cantidades independientes, ya que: Mya = vant Vea = —Vat va = Svan La verdad de estas aseveraciones es autoevidente, si considera- ‘mos el siguiente ejemplo: Un pasajero en un ferrocarril que viaje hacia el oriente, observa un punto de referencia retrocediendo hacia el poniente a la velocidad del ferrocarril. Por lo tanto, dos vec- tores representan la velocidad del pasajero con relacién a la tierra, y de la tierra en relacién con el pasajero, los cuales son iguales en ‘magnitud, pero se representan con flechas apuntando respectiva mente al oriente y al ponfente, o sea una velocidad es —1 veces 1a otra. Cuando el punto A en el cuerpo 3 se mueve con relacién al punto B en un segundo cuerpo 2, que esta a su vez moviéndose con relacién a un tercer cuerpo 1, el movimiento del punto A con relacién al cuerpo 1 se puede determinar por suma vectorial. La velocidad del punto A relativa al cuerpo 1 se enuncia como la su-42. CINEMATICA DE LAS MAQUINAS ‘ma vectorial del movimiento del punto B relativo al cuerpo 1 mas el movimiento del punto A relativo al punto B. Expresado en forma de ecuacién, esto sera: Yan = Yan + vain El signo +> se emplea para indicar una suma vectorial en vez de la aritmética. En la Fig. 2.18 se ilustra el método grafico para sumar los vectores vs ¥ Vi/»; 1a resultante es igual a la linea de unién van, del tridngulo o paralelogramo. Debemos observar cui- dadosamente la orientacién de las flechas en esta figura, ya que en esto ocurren errores frecuentes. Cuando tenemos una suma vectorial las flechas alrededor de la figura apuntan en el mismo sentido, es decir, en el sentido de las manecillas del reloj. Fie, 2.18 Si empleamos los subscritos B/1 y A/B como cantidades para BY/A\_A multiplicarse, el resultado es G) (2 “]: Por otro lado, la su- ma de Von ¥ Vnys Seria igual a ve". usando el mismo método, y estas cantidades no tienen significado como velocidad vectorial. Esto mostraria que el lado derecho de la ecuacién esta escrito in- correctamente. EyemPto 1. Encontrar la velocidad relativa al riel del perno A (Fig, 2.19) sobre la rueda motriz de 60 plg (1.52 m) de diéme- tro en una locomotora, cuando 1a locomotora se esté moviendo a un paso de 36.1 mi/h (58.1 k/h). Solucién. La velocidad del centro de la rueda B con relacién 36.1 x 5280 (eeziatecto al riel C es =~?" — 53 pies/seg (=~ iel C es pies/seg (ap 60 x 60 = 161 m/ses)DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD ¥ ACELERAMIENTO 3 La velocidad angular de la rueda es a 21.2 rad/seg ee rad/seg) La velocidad lineal de A relativa a B (v = wr) es 21.2 X 10 = 212 ple/seg (21.2 X 25.4 = 538 cm/seg) Ge Empezando del punto O, trazar los vectores OL y LM repre- sentando Vso Y Vs respectivamente. La linea OM que cierra el mmm a+ tne — Ye Vale 7 M 7.66 pies/seg 5.38 m/seg) € Fic, 2.19 tridngulo OLM es la velocidad v4. requerida. Por este método se encuentra que OM representa una velocidad de 63.7 pies/seg (19.4 m/seg) a un Angulo de 14° con la horizontal. EyeMPLo 2. El automévil A viaja hacia el este en un camino recto a una velocidad de v,, y al mismo tiempo un automovil B viaja al sudoeste en un camino recto a una velocidad vs. Encon- trar la velocidad relativa de los dos automéviles. Las velocidades conocidas de los dos automéviles se ilustran en la Fig. 2.20a. Para encontrar la velocidad del automévil B re- lativa al automévil A, la ecuacién vectorial para el movimiento podria ser escrita como sigue: v4+->Vi/« = Va, 0 resolviendo para Vayay tenemos Ve = Vo-> Va. Para restar v, de vo, invertimos la direccién de v, y después se la sumamos al vector v, como se muestra en la Fig. 2.20b, para obtener vss. Si la velocidad del automévil A relativa a la del automévil B es Ja requerida, primeramente escribiriamos la ecuacién vs +>“4 (CINEMATICA DE LAS MAQUINAS 45 Van = Vig © Vin = Va Vo. Invirtiendo la direccién del vec- tor v" y suméndolo a v4 como lo muestra la Fig. 2.20c, obtene- | , ee mie ‘mos Vi». Podemos observar de estas figuras que vay1 = —Vayni esto es, ambas tienen las mismas magnitudes; pero direcciones opues- tas. CUESTIONARIO 2.1 Definase (a) desplazamiento, (b) velocidad, (c) velocidad lineal, (4) velocidad angular. Nombre una unidad comtin para cada caso ‘2.2. Definase (@) aceleracién, (b) aceleracién lineal, (c) aceleracién an- gular, Nombrese una unidad comin para cada caso. 2.3. .Qué se implica por (a) aceleracién tangenclal, (b) aceleracién nor- ‘mal de un punto en movimiento? 2Cudl es la aceleracién normal de un pun- to en movimiento en una trayectoria curva con radio r metros a una veloci- dad de v m/sed? ‘2.4, Un ferrocarril se mueve a una velocidad de 45 kph. {Cuél es su ve- locidad en metros por segundo? Resp. 12.5 m/seg 25 Las ruedas de un automévil giran a una velocidad de 350 rpm. {Cul es la velocidad angular de la rueda en radianes por segundo? iCudl es Ia velocidad del automévil en kph? El didmetro de la lanta es de 75 em. 2.6. Una pleza de hierro colado de 15.24 cm de diémetro va a girarse en lun tomo que tiene una velocidad de corte de 27.432 m/min. 2A qué velo- cldad giraré el trabajo? Resp. 57.3 pm,DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD ¥ ACELERAMIENTO 65 2.7. En una limadora la herramienta tlene una carrera de 38.1 cm. El viaje de la herramienta al cortar requiere el doble de tiempo que en el via ie de retorno, Si se desea obtener un promedio de velocidad durante el viaje del tajo, de 7.62 m/min, jeudles son las rpm de la manivela motriz? ‘Resp. 13.34 zpm. 2.8. Un automévil es acelerado uniformemente desde 10 a 30 km/h en 8 segundos. Encuéntrese el valor de la aceleracion en unidades de c-. Si las ruedas tienen 70 cm en didmetzo, encuéntrese Ia aceleraci6n angular fen unidades de radianes-segundos. 2.9. Un volante gira a 250 rpm y su radio es de 1.63 m. Encuéntrense (@ ‘su velocidad angular en medida radial, (b) la velocidad lineal de un punto a 1 metro desde su eje, (c) la aceleracién normal de un punto en el borde. 2.10. Un volante de 4 pies (1.22 m) de didmetro es acelerado desde 120 12 380 rpm con aceleracién angular constante, en 2 seg. Encuéntrese la ace- Jeraci6n total de un punto en la cireunferencia de la rueda cuando la velo- cidad llega a 180 rpm. Resp. 711 pies/seg? (216.7 m/seg?) 2.11, Un punto en un cuerpo se mueve sobre una trayectoria curva. A un determinado instante, el punto tiene una velocidad de 8.23 m/seg, una acleracién tangencial de 12.2 m/seg*, y una aceleracién normal de 16.46 ‘m/seg?. Encuéntrense (a) el radio de curvatura de la trayectoria, (b) la ace- leracién total del punto, (c) la velocidad angular y la aceleracién angular del cuerpo. 2.12. La velocidad del borde de un volante es de 15.24 m/seg, y sus xpm son 200. Encontrar (@) el radio de la rueda, (b) la aceleracién normal de un punto en el borde. 2.13. Una méquina de vapor reciprocante tiene una carrera de 61 cm y gira a 225 rpm. Encuéntrense (a) la velocidad lineal del perno, (b) Ia ate- leracién normal del pero, Resp. (a) 7.16 m/seg; (b) 168.8 m/se¢ 2.14. Un cuerpo que gira tlene una aceleracién angular de 30 rad/seg. Considérese un punto en él, distante 30.5 em del eje de revoluciones. Cuan- do la velocidad del cuerpo llega a 200 xpm, encontrar la aceleracién nor- ‘mal y tangencial del punto, y mostrar cémo se puede obtener gréficamente 1a aceleractén total. Resp. 9.14 m/seg?y133.5 m/seg* 2.15. 4Qué quiere decir “movimiento arménico simple"? Explicar los términos “periodo”, “fase” y “amplitud” en su aplicacién al movimiento. 2.16. Muéstrese cémo trazar una curva tiempo de (a) velocidad, (6) ace- leracién para un punto que tiene movimiento arménico simple dado el pe- iodo y 1a amplitud. 2.17. Muéstrese cémo se traza una curva polar de (a) desplazamiento, (®) velocidad para un punto que tiene movimiento arménico simple dado el periodo y 1a amplitud. Probar sus construcciones. 2.18, Un punto tiene movimiento arménico simple en un periodo de 2 seg; amplitud 6 ply (15.24 cm). Encuéntrense (a) su velocidad maxima, (®) su aceleracién méxima.46 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS 2.19. Un punto tiene movimiento arménico simple con un periodo de 2 seg y amplitud de 6 plg (15.24 cm). Encuéntrense (a) su desplazamiento, (®) su velocidad cuando su linea giratoria esté a 30° con la Iinea de movi- miento, Resp. 5.2 plg (13.2 cm); 0.785 pies/seg (0.239 m/seg) % LZ _ 2.20. En el mecanismo ilustrado en la Fig. P2.20, Ia manivela 2, de 30 ‘em de largo, gira a 100 spm. Encuéntrense (a) la velocidad de 3, y () la aceleracién de 3, cuando la manivela 2 esta a 60° con Ia Iinea de la carrera, 291. El eslabén ranurado en un yugo ecocés obtiene una velocidad mé- xima de 6 pies/seg (1.83 m/seg). El largo de la manivela es de 4 ple (10 fem). 2A qué velocidad promedio se mueve el eslabén ranurado si la mani- vela gira uniformemente? {Cual es la aceleracién méxima? Resp. 3.82 pies/seg? (1.164 m/seg?); 438 pies/seg" (193.5 m/seg*). 2.22, Una maquina de vapor de un cilindro tiene un distribuidor mo- vido por un excéntrico; el radio del excéntrico est adelantado 120° en- frente de la manivela motriz. El movimiento total de la vilvula es de 10 em y se puede considerar como arménico simple. Encuéntrense el desplaza- miento, velocidad, y aceleracién de la vélvula en ef instante en que la ma- nivela motriz estd en su punto muerto. El motor gira a 300 rpm. 2.93, Dada una curva distancia-tiempo, muéstrese cémo se obtiene gré- ficamente una curva de velocidad-tiempo y aceleracién-tiempo. 2.24, Si en la Pregunta 2.23, la escala de la distancia es 1 cm =s m, 1 tiempo base esté dividido en intervalos que representan 1 seg y las orde- nnadas son duplicadas en transferencia, muéstrese que 1a escala de veloci- dad es 2.95, Si en la Pregunta 2.93, la escala de velocidad es 1 cm =v m/seg, €1 tiempo base esta dividido en intervalos que representan m seg, y las orde- nadas son duplicadas en la transferencia para el diagrama de aceleracién, ‘muéstrese que la aleceracién es 1 em=— m/s mie 2.26, La curva polar para la velocidad de un punto en movimiento con ‘movimiento arménico simple es trazada con una ordenada méxima de 5 em. (@) Si la distancia del radio generativo es de 15 cm y su velocidad angular 150 xpm, Jeudl et la escala de velocidad para la curva polar? (b) Si laDREPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERAMIENTO a7 curva de la aceleracién polar para el mismo punto tiene una ordenada mé- xima de 5 em, Zcudl es la escala de aceleracién? 297. Cuntos movimientos relatives diferentes hay cuando se con sideran tres cuerpos? {Cuéndo se consideran cuatro cuerpos? Muéstrese grd- flcamente cémo se deriva una velocidad relativa cuando las otras son co- ‘ocidas, 2.98. Una abeja entra en Ja ventana abierta de un automévil y sale en el punto correspondiente en la ventana opuesta a 4% pies (1.37 m) de distancia, justamente 1% seg més tarde. Si el automévil esta viajando a ‘una velocidad de 12 ples/seg (3.65 m/seg). Encuéntrese la velocidad y di- reccién del vuelo de la abeja. Resp. 15 pies/seg (4.57 m/seg) ¥ 36° 52° del eje del automévil. 2.29, Las ruedas motrices de una locomotora son de 62 plg (157.5 em) de lémetro, Las ruedas ténder son de 36 pulgadas (91.4 cm) de diémetro. En- cuéntrense la velocidad angular de cada una y la relacién de velocidad cuando la locomotora esté viajando a una velocidad de 40 mi/h (64 km/h). Resp. 22.7 rad/seg; 39.1 rad/seg; relacion: 1:172. 2.30. Una locomotra corre a 60 mi/h (96.6 km/h) y tiene una cartes del pistén de 36 plg (61.3 cm). Encontrar la velocidad del perno con rels- cién a la tierra cuando la manivela esti en la posicién ilustrada en 1 Fig. P2.20. Ay Ad “As Fic, P2.30 Fic. P2.31 231. Una locomotora esté viajando a una velocidad de 45 kph. Las rue- das motrices son de 1.80 m de didmetro. Encuéntrese la velocidad de un punto en el borde de la rueda motriz cuando el punto ocupa las posiciones Ay Ay, Ay, Ay, en la Fig. P2.31. 2.32. Un tranvia tiene ruedas de 30 ple de didmetro y viaja a una velocidad de 35 mi/h. (@) {Cudl es la velocidad angular de las ruedas?, = GB (®) zeudl es 1a velocidad lineal del punto més alto en 1a orilla de ta rueda, con relacién a los rieles?48 CINEMATICA DE LAS MAQUEVAS 2.93. Un par de ruedas de friccion 2 y 3 mostradas en Ia Fig. P2.33 son, respectivamente, de 8 y 6 plg (20.32 y 5.24 cm) de didmetro, Giran junta sin resbalamientos y la rueda 2 gira a 210 rpm. Muéstrese grificamente c6mo encontrar las velocidades relativas del punto L hacia el punto M, del unto L hacia el punto N, y del punto M hacia el punto N. 2.34. Un aeroplano aterriza a una velocidad de 80 km/h. Encuéntrese Ja velocidad de 1a punta de la aspa relativa a la tierra, en el instante en que la hélice esté en posicién horizontal cuando aterriza. La hélice tiene 2.1 m de diémetro y gira a 550 rpm. 2.38. Dos puntos en un disco giratorio se encuentran en la misma linea recta radial. Tienen una velocidad relativa de 18 m/seg. Si el disco gira 2 420 rpm. {Cual es la distancia entre los puntos? 2.36. El horario de un reloj mide 7 em y el minutero 12 em. {Cuél es Ja velocidad relativa, en centimetros por minuto, de las puntas de las m necillas a las 9? 2.37. Un piloto vuela en linea recta hacia el norte desde Ia ciudad A hhasta la ciudad B a 400 mi (643.6 km) de distancia, Su aeroplane tiene una velocidad de vuelo de 180 mi/h (289.4 km/h). Un viento cruzado sopla del este a 60 mi/h (96.5 km/h). {En qué direccién se debe orientar el aeropla- zo, ¥ cuanto tiempo le toma el viaje? Resp. N 19° 80°; 2h 21 min, 2.38. Una lanchero cruza un rfo-de una milla (1.609 km) de ancho. Puede navegar su bote a una velocidad de 4 mi/h (6.4 km/h). La corriente del rio tiene una velocidad de 5 mi/h (8 km/h). {Cudnto tempo le lleva egar a la orilla opuesta? {Cudl es su velocidad relativa hacia la ribera en direccién y magnitud? {A qué distancia rio abajo tocaré tierra? 2.39. Un aeroplano despega de 1a ciudad A y vuela a la ciudad B, que se encuentra al oeste a una distancia de 600 mi (964.8 km). Se estima que el viento esté soplando a 50 mi/h (80.4 km/p) en una direceién E 30° S, y el derrotero del aeroplano se ajusta sobre esta base. Si el viento en realidad sopla a 30 mi/h (48.24 km/h) en la misma direccién meneionada, gqué tan lejos del punto de partida se encontraré el aeroplano a la hora que ten- dria que haber aterrizado en su destino? Establézcase por diagrama vecto- rial la distancia del aeroplano a su objetivo en ese tiempo. La velocidad de ‘erucero del aeroplano es de 200 mi/h (821.6 km/h).3 Centros Instanténeos 3.1, Generalidades. Los eslabones de las maquinas con movi- miento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a) Aquéllos con movimiento angular sobre un eje fijo; (b) Aquéllos con movi- miento angular, pero que no estn sobre un eje fijo; y (c) Aquéllos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular. Todos estos movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros instanténeos. Por razones cinematicas, como se indica en el Art. 1.9, no to- maremos en cuenta el espesor de los cuerpos perpendiculares al plano de movimiento, y trataremos con las proyecciones de los ‘cuerpos en este plano. Fig. 3.1 Concedamos que 2, Fig. 3.1, representa a un cuerpo que tiene movimiento coplanario relativo ‘a un segundo cuerpo 1. Un punto A sobre 2 se encuentra en la posicién A, en un determinado ins- tante, y el punto B se encuentra en B, en el mismo instante. Un instante después A se ha movido hacia A, y B a B:. RS y TW son, respectivamente, las trayectorias marcadas en el cuerpo 1 por los dos puntos A y B, mientras se mueve el cuerpo 2. En vista de que Ay B son puntos en el mismo cuerpo, A.B, y AsB: son de igual magnitud. Si bisectamos a Angulos rectos A.A; y B,B, por medio de KL y MN, respectivamente, encontramos la interseccién de e3-50 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS tas dos Ifneas en O,.. En ese caso es evidente que el movimiento de A desde A, hasta A; y de B desde B, hasta B, se podria efectuar por Ja rotacin del cuerpo 2 sobre On. Si las distancias A.A; y ByB, son infinitamente pequefias, entonces O., se convierte en un centro instanténeo para el movimiento relativo y se denomina Oy, que- niendo decir “el centro instanténeo para el movimiento de 2 con respecto a 1”. On se podria considerar como la posicién de un par de puntos superpuestos, uno en cada cuerpo, no teniendo movi- miento los dos puntos con respecto uno al otro por el instante. El centro instanténeo, por lo anterior, se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras: (@ Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplana- io, el centro instanténeo un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante considerado. @®) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplana- rio, el centro instantdneo es el punto en el que los cuerpos estén relativamente inméviles en el instante considerado. 3.2. Localizacién de centros instanténeos. Los centros instan- téneos son sumamente iitiles para encontrar las velocidades de los. eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permite sustituir a algdn mecanismo por otro que produce el mismo mo- vimiento y mecénicamente es més aprovechable. Los métodos para localizar los centros instantaneos son, por lo tanto, de gran im- Portancia. Cuando un cuerpo tiene movimiento rigido, cualquier Punto sobre él proyecta sw propia traza en el espacio. Cuando el movimiento es coplanario, la trayectoria del punto forma una fi- gura plana indefinida. Muy frecuentemente se pueden encontrar as trazas de los puntos correspondientes a los movimientos de dos puntos de un cuerpo. Cuando éste es el caso, el centro ins- ‘Yanvanto se enbuenta vod sigue: Skn Ya Fig. 32 ei cuerpo 2 tiene movimiento coplanario relativo a 1. Las curvas RS y TWCENTROS INSTANTANEOS 51 son, respectivamente, las trayectorias marcadas en 1 por los dos Puntos A y B en 2. Los movimientos instanténeos de los dos pun- tos deberdn de ser sobre las tangentes v y v, hacia las trayectorias del movimiento, y el centro instanténeo deberd situarse para dar movimiento en esas direcciones. Para lograr que A se mueva en direccién v, el cuerpo deberé girar sobre un centro en algun lugar sobre la linea KL perpendicular a v. De la misma forma, para lograr que B se mueva sobre v,, el centro debe estar en algin lu- gar a lo largo de MN. La interseccién de estas Iineas en O,, es el inico punto que satisface los dos requerimientos, y este punto, por Io tanto, es el centro instanténeo. os Fro. 3:3. 3.3 Casos especiales. (a) Cuando dos eslabones en un meca- nismo estan conectadas por un perno, como en los Ejm. 2 y 1, Fig. 3.3, es evidente que el punto de pivoteo es el centro instanténeo para todas las posibles posiciones de los dos cuerpos y es, por esta azén, un centro permanente, asi como también un centro instan- téneo. Fic. 3-4 (®) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilineo con respec- to a otro cuerpo, como en la Fig. 3.4 donde el bloque 2 resbala en- tre las guias planas 1, el centro instantaneo se encuentra en eley (CINEMATICA DE LAS MAGUINAS infinito. Este es el caso, puesto que, si tomamos cualquiera de los dos puntos, tales como A y B, sobre 2 y trazamos KL y MN per- pendiculares a las direcciones del movimiento, estas Iineas son aralelas y se encuentran en el infinito. (c) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conser- vando el contacto todo el tiempo, como 2 y 3, Fig. 3.5, el centro instanténeo deber4 de coincidir sobre la perpendicular de la tan- gente comtin. Esto se sigue del hecho de que el movimiento rela- tivo del punto de contacto Q, en 2 al punto Q, en 3, se encuentra a lo largo de la tangente comin XY; de otra forma, las dos su- perficies se separarfan 0 se encajarian una dentro de otra. El mo- vimiento relativo a lo largo de la tangente comtin, puede producir- se solamente giréndolo sobre un centro en algin lugar a lo largo de la perpendicular KL; de aqui que el centro instanténeo esté en esa linea, Fie. 3:5 () Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el cen- tro instanténeo es el punto de contacto, en vista de que en este unto los cuerpos no tienen movimiento relativo. Esto queda ilus- trado por la Fig. 3.6, que representa una rueda 2 que tiene rayos radiales, pero no tiene Ianta. o:) lon) Fic. 36 Fis, 3.7 Como Ja rueda gira sobre Ja tierra 1, las posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro instantaneo, se encuentra en laCENTROS INSTANTANZOS 33 Punta del rayo que hace contacto con Ja tierra. Ponerle la Ianta, como se muestra en la Fig. 3.7, es igual a insertarle un néimero infinito de rayos, y el centro instanténeo O., es el punto de con- tacto entre la Ilanta y la tierra. - 3.4. Teorema de Kennedy. Los métodos descritos en los Arts. 3.1 y 3.2 para la localizacién de los centros instantaneos son gene- ralmente dificiles de emplearse, Los centros se pueden localizar més facilmente por el sistema del teorema de Kennedy. Este teo- Tema establece que los centros instantdneos para cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una misma linea recta. Su comprobacién es como sigue: Concedamos que 1, 2, 3 (ver Fig. 3.8) sean cualesquiera tres cuerpos que tienen movimiento coplanario con respecto uno de los otros. Concedamos que O,., Os, On, Sean tres centros instanténeos. Fis. 38 ,, es un punto en 2.0 en 3, porque es un eje de apoyo instan- téneo sobre el cual un cuerpo gira con referencia al otro. Primero consideraremos O,, como un punto en 2. Entonces se mueve con relacion a 1 sobre el centro instanténeo Ox, y la direccién de su movimiento es perpendicular a la linea 0,,0,,. En seguida, consi- deramos O,, como un punto en 3. Ahora se est4 moviendo con relacién a 1 sobre el centro instanténeo O,,, y la direceién de su movimiento es perpendicular a la Iinea ,,0,.. Pero el punto O,, no puede tener dos movimientos diferentes relativos a 1 al mismo tiempo. Por esta razén, las perpendiculares de las lineas O1,0ss ¥ OO: deben de coincidir. Esto solamente puede ocurrir cuan- do Oz; O:s Or forman wna linea recta. El teorema de Kennedy es muy titil en la localizacién de cen- ‘ros instanténeos en los mecanismos, en los casos en que dos centros instanténeos de tres eslabones son conocidos y el tercero tiene que buscarse. Los ejemplos dados posteriormente en este capitulo ilustran sus aplicaciones para este propésito.cy CINEMATICA DE LAS MAQUDVAS 3.5, Numero de centros instanténeos. En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instanténeo para cada par de eslabones. El ntimero de centros instanténeos es, por lo anterior, igual al ntimero de pares de eslabones. Con neslabones, el niimero de centros instanténeos es igual al ntimero de combinaciones de n objetos tomados dos a un tiempo, a saber, 3.6, Cuadrilatero articulado. (Fig. 3.9). Este consiste de cua- tro barras conectadas por pares de elementos en K, L, M, N. El nimero de centros instanténeos es, segiin Art, 3.5, 4X8 ‘Se encuentra por observacién (Art. 3.3) que cuatro de estos cen- tros estén sobre los ejes de apoyo. Estos son 4s, Oss, Oss ¥ Ous- Los dos restantes, 0 5€2, Oss ¥ Ors, 8€ pueden localizar por (a) el método de traza del punto Art. 3.2, 0 (b) el uso del Teorema de Kennedy, Art, 3.4, Ambos métodos serén descritos a continuacién, @ Aplicando el método traza del punto para encontrar el centro instanténeo de dos cuerpos, es conveniente considerar uno de los cuerpos como si fuera fijo y después observar la direc- cién del movimiento de los dos puntos en el otro. De este modo, para encontrar O,., consideramos 5 como un eslabén fijo y obser- vamos la direccién del movimiento de los puntos K y L. El punto K se mueve sobre un centro en N en una direccién normal a KN. De la misma manera, L se mueve sobre M en una direccién normal a LM. La interseccién de KN y LM es, por lo consiguiente, Oss, segin el Art. 3.2. De la misma manera, considerando 3 como fijo, podemos en- contrar O,, en la interseccién de KL y MN.ORNTHOS INSTANTANROS 85 () Empleando el teorema de Kennedy para encontrar Ow, seleccionamos dos grupos de cuerpos, cada grupo consistiendo de dos cuerpos 2, 5, mas un tercero. Los centros instanténeos para cada grupo deben de coincidir en una misma linea recta, segin el teorema. Si tomamos 2, 5 y 3 como un grupo, Oy, se encuentra so- bre una linea recta con O.,Os. Si tomamos 2, 5, 4 como el otro ‘suo, O,, debe de coincidir a lo largo de 0,,0... Por consiguiente, Os, esté en la interseccién de las lineas O.:Os y Ox,O,s. El centro instanténeo O, se localiza de forma similar. 3.1. Centros instanténeos para el mecanismo de corredera-biela y manivela, Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo de corredera-biela y manivela en cualesquiera de sus miltiples formas, ya que su aplicacién para usos practicos es amplia y variada. Se podria describir como una cadena cinemitica de cuatro eslabones, en la cual un par de eslabones tiene movi- miento rectilineo con respecto a cada uno de los otros, mientras que el movimiento relativo de cualquier otro par de ‘eslabones adjuntos es el de par cerrado. Por consiguiente, el mecanismo tie- ne tres pares cerrados y un par en deslizamiento. Las figuras 3.10, 3.11 y 3.12 ilustran tres formas del meca- nismo de corredera-biela y manivela; los eslabones correspondien- on T2104, Peat Ou a Fie, 3-10, tes levan la misma nomenclatura. Hay seis centros instanténeos, tres de ellos, O.., Os, Os,, Se encuentran localizados en los ejes de apoyo. Uno, On, esté en el infinito, ya que su movimiento relativo aly 4es rectilineo. Los dos centros restantes, O,. y Ox, se pueden localizar como sigue:56 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS (a) Por el método del Art. 3.2, para localizar Ox, 1 se consi- dera como si estuviera fijo; en seguida el punto O,, se mueve a lo largo de XY, y el punto Qs: se mueve perpendicular al eslabén 2. Como éstos son dos puntos sobre el eslabén 3, el centro instanté- neo Os, esté en la interseccién de las perpendiculares de las direc- clones del movimiento de estos puntos (véanse las figuras). Simi- larmente, para Ox., i 4 es fijo, Oz. esté obligado a moverse paralelo a XY, y el punto O.. perpendicularmente a la linea de centro de 3. Las normales de estas direcciones de movimiento se encuen- tranen 0. (b) Se pueden obtener los mismos resultados usando el teore- ma de Kennedy. Como en el caso anterior, la localizacién de los centros instanténeos On, Oss, Oss ¥ On es conocida. El centro ins- tantdneo O,, se encuentra localizado en la interseccién de las It- neas trazadas sobre 01,0. y O.sOs«. El centro instanténeo O,, esté en la interseccién de las lineas trazadas sobre 0:0: ¥ OuOu. Como el centro instantneo se encuentra localizado en el infinito, y las lineas paralelas se juntan en el infinito donde O,, esta situa- do, es posible trazar Iineas sobre este punto moviendo la linea Paralelamente a s{ misma. On Ou Jato On rn Fic. 3 Fic. 3-12. 3.8. Tabulacién de centros. Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nimero de centros instanténeos a locali-CENTRO INSTANTANEOS 37 zar. Entonces es aconsejable tener un método sistematico para tabular el progreso y para que ayude en Ja determinacién. Esto se puede cumplimentar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Se dan los dos métodos y se ilustran con un ejemplo. (@) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la Fig. 3.13b, nos es titil para encontrar centros instanténeos, Puesto que nos da una visualizacién del orden en que los centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y tam- bién, en cualquier estado del procedimiento, muestra qué centros faltan por encontrarse. El diagrama circular sera util para encon- trar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la Fig. 3.13a. EI siguiente procedimiento se emplea para localizarlos. 2 8 4 5 6 Be ae Be a as 68 8 On 6 rs 2 2 On 35 Fro, 3-13 Mecanismo de trituradora. ‘Trazamos un circulo como el de la Fig. 3.13b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4, 5 y 6 alrededor de la circunferencia, represen- tando los seis eslabones del mecanismo. Conforme se van locali-58 (CINEMATICA DE LAS MAQUINAS zando los centros, trazamos Iineas uniendo los puntos de los nti- meros correspondientes en este diagrama. De este modo, la linea 12 se traza una vez que el centro O, se ha localizado. La figura tendré meas uniendo todos los pares de puntos; cuando todos los centros instantdneos hayan sido determinados. Los mimeros en las Iineas, indican la secuencia en que fueron trazados, para faci- Iitar su cotejo. En un estado del procedimiento (después de que se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecerfa como lo mues- tra la Fig. 3.13b. Inspeccionando los diagramas notamos que uniendo 46 cerramos dos triéngulos 465 y 461. Ya que éste es el ‘caso, localizamos el centro instanténeo O,, en la interseccién de OxOn ¥ OnOce. Si en su lugar hubiéramos trazado 62, solamente un triangulo, es decir, el 621, se habria formado; por esto, el cen- tro O,, no se podria encontrar en este estado; no obstante, se puede encontrar después de que se ha trazado O,, (linea 14). Por lo con- siguiente, la linea 62 se numera 15. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes. Si cada linea se puntea primero, mientras se est4 localizando el centro y después, cuando se ha encontrado, se repasa hacién- dola una linea sélida, se evitan los errores. La Fig. 3.134 muestra 1a localizacién de todos los centros instantdneos y la Fig. 3.13¢ el diagrama circular terminado. (b) Método tabular.. El método alternativo para localizar cen- tros instanténeos de uso comin es el método tabular. En este Procedimiento se establece una tabulacién general y se emplea con tabulaciones suplementarias, tal como esté ilustrado en la Fig. 3.134, En las columnas principales de 1a tabulacién general se enu- ‘meran los ntimeros de los eslabones en el mecanismo. En la prime- ra columna se apunta el ntimero de la parte superior de la colum- na, combinado con aquellos nimeros a la derecha del mismo. En la segunda columna se apunta el néimero de la parte superior de esa columna, combinado con aquellos mimeros a la derecha del mis- mo. Continuando este procedimiento hasta el final de las tablas, nos da la lista completa de todos los centros que han de encon- trarse. Conforme los centros se van localizando en el dibujo, se tachan en la tabla, como queda ilustrado. Comtinmente, aproxi- madamente la mitad de los centros se encuentran por inspeccién y se tachan inmediatamente, De este modo, en el ejemplo de la Fig. 3.13, ocho de los centros, €1 O12, Oss, Oss, Ous, Ose, Otay Ors, ¥ Oss se encontraron por inspeccién. El resto tendrfan que ser localiza-CENTROS INSTANTANZOS 50 dos empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda de las tablas suplementarias. SupOngase ahora que deseamos encontrar el cen- tro Ox.. Establecemos la tabla suplementaria en la cual los eslabo- nes 1 y 3 se consideran con un tercer eslabén, digamos el 4. En- tonces los centros O,,, Os. ¥ O1s deben de coincidir en una linea recta, segin el teorema de Kennedy. El tercer eslab6n también podria ser el 2, cuando los centros Oz, Om y Ox: caigan en una Iiea recta, Estos centros se apuntan en la tabla suplementaria bajo el encabezado 13. Refiriéndonos a la tabulacién general, en- contramos que los centros O,., Ox, On ¥ Ons han sido tachados, y por lo tanto han sido localizados y estan disponibles. Trazando Iimeas a través de ellos localizamos O,,. De la misma manera, por €l uso de las tablas, se pueden localizar todos los centros. Las tablas suplementarias en la Fig. 3.13d muestran el procedimiento. Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabén elegido re- quiere centros que todavia no han sido localizada, En tales casos se debe probar otro tercer eslabén. Si en los primeros intentos se encuentra que ningin tercer eslabén satisface, se suspende tem- poralmente la busqueda para ese centro en particular, hasta que se encuentran més centros. 3.9. Trayectorias polares. Las trayectorias de un centro ins- tanténeo de un cuerpo en movimiento se conocen como trayecto- rias polares. Con referencia a la Fig. 3.14, A y B, dos puntos sobre Fie. 3.14 un cuerpo en movimiento 2, proyectan su propia trayectoria RS y TW sobre el cuerpo fijo 1. A,, As, As, son posiciones instanténeas del punto A, y B,, Bs, Bs, son las posiciones correspondientes del punto B en los mismos instantes de tiempo. Levantando perpen- diculares a las trayectorias de los puntos A, y B,, encontramos el60 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS centro instanténeo 0, en la interseccién. O; y O; se encuentran de Ja misma manera por la interseccién de las perpendiculares en Az, Bz Y As, Bs, Tespectivamente. O,, O,, 0, son puntos en la tra- yectoria base para el movimiento relativo como est dibujado en el cuerpo fijo 1. Ya que el centro instanténeo es un punto en cualquiera de los dos cuerpos, podemos encontrar una segunda trayectoria polar tra- zada por los centros instanténeos sobre la superficie del 2, 1a cual recibe el nombre de trayectoria ruleta. Es decir, ahora considera- mos O como un punto fijo al cuerpo 2 y en movimiento con el mismo cuerpo 2. Para elaborar esta trayectoria ruleta, debemos elegir una posicién “referencia” de los puntos A y B, digamos, en A,B, y referir los centros instantneos O, y O, a esta posicién. O, entonces viene a ser un punto comin para las dos trayectorias polares y los puntos 0’, y 0’, se localizan resbalando hacia atrés los triéngulos A,B,0, y A,B,O, para que los catetos “AB” coincidan con A\B,. De esta forma, el triéngulo A.B,0’, se iguala a A:B.0; y el triéngulo A\B,0’, se iguala a AsB,0,. Una curva trazada a tra- vés de 0,0/,0', es la trayectoria polar fija al cuerpo 2, 0 trayec- toria ruleta. El método alternativo para dibujar Ja trayectoria ruleta fija al eslabén en movimiento, es el de la inversién del mecanismo, haciendo que este eslabn sea fijo. Por este método, el 2 de la figura se convierte en el eslabén fijo y 1 tiene movimiento. Esta construccién se dificulta cuando la propia trayectoria de los pun- tos tiene una forma irregular. En el siguiente articulo se considera un caso apropiado para este método. 3.10. Propiedades de Ins trayectorias polares. Cuando un cuer- Po tiene movimiento relativo rigido hacia otro, obsérvese que, para cualquier posicién relativa de los dos cuerpos, las dos trayectorias polares estin en contacto en un punto, el cual es el centro ins- tantdneo para esa posicién. Continuando el movimiento relativo, resulta que las dos trayectorias polares ruedan una sobre otra Consecuentemente, es posible sustituir un mecanismo dado, por un mecanismo equivalente que contenga dos superficies en roda- TN. del T. En el original en sngiés, ol autor designs con el nombre gentsico “cen- ‘odes, alas trayectorian descitar por tun contro inwantineo de un cuerpo eu avd tlento, ncluyendo tanto & In curva. desta con referencias tn segundo cuerpo ACENTROS INSTANTANZOS a dura y que produzca el mismo movimiento que el eslabén seleccio- nado original. A continuacién daremos un ejemplo de lo anterior. En la Fig. 3.15, se ilustra una forma de un Mecanismo Doble de Manivela, Biela y Corredera, que consiste de una varilla, esla- én 3, articulada en las correderas 2 y 4; estas tiltimas se deslizan sobre las guias del marco 1. Los puntos Ay B sobre 2 y 4, tienen movimiento lineal sobre XY y XZ, respectivamente. En las posi- ciones A,, B, (Fig. 3.16), el centro instantaneo se encuentra en O,, la interseccién de las perpendiculares de XY y XZ en A, y Bs, res- pectivamente. La trayectoria polar fija al marco 1, se traza a través, de los puntos 0,, O,, etc.; este tiltimo se encuentra de la misma forma como O, y asf obtenemos la curva MO,O.N. Fie. $15, Se pueden emplear dos métodos para encontrar la trayectoria polar fija a3. (a) En la Fig. 3.16 se muestra la misma construccién que se emple6 en el Art. 3.9. Para la posicin de referencia, AB se consi- dera coincidente con XY. El tridngulo XO’, se hace igual a A,B,0,; XYO’, igual a A,B,0,, etc. La curva MO’,0',P es la trayectoria po- lar fija a 3. (b) En la Fig. 3.17 el eslabén 3 se mantiene fijo, y 1 se mueve alrededor de él. Fig. 3:16, Fio, $17,cy CINEMATICA DE Las MAQUENAS Como el marco, representado por las Iineas XY y XZ, se mueve alrededor del cuerpo 3, representado por la Iinea AB, XY siempre debe de pasar a través de A y XZ debe de pasar a través de B. El Angulo YXZ es constante, y el pice X proyecta un arco circular AX.X,B. Cuando X se encuentra en la posicién X,, el centro ins- tantdneo esté en O',, un punto localizado por la interseccién de las perpendiculares a X,Y, y X,Z; a través de A y B, respectiva- mente. Similarmente, 0’, corresponde a la posicién X.. La trayec- toria polar fija a 3 es la curva MO’,0’,P. ‘Superticies rodantes cuyor perils repreventan ta7ec- torige pluses B7Q*“K Fre, 3.18, Ahora podemos construir un mecanismo como el mostrado en la Fig. 3.18, en el que hemos reemplazado las correderas 2, 4 y sus gufas (Fig, 3.15) por dos superficies, cuycs perfiles representan las 2 trayectorias polares; una superficie se encuentra fija a 3 y la otra a 1. El movimiento de 3 relativo a 1 en la Fig. 3.18, obtenido rodando juntas las superficies que representan las trayectorias polares, es el mismo que el de los eslabones correspondientes de la Fig. 3.15. La Fig. 3.18 es un ejemplo de sustitucién a pares superiores con contacto en rodadura, por pares inferiores con contactos en deslizamiento. Este principio se ha empleado en la distribucién de ciertas maquinas de gas de manufactura alemana. (CUESTIONARIO. 3.1. Deffnase “ee instanténeo”. ;Qué término convencional usamos para ‘su simplicidad, cuando nos referimos a ejes instanténeos de un cuerpo que {dene movimiento coplanario? ‘3.2. Muéstrese c6mo se encuentra el centro instanténeo para el movi- ‘miento de un cuerpo, cuando las direccinnes del movimiento de dos puntos ‘son conocidas. 3.3. Muéstrese cémo se encuentra una posicién del centro instanténeo de un cuerpo en movimiento, cuando las proyecciones de dos puntos en él ‘son conocidas.CENTROS INGTANTANEOS 0 3.4. Prugbese que cuando tres cuerpos tienen movimiento relative co- planario, los centros instantdneos deben de coincidir en una misma linea recta. 3.5. Pruébese que el nimero de centros instanténeos para n elementos, es igual a xn—1) 2 3.6. Localicense todos los centros instanténeos en los mecanismos mot trados en las Figs. P3-6a a la h. En cada caso expl{quense los métodos empleados Fie, PS-6e Fue. P86 Frio, P36 Fic. P3-64, 3.7. En los mecanismos compuestos ilustrados en las Figs. P3-7a a la 9, determinese el némero de centros instanténeos; localicense todos los centros ‘instanténeos.ot (CINEMATICA DE LAS MAQUINAS Fie, P3-7d Fie. P3-Te 3.8, Muéstrese cémo trazar las trayectorias polares para el movimiento del eslabén 3 relativo a 1 en los mecanismos ilustrados en las Figs. P3-8a a la d. Encuéntrense cuando menos dos puntos en cada trayectoria polar).CENTROS INSTANTANEOS 3 39. {Cul es propiedad vatiosa de las trayectorias polares en relacién 4 su aplicacién en el disefio de los mecanismos? 3.10. Mistrese 1a forma en que un mecanismo se puede alterar para ‘que use trayectorias ruleta en vez de pares cerrados y en deslizamiento, 3.11. Localicense todos los centros instanténeos en los mecanismos ilus- trados en las Figs. P3:11a a la e. En cada caso expliquese el método uti- Fie, PS-11a, Fie. P3-11¢ Pro. P3116 Fo, P8114, Fig, P3-1e 3.12. Localfcense todos los centros instanténeos de los mecanismos ilus- trados para los problemas 9, 10 y 11, al final del Capitulo 4. 3.13. Dos cuerpos que tienen contacto en rodadura constan de un cilin- dro y una superficie plana. {Cuél es la trayectoria polar si (a) el cilindro ‘se mantiene fijo, (b) si la superficle se mantiene fija?4 Velocidad y Aceleracién en el Movimiento Coplanario 4.1, Velocidades de los centros instanténeos. Cuando un cuer- po gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en 41 serd en una direccién perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio. De esta forma, en la Fig. 4.1, donde el cuer- po 2 esté articulado al cuerpo 1, la velocidad del punto P es perpen- dicular al radio rp y tiene una magnitud v» = @2;7». Similarmente, la velocidad del punto Q es perpendicular al radio r y tiene una magnitud vg = @,:Tg- Dividiendo estas dos ecuaciones se produce 0 werwe an we » Cuando la velocidad de un punto sobre un cuerpo es conocida y representada por un vector, muy frecuentemente se desea encon- trar gréficamente la velocidad de otro punto sobre el mismo cuer- po. En la Fig. 4.1, t6mese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y representada por el vector vp. Se desea encontrar la velocidad del punto Q. Con O como centro y con el radio OP, 0 Tr,oa CINEMATICA DE LAS MAQUINAS se traza un arco cortando OQ, alargado, si es necesario, hasta S. Como $ y P estén a la misma distancia del centro de rotacién, sus velocidades son de igual magnitud, pero de direccién diferente. El vector ST, trazado perpendicular a OS, se iguala a la longitud del vector vp. Este es marcado v’r, ya que representa la magni- tud de la velocidad de P, pero no en su direccién correcta. Trazando la linea OT y el vector QW perpendicular a 0Q, o 9, obtenemos Jos tridngulos semejantes OQW y OST. De donde: Qw_ 02 | ve _ te ST 0s que confronta con la ecuacién 4.1, y QW representa la velocidad del punto Q en magnitud y direccién, a la misma escala que vp representa la velocidad del punto P. EI mismo resultado podria obtenerse girando el punto Q alre- dedor del centro O hasta el punto X en la linea OP (véase Fig. 4.2). ‘Trazando la linea OY, y el vector XZ perpendicular a OP, 0 Tp, obtenemos otra vez dos tridngulos semejantes. Consecuentemente, XZ representan la magnitud de la velocidad del punto Q a la misma escala que PY representa la velocidad del punto P. El vec- tor XZ es marcado v'g ya que es la magnitud de vg, pero no su direccién correcta. Girando este vector alrededor de O hasta el Punto Q, obtenemos la velocidad ve. Ya que se han considerado solamente condiciones instanténeas, esta construccién grafica es aplicable cuando el punto sobre el que gira el cuerpo es un centro instantaneo o un centro permanente. Algunas veces el centro instanténeo es inaccesible, y la cons- truccién grafica de arriba se vuelve imposible. En ese caso la siguiente alternativa es ttil:VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN EI, MOVIMIENTO COPLANARIO 69 Supongamos que P y Q (Fig. 4.3) representan dos puntos en el cuerpo 2, en movimiento con referencia a un segundo cuerpo 1. La velocidad conocida de P es representada en rhagnitud y direc- cién por el vector vp. El centro instanténeo se encuentra en un Punto inaccesible O.;, que se localiza en la interseccién de las perpendiculares de vr y vo. On Fie. 4-3, Con P como centro, giramos el arco a a través de 90° locali- zando el punto A en Ia linea PO,,, la normal a Ja direccién del movimiento de P. Desde A dibujamos la linea b paralela a PQ, encontrando QO.; hasta B. Con el centro Q y el radio QB, se des- eribe el arco ¢, subtendido en 90° hasta Q. Entonces se puede mostrar que el vector vg representa la velocidad de Q. A continua- cién consideramos esta demostracién. Ya que AB es paralela a PQ, los tridngulos 0,,AB y 0.,PQ son semejantes. Como resultado, On@ _ BQ OP ~ AP ve _ On ve OP vo __ BQ ve AP Pero, segin la ecuacién 4.1, Entonces, Si vp es representado en magnitud por AP, entonces BQ representa vp en la misma escala de velocidad. 42, Velocidades de los centros instanténeos. Puntos en diferen- tes eslabones. Muy frecuentemente es necesario encontrar la ve- locidad de un punto en un determinado eslabén de un mecanismo, a partir de la velocidad conocida de otro punto localizado en un diferente eslabén. Comiinmente se dispone de varios métodos y7 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos particulares. Es muy aconsejable que el estudiante entienda los principios de cada uno de estos métodos, para que utilice el que més le convenga Para un problema en particular, o bien emplee un método para ‘comprobar el otro. Algunos problemas se resuelven mejor combi- nando estos métodos. Antes de esbozar los métodos, resulta conveniente clasificar alguno de los centros instanténeos como centros de pivoteo. Estos son los centros relacionados al eslabén fijo 1 y por lo tanto tienen su ntimero en su subscripto. De esta manera, en la Fig. 4.4, los centros de pivoteo son Ox:, On ¥ Ou. (a) Método de eslabén-a-eslabén. Este es un método de paso- Por-paso, por medio del cual comenzamos con el eslabén donde esté localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a través de su centro instanténeo con respecto a un eslabén conec- tado y después continuamos con el eslab6n conectado a su centro instanténeo con respecto al siguiente eslabén. Continuando de esta. manera, Megamos finalmente al eslabén que contiene el punto cuya velocidad es requerida. En general, es necesario empezar lo- calizando todos los centros de pivoteo y los centros instanténeos de cada eslabén con respecto a su eslabén adjunto. Para ilustrar el método, consideremos el cuadrilatero articu- lado de la Fig. 4.4, en el cual el eslabén 1 es fijo. Supondremos que la velocidad de un punto P en el eslabén 2 es conocida, y la velocidad del punto Q en el eslabn 4 es la requerida. En este ejemplo los eslabones 2 y 4 estin conectados por el eslabén 3, y trabajaremos a través de este iltimo desde el 2 al 4. Primeramente localizamos los centros instanténeos Oni, Oss, Or, Ose ¥ On como se ilustra en la figura. La velocidad del puntoVELOCIDAD Y ACELERACION ZN EL. MOVIMIENTO COPLANARIO. n P es conocida y representada pof el vector vp, perpendicular a una linea desde P al centro de piyoteo O,,, considerando los dos puntos Py Ox, como puntos en ef eslabén 2, trazamos la construccién (segin Art. 4.1) mostrada/y por triéngulos semejantes a y b en- contramos el vector de velocidad vox, para el punto Oss, Por definicién de un centro instanténeo, O,, es un punto en el eslab6n 3, asi como también en el eslabén 2. Siendo un punto en el eslab6n 3 gira sobre el centro de pivoteo On; igualmente como es un punto en el eslabén 2 gira sobre el centro de pivoteo ,. Por lo tanto el vector de velocidad voz, es transportado (arco ¢) sirando sobre el centro de pivoteo O,, a una linea que pasa sobre ©., y Oye. Considerando Ia posicién de O., girada y el centro Os. ‘como puntos en el eslabén 3, efectuamos la construccién (segin Art. 4.1) mostrada segiin los tridngulos d y e; empleando Os, como el centro de pivoteo para encontrar el vector de velocidad Vos para el punto O,,. Ahora, los dos Ox. y Q, son puntos en el esla- bon 4, que giran sobre el centro de pivoteo O,:. De abi que von 5€ puede transportar -sobre este centro de pivoteo a la linea OuQ (arco f). Dibujando los triéngulos semejantes g y h, encontramos el vector de velocidad vg que representa le velocidad requerida para el punto Q. Dicho vector es perpendicular a una Iinea desde Qhasta el centro de pivoteo O,.. De esta descripcicn es evidente que: el giro de cualquier esla- bén relativo al eslabén fijo ocurre alrededor del centro de pivoteo que contiene el nimero de ese eslabén y el del eslabén fijo. La velocidad absoluta de cualquier punto sobre un eslabén, es en una direccién perpendicular a una linea desde el punto hasta el centro de pivoteo de ese eslabén, y el vértice del tridngulo semejante, se- giin la construccién del Art. 4.1, siempre es el centro de pivoteo del eslabén considerado, En este ejemplo los tres eslabones 2, 3 y 4 estin conectados [por pernos articulados. Las conexiones entre estos eslabones pue- den, no obstante, ser de cualquier forma, y el método se puede aplicar en cualquier mecanismo, siempre que los centros instanté- neos requeridos estén accesibles. (®) Método directo. Cuando un mecanismo tiene muchos ¢s- labones, el método eslabén-eslabén resulta ser muy fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el método directo para reducir €l trabajo que se requiere en tales casos. Tal como lo implica eln CINEMATICA DE LAS MAQUINAS nombre, vamos directamente desde el eslabén que contiene la velo- cidad conocida, hasta el eslabén que tiene el punto cuya velocidad es la requerida. Esto puede efectuarse encontrando la veloci dad del centro instantdéneo que contiene en su subscrito los nti- meros de los dos eslabones en cuestién, ya que en este punto los dos eslabones tienen una velocidad comtin. Por lo tanto solamente se necesitan localizar tres centros instanténeos. Si el eslabén fijo es 1, y los dos eslabones en cuestién son m yn, los centros que deben localizarse son Ony, Om: ¥ Ont. Los tiltimos dos centros son los centros de pivoteo, y los principios del método eslabén-2-esla- bén, con referencia a la construccién, se aplican igualmente aqui. yo @ On Vou Fie. 4:5, Por lo anterior, en la Fig. 4.5, que es el mismo cuadrilétero articulado empleado en el ejemplo anterior, la velocidad del punto P en el eslabén 2 es conocida, y se requiere encontrar la velocidad del punto Q en el eslabén 4. Por lo tanto localizamos el centro comiin O,, ¥ 10s dos centros de pivoteo Os: ¥ Ou. Los puntos P y O,, son dos puntos sobre el eslab6n 2 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O.;. Como la velocidad de P es conocida, la velocidad de O,. se puede localizar gréficamente por el método del Art. 4.1 y se designa vox. Como el eslabén 2 pivotea alrededor de O.,, se traza el triéngulo a, con un cateto que Tepresenta vp. El triéngulo b, semejante a a, tendré un cateto correspondiente representando, como se ha indicado, la velocidad de O,.. Por ser uh punto en el eslabén 4, 0,, tiene la misma velo- cidad Vors; por tanto conocemos la velocidad de un punto en 4 yVELOCIDAD ¥ ACELERACION EN 21. MOVIMIENTO COPLANARIO a podemos encontrar la velocidad de cualquier otro punto, tal como Q. Puesto que el eslabén 4 gira alrededor de On, construimos el trigngulo c, y después él tridngulo semejante d. Este tltimo tiene un cateto representando vo, que es designado v's. Este vector es girado alrededor de O., hasta el punto Q, donde se hace perpen- dicular a una Iinea desde Q hasta el centro del pivoteo 0... En esta posicién el vector representa la velocidad de Q en magnitud y direccion. La construccién se puede aplicar a cualquier forma de meca- nismo, siempre y cuando esté disponible el centro instanténeo ‘comtin a los dos eslabones en los cuales se localizan los puntos; cuando este punto no es accesible se debe emplear algin otro método. En algunos casos la localizacién de este centro requiere mucho trabajo, y se puede facilitar empleando otro método. Hay que tomar en cuenta que, si uno de los centros de pivoteo se localiza hasta el infinito, todos los puntos en ese eslabén tendrén Ja misma velocidad en magnitud y direceién. Entonces, si se en- cuentra la velocidad del centro comiin, y el centro de pivoteo del eslabén del cual se desea conocer la velocidad esta en el infinito, no es posible, 0 necesario, trazar arcos, ya que la velocidad del punto es 1a misma que la del centro comtin en magnitud y direc- ion (véase Art, 4.95). 43. Velocidades lineales por resolucién. Si la magnitud y di- reccién de movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento, y la direccién del movimiento de un segundo punto en el mismo cuerpo son conocidas, la magnitud de la velocidad del segundo punto se puede determinar por resolucién. Este método depende del hecho que la distancia entre los dos puntos es constante si el cuerpo es rigido. Sean P y Q (Fig. 4.6) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento ‘con respecto al cuerpo 1. La velocidad de P est indicada en mag- nitud y direccién por el vector vp en el instante considerado. El punto Q tiene movimiento en la direccién QA en el mismo instan- te. La distancia PQ es constante, y también los componentes de as velocidades en una direccién paralela a PQ deben de ser iguales; de otra manera la distancia entre ellos se aumentaria 0 se disminuiria. Trazando el triéngulo a encontramos el vector v., la ‘componente paralela a PQ. Ahora podemos trazar el tridngulo b, ya que el vector v's, representa la componente de la velocidad de Q paralela a PQ, y es igual a v,; también un cateto es perpen-" CINEMATICA DE LAS MAQUINAS dicular a PQ y el tercero coincide sobre QA. El cateto mencionado ‘iltimamente es vg y representa la velocidad de Q. Fie. 46. Al dibujar las componentes de una resultante, siempre deben trazarse paralelas y perpendiculares al eslabén, 0 a una linea pro- yectada sobre los extremos de los eslabones, pero nunca perpen- diculares a la resultante. Si no se trazan perpendiculares hacia el eslabén, estas componentes tendrin otra componente de ellas mis- ‘mas a lo largo del eslabén, lo cual no destruye el principio en que esta basado el método. El método por resolucién no podré aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre una Iinea radial de un eslabén que tiene rotacién Pura. En casos como tales no hay componentes de movimiento sobre esta linea. En este tipo de situacién debemos acudir al pro- cedimiento esbozado en el Art. 4.1. Trabajando de punto a punto a través de los eslabones co- nexos, el método por resolucién se puede emplear en muchos ‘casos para localizar la velocidad de cualquier punto en un meca- nismo cuando la velocidad de un punto, nc necesariamente en el mismo eslabén, es conocida. La aplicacién de este método se podria describir empleando el mismo mecanismo usado anteriormente, como se muestra en la Fig. 4.7. La velocidad del punto P es conocida y la velocidad del punto Q es la requerida. Como el punto P y el centro instanténeo ©., coinciden en una linea radial, no se puede emplear el método Por resolucién para encontrar la voz, Y debemos emplear la cons- truccién de tridngulos semejantes del Art. 4.1. La velocidad de ©,; queda ahora completamente establecida, pero solamente cono- ‘cemos la direccién de la velocidad resultante de O,, (perpendicular‘VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO 78 al eslabén 4, 0 a 0..0,,). La velocidad del punto O,, se puede divi- dir en dos componentes: una perpendicular al eslabén 3, y la otra a lo largo de éste. Esta ultima es marcada v,. Esté componente debe ser la misma en el extremo derecho, en otra forma el eslabén 3 se alargaria 0 comprimirfa. De alli que wv, igual en longitud a v,, se traza desde O,, hasta una perpendicular del eslabén 3 dibu- jada al final de este vector. El punto en que esta perpendicular intersecta a un vector perpendicular al eslabén 4 0 a O,0n, Geter- mina el final del vector Voss. Como O., y el punto Q no coinciden en una linea radial desde el punto de rotacién del eslabén 4, el método por resolucién puede emplearse otra vez para encontrar la velocidad de Q. Una linea desde O,, hasta Q siempre es igual en longitud ya que el eslabén 4 7 Ou se considera como si fuera rigido. Por Jo tanto, vou. se puede divi- dir entre dos componentes: una perpendicular a la linea 0... y Ja otra a lo largo. La componente sobre esta Iinea se marca vs y debe de tener la misma longitud en el punto Q que la que tiene en el punto O,.. La velocidad resultante del punto Q es perpen- dicular a una linea desde Q hasta el centro de pivoteo O,,. Por esto la punta del vector ve coincide en la interseccién de una Imea perpendicular a 0,.Q en la punta de la componente v's, y es per pendicular a Q0,,. Un segundo ejemplo del uso del método de resolucién se da en la Fig. 4.8, que ilustra un mecanismo compuesto comtinmente em- pleado en las limadoras, como un método para mover ei émbolo macho que lleva la herramienta para cortar. La inclinacién del eslabén 5 se ha exagerado para ilustrar con mayor claridad esta construccién. Supondremo: que la velocidad del punto P en la manivela mo- triz 2 es conocida, y que la velocidad del punto Q en el émbolo 6 es la requerida.6 CINEMATICA DE LAS MaquiNaS El punto P en el eslabén 2 y un punto coincidente P’ en el eslabén 4 deben tener la misma velocidad normal hacia la Tinea en Ja corredera de 3 sobre 4. Si este no fuera el caso, P se saldria de la linea RO; esto es imposible, debido al efecto de rigidez del par en deslizamiento. Si vp se resuelve entre dos componentes parale- los y normales a RO,, trazando al tridngulo a, entonces la compo- nente normal representa v's, la velocidad del punto P’ en 4, y la otra componente el paso al cual el eslabén 3 desliza sobre el esla- bon 4. PY y R son dos puntos en el eslabén 4 que giran alrededor de 0... Usando las construcciones gréficas enunciadas en el Art. 4.1 ¢ ilustradas por ios tridngulos b y c, encontramos el vector ve que representa la velocidad de R. El método por resolucién no se puede emplear aqui, porque v’, tiene una componente igual a cero sobre ROu. Fou Fro 4-8 Finalmente, R y Q son puntos sobre el eslabén 5, y por Io ante- rior tienen iguales componentes de velocidad sobre 5. El método por resolucién requiere la construccién de los tridngulos d y e, ade- mis fija la distancia del vector vg, la cual representa la velocidad deQ. 44, Velocidades angulares. Cuando dos cuerpos se encuen- tran en movimiento, se puede demostrar que sus velocidades angu- lares instanténeas con respecto a un tercer cuerpo, son inversa-‘VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN HL, MOVIMIENTO COPLANARIO ” mente proporcionales a las distancias desde su centro instanténeo comtin, a los centros instantaneos sobre los cuales estan pivotean- do en el tercer cuerpo. De este modo, en la Fig. 4.9, 2 y 3 son dos cuerpos en movimiento con respecto a 1. Los tres centros instan- taneos O,:, Os: ¥ On se consideran localizados como queda ilus- trado en la figura, y coinciden en una misma linea recta de acuer- do con el teorema de Kennedy. ©., es un punto comin para 2 y 3. Como es un punto en 2, su velocidad lineal instanténea es igual a «,,,(0.s0;,). Como es tam- bién un punto en 3, O,, se est moviendo con una velocidad lineal @,(0,,03:). Por lo consiguiente, 2;1(02302) = 5/1 (02301) = 220s one e511 025001 Fic. 49 Cuando una de estas velocidades angulares es conocida, la otra puede determinarse gréficamente. La contruccién queda indicada en la Fig. 4.9. Supongamos que @,,, es conocida y que 4, S¢ tie- ne que determinar. Tracemos Onl perpendicular (0 a cualquier Angulo conveniente) a 0,,0., con una longitud que represente a ©,,. Unamos LO.s ¥ alarguemos esta linea hasta encontrar O..M, paralela a O,.L. Por tridngulos semejantes, OnM _ O02 _ ev OsL ~ 02505) oor Por lo tanto, OuM representa a @,,, a la misma escala que On representa a @,).. Cuando O,, cae entre O., y Os, los cuerpos 2 y 3 giran en sen- dos opuestos; pero cuando cae en la extensién de Ox0x, hace gue los cuerpos 2 y 3 giren en el mismo sentido. Ejemplo. Las Figs. 4.10 y 4.11 muestran el mismo mecanis- mo de manivela, biela y corredera en dos posiciones. En cada ‘caso, considerando que la velocidad angular de la manivela 2(»;,,) es conocida, encontrar graficamente la velocidad angular del esla- bén 4 (o,).7B CINEMATICA DE LAS MAQUINAS Construccién. Encuéntrense los tres centros instanténeos de los eslabones 1, 2 y 4. Estos centros coinciden scbre una misma Umea recta segin el teorema de Kennedy. Dibujemos el tridngulo L0,,0,, en el cual OnL, perpendicular a 0,,0.., representa la velo- cidad angular conocida w,,,. Dibujemos OnM, paralelo a OuL en- contrando L0,., alargado, si es necesario, hasta M. Entonces representa la velocidad angular @,,, requerida. 45, Método de imagen. Consideraremos ahora un método gré- fico para determinar las velocidades y aceleraciones de puntos en Jos mecanismos, el cual ha probado tener una aplicacién muy amplia y una imiportancia prdctica muy considerable. Este mé- todo generalmente conocido como el “Método de Imagen”, esta des- crito en Kinematik del profesor Burnester. La construccién de un diagrama de aceleracién, cominmente requiere 1a determinaci anterior de ciertas velocidades; por esto discutiremos en primer lugar este ultimo problema. 4.6, La imagen de velocidad. Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario, entonces la velocidad absoluta de Bees igual a la suma vectorial de Ia velocidad absoluta de A y la ve- locidad relativa de B con respecto a A. El método “imagen de ve- locidad”, esta basado en lo anteriormente establecido. Consideraremos un eslabén como el ilustrado en la Fig. 4.12a, pivoteado en O y conteniendo tres puntos A, B y C y girando en el sentido de las manecillas del reloj, con una velocidad angular , La velocidad del punto A es conocida y enunciada por el vector vs. Se desea conocer la velocidad de los puntos B y C. Esto, desde luego, puede efectuarse segtin el método del Art. 4.1, pero esta discusién esta basada en el principio esbozado en el parrafo an- terior. Mientras el eslabén gira, el punto B giraré alrededor del punto A con la misma velocidad angular (en ambas magnitud y direccién) mientras A gira alrededor del pivote O. Esto se ilustra‘VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO 7» en la Fig. 4.12b, donde el eslabén es trasladado a través de 90° en relacién a su posicién en la Fig. 4.124. Debe tomarse en cuenta que B ahora est debajo de A més bien que su propia derecha, en 1104 va 214B Vora SLOB vp 41BC Vern SLAG Vera © 6100 ve @ “cB o Fig. 412, otras palabras, ha girado alrededor de A a través del mismo 4n- gulo que A ha girado alrededor de O. Esto se puede aclarar mar- cando las letras en un pedazo de papel el cual representa el esla- bon, y pivoteandolo entre los dedos en el punto O. Para la posicién lustrada en la Fig. 4.12a, la velocidad del punto B relativa al punto A esté en una direccién vertical. Empleando este hecho y los principios basicos establecidos arri- ba podemos trazar el diagrama de imagen de velocidad, ilustrado en la Fig, 4.12c. Las lineas sobre este diagrama estén enumera- das en el mismo orden en que fueron trazadas. Una tabla explica- tiva indica la direccién de las lineas y lo que éstas representan, se muestra en la Fig. 4.12b. Del punto considerado 0 “polo” o, traza- mos la linea oa perpendicular a OA, representando v, (igual a 0A) a cualquier escala de velocidad conveniente. La velocidad relativa de B hacia A, (vs/,), actéa en una direccién perpendicv lar a AB. La velocidad absoluta tiene una direccién perpendicular a AB. La velocidad absoluta tiene una direccién perpendicular a una Iinea desde B hasta O. De abi, desde el polo 0, tracemos la Iinea 3 perpendicular a la linea OB de la Fig. 4.12a. Esta encuen- tra la Iinea 2 en el punto b, y ob representa la velocidad absoluta del punto B en la misma escala que oa representa la velocidad del punto A. También, ab, o la Iinea 2 en la Fig. 4.12c, representa a la misma escala la velocidad del punto B relativo al punto A. N6-80 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS tese que ba es la velocidad del punto A relativo al punto B; en otras palabras, tiene la misma magnitud pero en direccién opuesta. Si el proceso se continta por el trazo de las lineas 4, 5 y 6 como fue esbozado en la tabulacién (Fig. 4.12d), encontraremos todas las velocidades absolutas y relativas. Se debe observar que solamente es necesario calcular o conocer una velocidad, y el resto se determina por la direccién de varias lineas. Esto es cierto, ya que la velocidad angular del eslabén es la misma para todos los Puntos alrededor unos de otros, como se ha mostrado arriba. Tam- bién debe notarse que el diagrama es geométricamente similar al eslabén original, pero girado en la direccién de rotacién a través de 90°. Por lo tanto, si el eslabén original es girado 90°, y la es- cala de velocidad se elige en forma adecuada, autométicamente tenemos el diagrama de velocidad. Debe notarse que cualquier linea que se origina en el polo o es tuna velocidad absoluta (es decir, relativa al eslabén fijo), mientras las lineas entre los otros dos puntos representan Ia velocidad de ‘uno de estos puntos relatives al otro. Eyempto. En la cadena cuadrangular de la Fig. 4.134, el eslabén AB gira con una velocidad angular constante «,,,. Se re- quiere encontrar las velocidades absolutas de los puntos B,C y E en el eslabén adjunto, La velocidad del punto B se puede calcular, ya que es igual a w,,AB. Ademés actiia en una direccién perpen. dicular a AB. Esta velocidad la trazamos a alguna escala conve- niente como la linea 1 del polo o en la Fig. 4.13b. El movimiento del punto C relativo a B es en una direccién perpendicular a BC; or esto desde b, trazamos la Iinea 2 en esa direccién. La veloct dad absoluta del punto C es una normal al eslabén CD; entonces PBC Yeye ° |, 810D ve $LCE Veve \ > S1BE veya o- » © Fro, 4:13 trazamos la linea 3 desde el polo o perpendicular a CD para inter- sectar la Iinea 2 en c, De esta forma la linea 3 0 sea oe, es la velo-VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO a ¢ldad absoluta del punto C, de donde la linea 2, 0 sea be, es la ve- locidad del punto C relativo al punto B. La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una Iinea CE y se traza desde el punto c (linea 4), mientras que la ve- locidad del punto E relativa a B es perpendicular a una linea BE ¥ es proyectada desde el punto b (linea 5), la interseccién de las Imeas 4 y 5 localiza el punto e. Una linea desde o hasta e nos da la velocidad absoluta del punto E (linea 6). La direccién de la ve- locidad del punto E se puede cotejar localizando el centro instan- téneo 0. La Iiea 6 debe de ser perpendicular a una linea desde su centro hasta el punto E. Los ntimeros en las lineas de la ima- gen indican el orden en que fueron trazadas, y la tabulacién da su direccién y significado. 4.7, Imagen de aceleraciones. Est basada en el mismo princi- pio general referente a las aceleraciones y su construccién es si- milar a la de las imégenes de velocidad antes mencionadas. Se puede establecer como sigue: Para dos puntos A y B en un cuerpo ‘con movimiento coplanario, Ia aceleracién absoluta de B es igual a Ia suma vectorial de la aceleracién absoluta de Ay Brelativa a A. Como se ha indicado en el Art. 2.4, el punto P (Fig. 4.14) sobre un cuerpo en movimiento alrededor del centro instanténeo , esta sujeto a una aceleracién tangencial at que actiia tangen- cialmente al movimiento, y una aceleracién normal a que acta hacia el centro de curvatura, de donde a! = a0P a" = w°OP = v'r/OP od Pus. 416 siendo y a, respectivamente, la velocidad angular y la ace- leracién angular del punto P. La distancia PB representa la aceleraci6n a y es igual a la suma vectorial at y a. Si el punto O es un punto fijo, entonces PB es la aceleracién absoluta del punto P. Si, de cualquier forma, los dos P y O estén en movimiento, entonces PB es la aceleracién relativa de P con respecto a 0.ea CINEMATICA DE LAs MAQUINAS En la Fig. 4.15a, que es semejante a la Fig. 4.12 excepto en que el punto C se ha omitido, A y B son dos puntos en un cuerpo que tiene velocidad angular « conocida y aceleracién angular « y ademés est4 pivoteado en el punto fijo O. Se desea encontrar la aceleracién absoluta de los puntos A y B. Calculamos el valor de «* OA, la aceleracién normal del pun- to A, y desde el polo supuesto of trazamos la Iinea 1’ 0 sea o's, paralela a OA, que representa esta aceleracién a alguna escala conveniente de aceleracién (véase Fig. 4.15c). Entonces calcula~ mos el valor de 0A, la aceleracién tangencial de A; y desde a’, trazamos la Iinea a’sa’, 0 sea la Iinea 2’, perpendicular a AO que representa esta aceleracién. Unimos o’ y a’ para obtener la linea 8. Entonces o’a’ representa la aceleracién total y absoluta del punto A. La aceleracién relativa del punto B hacia el punto A debe de localizarse en seguida, Para esto se requiere el célculo de la ace- leracién normal (w*AB) y tangencial (AB). Empezando desde a’ trazamos las ineas 4’ y 5’, 0 sean a’b’, y b’.b’, paralela y perpen- dicular a BA respectivamente. Si el punto b’ se une con el polo o’, la Inea o'¥, 0 sea la nea 7’, representa la aceleracién absoluta del punto B. La linea 6” trazada desde a’ hasta b/ representa la aceleracién total relativa del punto B con relacién al punto A. Una tabulacién, semejante a la empleada para la imagen de ve- locidad, se ilustra en la Fig. 4.15¢ para ayudarnos a visualizar el Procedimiento. 1140 ata vA Be aag ro # AB G 5 LAB ~s f e n= _N © Lido ap= aa ana Fig. 415, Si consideramos tinicamente las Iineas sblidas 3’, 6” y 7’, se distinguen dos factores. El primero es que la imagen de acelera- cién es semejante a la imagen de velocidad, ya que estas lineas co- rresponden a las Ifneas 1, 2 y 3 de la Fig. 4.12c y clarifican lo establecido al principio de este articulo, el segundo es que el tridn-‘VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN HI, MOVIMIENTO COPLANARIO, 63 gulo formado por estas lineas es a agu ado por los puntos OAB en la Fig. 4.15a. Este se encuentra girado hacia en- frente en la direccién de la velocidad angular, a través de gulo de (90 + tan-' w/a). El hecho de que las dos fi semejantes es la base para emplear el término “ima; En la construccién del diagrama de aceleraciéef se debe tener cuidado de asegurarnos que el vector de la para cada punto sea trazado en una direc Ia direccién opuesta a aceleraci6n angular es de velocidad angular va decre- ‘ei es negativa o en sentido dibujar en una direccién in- aquella de 1a velocidad del punto, si cardcter negativo, esto es, cuando ciendo. Entonces, en la Fig. 4.15, ‘opuesto a «, entonces a’ versa a la mostrada en la figur: 48. Construecién grifica velocidad de un punto relay cuerpo es conocida, y ces la aceleracién ni In aceleracién normal. Cuando la a un segundo punto en un mismo jién su distancia al otro punto, enton- relativa se puede encontrar gréfica- ‘AO la distancia (S) entre los puntos A y O m. También permitamos que AB a 90° con AO represente la velocidad (v4/.), a una escala de 1 cm = mm ¢ sore re some “al Distancia Fig. 4-16, ‘/seg de este modo § = kAO m y vio = mAB m/seg, donde AO y AB son unidades en cm. Ahora la aceleraci6n relativa normal de A hacia O esry CENEMATICA DE LAS MAQUINAS (vaio)? _ (m AB)? _ m2 (AB)? Ss kAO ” k AO En la Fig. 4.16, trazamos BC perpendicular a BO, encontrando OA y alargéndola hasta C. Por los tridngulos semejantes CAB y BAO, AB ee can GD 40 40 La aceleracién normal de A es por lo tanto igual a= CA. En otras palabras, CA representa la aceleracién a una escala de 1 em = n m/seg* de donde n = m*/k 0 sea m = Vin. El ejemplo que sigue indica el método para emplear esta cons- truccién gréfica en el trazo del diagrama de aceleracién. EyeMPLo 1. En el mecanismo de corredera, biela y manivela de Ja Fig, 4.17a la velocidad angular de la manivela AB es cons- tante ¢ igual a ©. Encontrar la aceleracién de los tres puntos B, Cy Denia biela. 10 — Bern evo w= ape © aw = ane Fig. 4-17,Consideramos primero el diagrama de velocidad, puesto que se necesita en la construccién del diagrama de aceleracién. Para que sea posible encontrar las aceleraciones normales por ‘el método grafico acabado de esbozar, la escala para el diagrama de velocidad deberé ser 1 cm = kn unidades de velocidad. Ge- neralmente es més conveniente ajustar los valores apropiados para las escalas de desplazamiento y aceleracién y después calcular la escala de velocidad. El punto B se mueve perpendicular con respecto a AB con una velocidad de wAB, la cual debemos calcular. El punto C tiene una velocidad absoluta a lo largo de CA, y su velocidad relativa hacia B en una direccién normal con respecto a BC. Con esta informacién podemos dibujar el tridngulo obc en la Fig. 4.17b, segiin las lineas 1, 2 y 3. La velocidad del punto D relativa aC es perpendicular a la linea CD, mientras que la del punto D relativa al punto B es normal a la linea BD. Trazamos estas lineas en la parte b de la figura segin las Iineas 4 y 5 y por su intersecci6n lo- calizamos el punto d. La linea 6 desde el polo o hasta el punto d nos da la velocidad absoluta del punto D. Una tabulacién expli- cando el significado de las ineas se ilustra en la Fig. 4.17. Ha- biendo determinado las diferentes velocidades ahora estamos en postbilidad de trazar los diagramas de imagenes de aceleracién. EI polo o” es el punto de partida para el diagrama de acelera- cién, que debe ser dibujado a doble escala para mayor claridad. El punto B no tiene aceleracién tangencial, ya que se considera que la biela AB tiene un movimiento de velocidad angular cons- tante. De ahf que, su aceleraciGn total es una normal, igual a @*AB que actiia hacia A. El valor de esta cantidad se encuentra gréfica- mente dibujando AM normal hacia AB e igual en distancia con ob, sea la linea I del diagrama de imagen de velocidad. Terminando la construccién del tridngulo recto, obtenemos la distancia AM igual a v',/AB 0 sea w*AB. En el diagrama de aceleracién la linea T’, 0 sea o'b’, se traza dos veces la distancia de AN en una di- reccién paralela BA. EI punto C tendrd aceleracién normal y tangencial con rela- cién al punto B. La aceleracién normal de C con relacién a B que- da indicada por el tridngulo CKL, de donde BK tiene igual distan- cla a la Iinea 2, 0 sea Vers y BL es la aceleracién normal relativa. Esta Gltima se traza a doble escala desde el punto b’ mediante la “Yinea 2’, paralela a BC. La aceleracién tangencial de C relativa a86 ‘CINEMATICA DE LAS MAQUIAS B actuaré normalmente hacia BC y se traza en una distancia in- finita mediante la linea 3’. La aceleracién absoluta del punto C debe de ser horizontal, ya que su movimiento est4 limitado en esa direccién, de ahi que la Tinea 4’ es trazada desde el polo o’ encontrando la linea 3’ hasta ’. La aceleracién del punto C, es entonces la linea 4’, 0 sea ofe’. Efectuando una construccién similar, podemos establecer la aceleracién del punto D relativa al punto B. El triéngulo recto BQR, empleando la linea 5, 0 sea bd, de la imagen de velocidad, nos da RD, la aceleracién normal del punto D relativa al punto B. Esta se traza a doble escala partiendo de b’ mediante 1a linea 5’. La aceleracién tangencial de D relativa a B es perpendicular a ésta yy la trazamos con la linea 6”. ‘Nuevamente, la aceleracién normal del punto D relativo a C se encuentra por el triangulo DST empleando la linea 4, 0 sea ed, de la imagen de velocidad como CT. Esta distancia se mide a doble escala desde c’ como Iinea 7’. La aceleracién tangencial de D re- lativa a C es perpendicular a ésta y la trazamos como la linea 8’. La interseccion de las lineas 6’ y 8’ nos localiza el punto d’ y od’, 0 sea la linea 9’ es la aceleracién absoluta del punto D. La aceleracién total relativa de C hasta B es la linea 10’, trazada des- de c’ hasta b’; desde D hasta B es la linea 11’ trazada desde a’ hasta b’; desde D hasta C es la Iinea 12’, trazada desde d’ hasta c’. Obsérvese que el triéngulo b’c’d’, es semejante al triéngulo BCD. Considerando tnicamente las Iineas lenas de la Fig. 4.174, se puede ver que se aplican los principios basicos de los diagra- mas de imagen de aceleracién; en otras palabras, la aceleracién del punto D (linea 9") es igual a la suma vectorial de la acelera- cién absoluta del punto B (linea 1’) y a la aceleracién del punto D relativa al punto B (linea 11’). Un resumen semejante se puede hacer con relacién a los puntos Dy C. Una tabulacién dando la direccién y el sentido de las diferen- tes lineas del diagrama de imagen de aceleracién se ilustra en la Fig. 4.17. EyeMpio 2. La Fig. 4.18 muestra el mecanismo de una leva con una rodaja que esta pivoteada. El perfil de la leva tiene la forma de un arco circular con centro en B. Se requiere encontrar Ja velocidad angular y la aceleracién angular de la rodaja, toman- do en cuenta una velocidad angular constante de la leva. Ladistancia BC desde el centro de curvatura del perfil de laVELOCIDAD Y ACELERACION EN EL, MOVIMIENTO COPLANARIO e7 114B vp 2180 Veye s1cD Ve VIBA atp=ap LUBC acre ¥1BC a'ore B10D Bop 5'10D atep @ Fie. 4-18, eva hasta el centro de la rodaja es constante. De ahi que el me- canismo equivalente es el de un cuadrilétero articulado con los eslabones AB, BC, CD y DA (fijo). El triéngulo de velocidad obc tiene sus catetos respectivos pendiculares con AB, BC y CD. La distancia ob es igual a wAB de donde « es la velocidad angular del excéntrico. La distancia oc re- presenta la velocidad de C. La velocidad angular de la rodaja es igual a 0¢/CD donde oc est expresada en unidades de velocidad y CD es la distancia real del brazo. Para el diagrama de aceleracién, las Iineas se dibujan en el orden ilustrado por las figuras en el diagrama, empezando desde el polo o’. Las dos tablas en la figura indican la direccién y el sig- nificado de cada linea trazada. Las tres aceleraciones normales o'b’, b’e’s y o'e’s, que corres- ponden a las lineas 1’ 2’ y 4’, respectivamente, se pueden calcular © localizar gréficamente. En el ltimo caso las escalas de despla- zamiento, velocidad y aceleracién deben de conservar la relacién indicada en el Art. 4.8. Las Iineas de la imagen de aceleracién se trazan en el orden indicado por la numeracién. La localizacién del punto ¢’ es la in- terseccién de las Iineas 1’, 2’ y 4’, respectivamente, se pueden calcular localizar grdficamente. En el tiltimo caso las escalas de desplazamiento, velocidad, y aceleracién deben de conservar a relacién indicada en el Art. 4.8. Las lineas de la imagen de aceleracién se trazan en el orden indicado por la numeracién. La localizacién del punto c’ es la in- terseccién de las Iineas 3” y 5’. La aceleracién angular requerida de la rodaja es igual a 1a aceleracién tangencial de C, la cual esté98 CRVEMATICA DE LAS MAQUIUAS representada por ec’ o sea la linea 5’, dividida por la distancia actual CD. 49, Bjemplo de resumen. Para ilustrar los diferentes métodos para encontrar velocidades y aceleraciones descritos en este ca- Pitulo, consideraremos el mecanismo de seis eslabones ilustrado en la Fig. 4.192, en el cual casi todos los centros instantdneos han sido localizados. La velocidad del punto R queda indicada por el vector vs, y se desea conocer la velocidad del punto T mediante (@ el método eslabén-a-eslabén, (b) el método directo, 0 Inea-de- centros (considerando R como un punto en el eslabén 2 y T como un punto en el eslabén 6), (c) el método de resolucin y (d) el mé- todo imagen de velocidad. (¢) Si la velocidad angular del eslabén ‘(e,,) se representa por una linea de 1 cm de largo, se desea encon- trar las velocidades angulares correspondientes a los eslabones 8 y 4. (f) Considerando que la velocidad del punto R es constante en magnitud (esto es, «2. es constante), se desea encontrar la ace- leracién del punto T por imagen de aceleracién. (@) Método eslabén-a-eslabén. Los dos puntos R y S se en- cuentran en el eslabon 3 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O,,. En la Fig. 4.19a, el punto R es girado alrededor de On. hasta el eslabén 4, y se traza el triéngulo 0,,GS para encontrar la velocidad de S. Los dos puntos $ y T son puntos en el eslabén 5 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O,,. El punto T se transporta alrededor de O,, hasta la extensién del eslabén 4, y el tridngulo O,,HT” es trazado para encontrar la velocidad v's. Este vector se transporta de regreso alrededor de O,, hasta el punto T, obteniéndose la velocidad T. (®). Método directo 0 tinea de centros. Considerando R como un punto en el eslabon 2 y T como un punto en el eslabén 6, los tres centros instanténeos que se empleardn sean On, On, On Estos se localizan en la Fig. 4.194. Los puntos R y el centro ins- tanténeo O,, son dos puntos en el eslabén 2 y por esto giran alre- dedor del centro de pivoteo Oz. El vector ve entonces es transpor- tado alrededor de O., a través de una linea O,,Ozs, y el triéngulo OnOsd) es trazado para encontrar la velocidad de O,,. Esto enton- ces se debe relacionar de una manera semejante para el punto T. De cualquier forma el centro de pivoteo O,, est4 en el infinito, Io que quiere decir que cualquier punto sobre el eslabén 6 tiene la misma magnitud y direccién de velocidad. Por lo tanto Ia velo- cidad de O,,, un punto en el eslabén 6, es igual a la velocidad de T, y el vector es simplemente transferido al punto T.VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN EL, MOVIMIENTO COPLANARIO 112 21s su8 445 on ve vee vais 5 tmet 6 Vr90 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS (©) Método por resolucién, La velocidad de vs del punto R se puede dividir en dos componentes; una sobre el eslabén 3, la cual lamamos v,, y 1a otra perpendicular a este eslabn como esté indicado en la Fig. 4.19b. La componente sobre el eslabén debe de ser igual en los dos extremos y de esta forma queda ilustrado como v’, en el punto S. Desde el extremo de la componente v, en S.qse traza una linea normal al eslabén 3 que representa al otro componente. Donde intersecta la velocidad resultante del vector S, que es perpendicular al eslabén 4, se determina la velocidad de S. Repitiendo esto, la velocidad resultante de S se puede en dos componentes, una sobre el eslabén 5, la cual Je Hamamos v;, y la otra perpendicular al eslabén 5. La componente a lo largo del eslabén debe de ser igual en ambos extremos y por esto también se ilustra en el punto T como v’, .La velocidad absoluta del punto T. debe de ser horizontal, ya que es en la tnica direccién en el cual se puede mover. Trazamos una normal en la punta del vector v's y su punto de interseccién con la horizontal trazada desde el punto T nos da la magnitud de la velocidad de dicho punto T, 0 sea vr. (@, Método de imagen de velocidad. Em desde el po- lo o (Fig, 4.19b), Ia velocidad conocida del punto Wse traza perpen- dicular al eslabén 2. La velocidad del punto S relativa a R es en una direccién perpendicular a la linea RS, o sea el eslabén 3. Por Jo tanto, desde r en el diagrama trazamos la linea 2 perpendicular al eslabén 3. La velocidad del punto S es en una direccién perpen- dicular al eslabén 4. Como la velocidad de $ es absoluta por natu- raleza, o sea relativa al eslabén fijo, trazamos la linea 3 desde el polo o perpendicular al eslabén 4. La interseccién de las lineas 2 ¥ 3 nos localiza los puntos s; y os, 0 sea la linea 3, es la velocidad del punto S, La velocidad del punto T relativa aS es en una direccién per- pendicular al eslabén 5; por esto la linea 4 se dibuja desde s, nor- mal al eslabén 5. La velocidad del punto T debe ser horizontal. Puesto que es relativa al eslabén fijo, se traza desde el polo 0. La interseccién de las lineas 4 y 5 determinan el punto t; y ot, 0 sea la linea 5, representa la velocidad del punto T. (©) Velocidades angulares. Para localizar Ia velocidad angu- lar del eslabén 4, conociendo la velocidad angular del eslab6n 2, se emplean tres centros, a saber On, Oz, y Oy.. La linea que repre- senta la velocidad angular del eslabén 2 se proyecta en Ou (Fig. 4.19c), y se dibuja el triéngulo 0.,0,K. En O., se traza una linea‘VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO a1 paralela a la linea que representa ,, hasta encontrar la hipote- usa de este tridngulo. La distancia de esta linea representa 0%, a la misma escala que la primera linea, OK, representa On Fro. 4-196, Para encontrar 1a velocidad angular del eslabén 3, conociendo Ja velocidad angular del eslabén 2, los tres centros que se deben emplear.son O,,, Or ¥ Ox. Se dibuja en Op, 1a nea O,:L que repre- senta la velocidad angular del eslabén 2, y entonces se construye el triéngulo O.,0nL. Desde Oz, se traza una linea paralela a O,.L que representa sn. (P) Imagen de aceleracién. Las velocidades absolutas y relati- vas necesarias en el dibujo de este diagrama, se toman del dia- grama de imagen de velocidad de la Fig. 4.19b. Como se considera la velocidad del punto R una constante, solamente tiene acelera- cin normal. Se encuentra que su magnitud es BR por el trian- gulo recto ABO,, (véase Fig, 4.19c). La imagen de aceleracién se traza a triple escala para su mayor claridad; por esto esta distan- cia se traza desde el punto o’ paralela al eslabén 2, tres veces mas grande para obtener el eslabén 1’, 0 sea o'r. El punto $ tendré aceleraciones normales y tangenciales rela- tivas al punto R. La aceleracién normal se encuentra trazando lasa CINEMATICA DE LAS MAQUINAS linea 2 de 1a imagen de velocidad en S; y la distancia CS, se loc liza por la construccién del tridngulo rectangulo, trazéndola a ple escala desde 1’ paralela al eslabén 3 para obtener la linea 2’. La aceleracién tangencial de $ relativa a R es perpendicular a esta Uinea y es marcada 3’. La aceleracién absoluta del punto S relativa a la tierra es la suma vectorial de las aceleraciones normales y tangenciales. Si empleamos la Ifnea 3 de la imagen de velocidad en él punto S la distancia SD es la aceleracién normal de S, rela- tiva al eslabén fijo 1. Como éste es un valor absoluto, se proyecta a triple escala desde el polo of paralelo al eslabén 4, mediante Ja Imea 4’. La aceleracién tangencial de S$ relativa a la tierra es una normal al eslabén 4 y se traza como la linea 5’. La intersec- cién de las Iineas 3° y 5’ localiza s’. La linea 6’ desde el polo of hasta & representa la aceleracién absoluta del punto S. El punto T tiene ambas aceleraciones, normal y tangencial, relativas al punto S. Colocando la linea 4 de la imagen de veloci- dad en el punto T y dibujando el tridngulo recto obtenemos TE como la aceleracién normal de T relativa a S. Esta se proyecta a triple escala como la Iinea 7’, desde s’ y paralelamente al eslabon 5. La aceleracién tangencial es perpendicular a ésta y queda ilus- trada como la linea 8’. Cualquier aceleracién absoluta de la co- rredera 6, 0 sea el punto T, debe ser horizontal. De ahf que la Iinea 9, se dibuja desde el polo 0’ hasta intersectar la linea 8" en t. La Imea 9’, 0 sea o'f, es la aceleracién absoluta del punto T. La ta- bulacién mostrada en la Fig. 4.19 resume los pasos acabados de esbozar. 410, Aceleracién Coriolis. EI método de imagen para deter- minar aceleraciones es aplicable tnicamente para localizar puntos en un cuerpo rigido. Con referencia al mecanismo de la Fig. 4.204, podemos escribir la ecuacién vectorial: 911 = apn H agip = ate? a'r, Escribiendo esta ecuacién, que es la base para la imagen de acele- racién, estamos tratando tnicamente con puntos localizados en el eslabén rigido 3. Ocasionalmente surgen problemas en los cuaies es necesario encontrar la aceleracién de puntos que no estan en el mismo cuer- po rigido.* Para tales problemas es necesario emplear la ley de “How acceleration Analysis Can be Improved, por A. 6. Hal y E. 5. Ault, Machine Design, Febrero, 1949, Pig. 100; Mareo, 1943, Pag. 00. “Teaching Coville Law", por ‘A: Hall Journal of Enoineering Héucation, Junio, 1048, Pag. 787VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN EL, MOVIMIENTO COPLANARIO 93 Coriolis. Para ilustrarla, supongamos que el punto Q sobre el ‘cuerpo 3, se esté moviendo a lo largo de una trayectoria curva CD sobre el cuerpo 2, conforme el cuerpo 2 gira alrededor del punto O (véase Fig, 4.20b). El punto P sobre el cuerpo 2 en el instante con- siderado se encuentra directamente debajo del punto Q; en otras palabras, es coincidente con él. El radio de curvatura de la trayec- toria CD, es R. La aceleracién del punto Q relativa al punto P queda indicada por la ecuacién vectorial: agiP "oip + alain + Dvn @ o Fic. 4-20, La aceleracién normal de Q relativa a P, que cambia la direccién de la velocidad relativa Ver, €S a°9yr = V'oir/R = Reo'y, y acta sobre el centro de curvatura A de la trayectoria CD, que Q pro- yecta sobre el cuerpo 2. Si no hay cambio en la direccién de ver, el radio R esté en el infinito, y la aceleracién normal relativa es igual a cero. La direceién de la aceleracién tangencial de Q rela- tiva a P, que cambia la magnitud de la velocidad relativa vor, €8 paralela al vector vor y actéa en la direccién ,/.. La direcelén de la accién del vector Coriolis, 2vq/rtzn1 se encuentra por la rota- cién de 90° del vector vr, y acttia en la misma direccién como @,,. Sila aceleracién del punto P en el cuerpo 2 es conocida 0 se puede localizar, Ia aceleracién del punto Q entonces nos es dada por la ecuacién vectorial: * agit = apa Page = ate alps Page Y alo # Qvaireai Tis dervaclin de est ecusclén con uo cundro falco de ls vasia aceleracioes se casuuntinen Capitulo 14 de Analytical Mechanic for Enaieer, de See 7 Haslem, 3.°Ea" Soha Wiley @ Boos,or CEMEMATICA DE LAS MaQUENAS En algunos casos no coinciden los puntos en los cuerpos. En- tonces es necesario para propésitos de andlisis, considerar que uno de los cuerpos se extienda para obtener un punto coincidente. Los Principios acabados de esbozar, y el concepto fisico de la accién que est sucediendo, se puede entender més fécilmente con la ayuda de algunos ejemplos. Ejemplo 1. Para el primer ejemplo consideremos un caso que se puede resolver por ambos métodos, el de la imagen de ace- eracién y el de la ley de Coriolis. Consiste en la determinacién de la aceleracién del peso B en un regulador de inercia, El peso oscila al final del brazo 3 acoplado al volante 2 en el punto A, como esté ilustrado en el diagrama de la Fig. 4.21a. Témese en cuenta que en el instante considerado, el punto B en el eslab6n 3 (B3) tiene una velocidad angular de «,,, de 8 rad por seg en una direc- cién contraria a las manecillas del reloj alrededor del punto A, y una aceleracién angular a, en sentido contrario de las manecillas del reloj, de 50 rad por seg? alrededor del punto A. El volante 2 en este instante tiene una velocidad angular «,,, de 12 rad por seg en el sentido de las manecillas del reloj, y una aceleracién angu- lar en el sentido de las manecillas del reloj, de «,,, = 40 rad por seg’. El punto B coincidente en el volante, 0 sea el eslabén 2 se designaré como B2. c by 1140 Bao Me 2 140 atao 0 3 IBA ama 35 1 ABA ava B =" am” escalas30 F150 atmo 108 ? 1B0 atmo 6 4 1BA atom 600 FIBA airy 18 8 VBA Bin/pe coy 720, Bn ae thcalas 30 © © Fig. 4-21 Antes de determinar la aceleracién del punto B3 es aconse- Jable entender claramente la accién. Debe de tomarse en cuentaVELOCIDAD Y ACELERACION EN 1, MOVIMIENTO COPLANARIO 98, que la velocidad lineal y la aceleracién del punto B3 relativa al Punto B2, no es la misma que la de B3 relativa al punto A. La velocidad de B3 relativa a A = ABw,,.. Como el brazo y todos los puntos sobre el volante estén girando alrededor de O, con una velocidad angular de ,,, la velocidad de B3 relativa a B2 es Yayer = AB(W@sp, 2t Wy) = ABOyy. Si @sn ¥ Oya giran en el mis- mo sentido, la velocidad angular neta «,, es la diferencia entre ‘@,,,; si estén en sentidos opuestos, la velocidad angular neta suma, y se emplea el signo més. Similarmente, para las acele- ‘mya = ABay),, mientras que a'zy/a = ABCA; 2 San) = ‘ABay,, Si el volante 2 no girara, es decir, si se encuentra esta- cionario 0 con un movimiento de traslacién, @s Y a, igual a cero, para que ambas vaya ¥ Vavex = ABW, y las dos a'sya ¥ nym = ABs. En este ejemplo 4/1 2 y @s,, = 8, y ambas actiian en sen- tidos opuestos; de donde v; ABwy, = 1.5 X 8 = 12 pies por seg (3.65 m por seg), ¥ Vasa: = AB(Wn + Wyn) = 1.5 (8 + 12) = 30 pies por seg (9.14 m por seg). En la misma forma para las ace- leraciones: a'Xyy = ABa,,, = 1.5 X 50 = 75 pies por seg? (22.86 m por seg’), y alias = ABCs, + on) = 1.5 (60 + 40) = 135 pies por seg? (35.15 m por seg*). Empleando primero la familiar imagen de aceleracién, escri- bimos la siguiente ecuacién: “ann Patan #9 a"ssi4 B alas angst = an 8914 = = Odea), 4 OAday + ABOXs): + ABOgis 1X 12 1 X 40-49 15 X BH LS X 50 = Wh» 4 9% H 75 Estos vectores se trazan en orden en la parte b de la Fig. 4.21 y sus direcciones se dan en la tabulacién suplementaria. La acele- racién del punto B3 es la linea 5, la cual se mide como 30 pies por seg? (9.15 m por seg"). Si empleamos la ley de Coriolis, la ecuacién es: is = ana He aun = anh len pune Hatin me = obwtar 4+ OB eu, + ABiwan + wy) ABCaua + eu Pesos m Lisaat-b nas x ao-e 158-4 It Hh 1SG0-ba) 2x90 = we mT Estos vectores se trazan con lineas punteadas en la parte b de96 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS la Fig. 4.21 y estén marcados con mimeros con el indice (); las direcciones se dan en la tabulacién suplementaria. La aceleracién del punto B3 corresponde al valor de 30 pies por seg: (9.15 m por seg) anteriormente encontrado. Debe observarse que la compo- nente Coriolis de 2vps/»:t2), 8e traza horizontalmente a la derecha, de acuerdo con la regla, y su direccién es localizada girando 90° el vector vers en la direccién de .,. Empleando este ejemplo como base, vamos ahora a investigar el significado fistco de la expresién de Coriolis asa: = asx: +> Bayar +> QWae/mtxn. Si momenténeamente consideramos el eslabén 2 0 la curva CD, fija, es evidente que al término azn, Je favorece un cambio en direccién de 1a velocidad vps;m movién- dose a lo largo de la curva, mientras que al término a'r le favo- Tece el cambio en magnitud de este vector de velocidad. El com- Ponente Coriolis, 2vp1/n0s;, est basado en dos efectos que se suceden durante la rotacién de la trayectoria. El primero es que el vector de velocidad vmr/m: esta gitando con una velocidad angu- Jar «4; de donde su direccién continuamente est4 cambiando. La aceleracién resultante es entonces vir/2x2,;. El segundo efecto se ccasiona por el hecho que, como el punto BS viaja hacia afuera a lo largo de la curva CD, continuamente se est4 acercando a un Punto que tiene diferente velocidad en magnitud o direccién del que acaba de dejar, obteniendo una segunda aceleracién de Yaar a. Ejemplo 2. Para el segundo ejemplo vamos a considerar un ‘caso que puede ser resuelto tinicamente empleando la ley de Co- Hiolis. Esto se ilustra en la Fig. 4.22a, donde tenemos una leva girando a una velocidad angular constante de 20 rad por seg en direccién contraria a las manecillas del reloj. Una cara plana de Ja leva esté en contacto con una rodaja, y se desea determinar la aceleracién de Ja rodaja en la posicién indicada. Para obtener los puntos coincidentes necesarios para el andli- sis, imaginemos que la leva (eslabén 2) se ha extendido hasta in- cluir el centro de la rodaja de la varilla (eslab6n 3). Por tanto tenemos otra vez los puntos coincidentes B2 y B3 en los eslabones 2 y 3, respectivamente. La traza del punto B3 en el eslabén 2 sera una linea recta paralela a la cara de la leva; en otras palabras, si consideramos el excéntrico fijo y la varilla girando alrededor de Ja cara plana, su centro B3 proyectara una Iinea recta paralela a la cara de la leva como queda ilustrado por la linea punteada. EI triéngulo de velocidad se podr4 dibujar ahora como esta‘VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN EL, MOVIMIENTO COPLANARIO. 97 indicado en la Fig. 4.22b. La velocidad del punto B2 es igual a OBe,, = 6 X 20 = 120 plg por seg (304.8 cm por seg); la direc- cién de la velocidad B3 se conoce que es verticalmente hacia arri- ba; mientras que Vom es paralela a la cara del excéntrico. Las Iineas 2, 0 sea vniyn, ¥ 3, 0 8€4 Vip, S€ proporcionan en la escala de 137 y 97 plg por seg (342.5 y 242.5 cm por seg), respectiva- mente. ‘Empleando la expresién Coriolis se puede escribir: Aggy = Asay + asain = apo H alpay + a" aai02 F a'paya2 + Qvasioatia i Vamos a discutir estas expresiones por tumno: amy = OB. 6(20)* = 2 400 plg por seg’ (60.96 m por seg"), y actiia hacia abajo en una direccién paralela a OBatpy = 0, ya que @., 5 constante. nym = 0, como la direceién de Vm: est sobre una Iinea recta, © sea que el radio de este giro es infinito. Si la superficie del excén- trico fuese curva en el punto de contacto con la rodaja, tendriamos que determinar su radio de curvatura R y emplear la ecuacion "sms = Vinx’s/R. La magnitud de a, €8 desconocida, pero su direccién es paralela a la cara del excéntrico, o sea a la trayectoria del movimiento de B3 relativa al eslabén 2. La componente Co- Hlolis Wpun6zn = 2 X 137 X 20 = 5.480 plg por seg? (139.19 m o oy 1L0B Vm 120 2 tcara Viwym escalas 137 3 tm Van, escalas 91 v10B a'm 2400 F Leara as a | eara @ Ft mot B aps Fig, 4:22,98 (CINEMATICA DE LAS MAQUINAS por seg’), su direccién es perpendicular a la superficie del excén- trico y acta hacia arriba y hacia la izquierda, es decir, en la direceién del vector nye: girado 90° en la direccién de @2;. La aceleracién del punto B3 debe de ser verticalmente hacia arriba; por esto el diagrama se podrd trazar como queda indicado en la Fig. 4.22c. El punto b’, cae en la interseccién de las lineas 3° y 4’. La tabla suplementaria indica el procedimiento. La distancia o'b's representa la aceleracién del punto B3, y por lo tanto la de la rodaja. Esta distancia en la escala es 4 300 plg por seg? (109.22 m or seg’). Ejemplo 3. Para el iiltimo ejemplo vamos a considerar el ‘mecanismo mostrado en la Fig. 4.23a, en que el eslab6n 2 gira con una velocidad angular constante de 100 rpm en sentido contrario “de las manecillas del reloj. Se desea encontrar la aceleracién del punto C en el eslabén 3. Empleando la ley de Coriolis y conside- rando los puntos coincidentes B2 y B3 se puede escribir la Yen 5.28 2 10B Vout escalas82 $ 1OB Vins escalas 42 1 108 2108 S108 #108 8 10B ol Fre. 4:23, apai1 a" sais2 4 an3)09 2vnsjnaeass pero seria necesario conocer la trayectoria del punto B3 en el eslabén 2, que no es muy obvia. De cualquier forma conocemos que la trayectoria del punto B2 en él eslabén 3 es una linea recta © sea el mismo eslabén 3. Por esto podemos escribir la ecuacién:‘VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN I, MOVIMIENTO COPLANARIO. 99 savajs = nays 4 a payne aanyna +} Drnaiaaenn ‘Como conocemos la velocidad del punto B2 y ésta es OBwsn = S00 x 2-760) = 5.23 ples por seg (1.59 m por seg), dibu- jamos el poligono de velocidad en la Fig. 4.23b, resolviendo esta velocidad en componentes paralelas y perpendiculares al eslabén. 3. En la escala, estos valores del poligono nos dan vsz/s, como 4.2 pies por seg (1.28 m por seg) ¥ Vase como 3.2 pies por seg (0.97 m por seg). La velocidad angular del eslabén 3 es a, = 32 = vie /OB = von OB = saris Consideremos ahora las expresiones de la ecuacién de acele- racién. No existe aceleracién tangencial del punto B2, en vista de que ,,, es constante. Por esto la aceleracién total as, es igual 1,92 rad por seg. ala normal az 0 sea OB, = 5 (100 x 2/60} = 54.8 pies por seg? (16.7 m por segt). Acta sobre O y es paralela al esla- bon 2. ataye: = vine /O'B = oH = 6.14 pies por seg? (1.87 m por seg’) paralela al eslabén 3 y actuando sobre O'. La aceleracién tangencial del punto B3 es desconocida en magnitud, pero su di- reccién es perpendicular al eslabén 3. La aceleracién normal del punto B2 relativa al punto B3 es igual a cero, ya que el movi- Iiento es en una linea recta 0 sea el radio de curvatura en el infinito. La magnitud de la aceleracién tangencial del punto B2 relativa al punto B3 es desconocida, pero la direccién es sobre l eslab6n 3. El componente Coriolis 2vmmyn = 2 X 42 X 1.92 = 16.13 pies por seg’ (4.92 m por seg") y su direccién esta localizada por el giro del vector vax, 90° en la direccién de es, © sea hacia la izquierda, Este poligono queda mostrado en la Fig. 4.23c; la tabulacién en la parte d de esta figura explica el proce- dimiento. Las expresiones al margen derecho de la ecuacién han sido sumadas vectorialmente para igualarlas a la expresién (inea 1) en el lado izqulerdo. La aceleracién del punto B3 se encuenty® a escala de la Iinea 6” en la figura, y su valor es 26.5 pies por seg? (8.07 m por seg’). La aceleracién del punto C se puede proporcio- nar, ya que la aceleracién esta en proporcién directa con el radio; © s¢a aon = @ny,(O'C/O'B) = 26.5 (30/20) = 39.7 pies por seg? (12.1 m por seg"). ‘Conclusién. No era posible emplear el método imagen de100 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS aceleracién en los siltimos ‘dos ejemplos, ya que los puntos concer- nientes no se podian considerar que estuvieran en un eslabén ri- gido. Fue necesario seleccionar un par de puntos coincidentes que se localizaran en diferentes eslabones. Estos puntos tienen movi- miento relativo, y la aceleracién de este movimiento relativo tuvo que localizarse. Para esbozar el procedimiento general que debe seguirse para resolver un problema por la ley de Coriolis, consideraremos que es conocida la aceleracién de todos los puntos en el cuerpo 2, y que la aceleracién en un punto en el cuerpo 3 es la requerida. El primer paso es seleccionar un par de puntos coincidentes P, y Ps en los dos cuerpos, 0 en la extensién de los cuerpos, cuyo movi- miento es conocido o facilmente determinable. Consideraremos el ‘cuerpo 2 como fijo y localizaremos la trayectoria del punto P, en 41, y después consideraremos el cuerpo 3 como fijo y encontrare- ‘mos la trayectoria del punto P, en él. Si los puntos coincidentes han sido seleccionados apropiadamente, una de estas trayectorias apa Hapa = apa 4 alpais ba paire P a'paips + Dvra.rso2)1 deberé ser una linea recta 0 un arco circular cuyo radio de curva- tura es conocido. Este es el movimiento que se deberé emplear y en esta forma se podré escribir la ecuacién de Coriolis. Si-P, pro- yecta un arco circular o una linea recta sobre el cuerpo 2, podemos escribir la ecuacién como: Si P, proyecta un arco circular o una linea recta sobre el cuerpo 3, podemos escribir la ecuacién como: apap alpen = ara alps P aYpaes P a'paips + Qveaipatsr, Nétese que el “denominador” de los términos subscritos en las expresiones de la aceleracién relativa, se Tefieren al cuerpo consi- derado temporalmente como el fijo; y que el subscrito de la expre- sin @ también es la del cuerpo temporalmente considerado como 1 fijo, relativo al eslabén que es realmente fijo. Las magnitudes y/o direcciones para cada expresién se determian entonces (algu- nas magnitudes podrén ser igual a cero), y se traza el diagrama vectorial. La secuencia del trazo de las lineas no necesitan seguir el orden dado en la ecuacién; generalmente aquellas lineas cuya‘VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO. 101 ‘magnitud es desconocida se dibujan hasta el final. En cualquiera de las ecuaciones ats, ++ a'r Tepresenta la aceleracién total de un punto en el cuerpo 3 y por esto deberén dibujarse en sucesién. CUESTIONARIO 4.1. Indiquese 1a relacion entre velocidad lineal de dos puntos sobre un ceslabén en movimiento cuyo centro instanténeo es conocido. 42, Dos puntos se localizan en eslabones diferentes del mismo meca nismo y el centro instantineo de los eslabones es conocido. Cuando conoce- ‘mos la velocidad de un punto, .qué propiedad del centro instanténeo se cemplea para encontrar la velocidad del segundo punto? Fie, PA-Sd, Fic. Pas. 4.3. Muéstrese cémo se encuentra, por el método de resolucién, 1a velo- ‘idad del punto B que se mueve en una direccién conocida, considerando que la velocidad del segundo punto A en el mismo cuerpo se conoce tanto ‘en magnitud como en direccién.102, (CINEMATICA DE LAS MAQUINAS 44. Cuando dos cuerpos estén de tal forma conectados para que tengan ‘movimiento rectilineo relativo, 2qué componentes de sus velocidades linea- Jee con respecto a un tercer cuerpo tienen valores iguales? 45. En las Figs. P4.Sa hasta la g, sup6ngase una velocidad conocida para el punto A, y muéstrese gréficamente cémo se localizan las velocida- es de los puntos B, C. Mérquense las posiciones para todos los centros ins- tantdneos empleados en las construcciones que se utilizan. 46, En las Figs. P42, c, d, f y 9, supéngase una velocidad angular conocida en el eslabén 2 y localicese la velocidad angular del eslabén 3. 47, En Ia Fig. 45a considérese que el eslabén 2 gira a una velocidad angular constante y conocida en el sentido de las manecillas del reloj. Em- pleando el método de imagen, muéstrese grificamente cémo se localizan (1) Ia velocidad lineal y (2) Ia aceleracién lineal del punto B. 48, Empleando la Fig. P4.8d, encuéntrese, usando el método de imagen, la velocidad lineal y la aceleracién lineal del punto B, suponiendo que el ‘eslabén 2 tlene una velocidad angular conocida y constante en un sentido ‘contrario a las manecillas del reo}. “499, (a) En las Figs. P4.9a hasta la d, sup6ngase una velocidad lineal ‘conocida para el punto P y muéstrese cémo localizar grificamente las velo- ‘ldades de los puntos Q y R. (®) En las Figs. P4.9a hasta la d, considérese una velocidad angu- lar conocida para el eslabén 2 y muéstrese cémo obtener gréficamente Tas vvelocidades angulares de los eslabones 3 4.‘VELOCIDAD Y ACELERACION EN RI MOVIMIENTO COPLANARIO. 103, 4.10. En Ia Fig. P4.10, el eslabén 5 gira y se frota contra el eslabin 4 ‘en una accién similar a la de una leva, La velocidad del punto P en el esla ‘bén 5 queda indicada por el vector v,. Encuéntrese la velocidad de los pun- Fig. PA-t0. tos R, S y P por (a) el método eslabéneslabén, (b) por el método linea de centres, considerando P como un punto en el eslabén y los otros puntos fen el eslabén 3, y (c) por el método de resolucién (encuéntrese la magnitud ¥ direceién de la velocidad del punto T a partir dinicamente de las veloct- dades de los puntos R y 8). 4.11. En las Figs. P4.11a, by c la velocidad del punto R queda indicada ‘por el vector vg. Encuéntrese 1a velocidad del punto T por (a) el método JS Fro, P&I Fie, Pl-tte,104 (CRVEMATICA DE LAS MAQUINAS eslabén-eslabén, (b) el método linea de centros, (c) el método por resolucién, ¥ (a) el método de imagen. (¢) si «,,, queda representada por una linea de tuna pulgada de largo (2.54 cm), localicese gréficamente wy, ¥ @yy- (A si a velocidad del punto R es constante, localicese 1a aceleracién absoluta del ‘punto T por el método de imagen. 4.12. Considerando que Ja manivela OA del mecanismo de corredera, biela y manivela ilustrado en la Fig. P4.12 se extiende hasta incluir el perno articulado B, encuéntrese la aceleracién de la corredera 4 empleando la ley de Coriolis, La manivela 2 gira a una velocidad constante. Cotéjese el resul- tado, empleando el método de imagen de aceleracién. Fig, Pa-12, 4.13, Empleando la ley de Corfolis localfcese 1a aceleracién angular de Ja varilla de pie plano, pivoteada a forma de balancin, segin la posicion del mecanismo ilustrado en Ia Fig. P4.13. La leva gira en sentido con- ‘trario de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 16 rad por seg. ‘Resp. 41.8 rad por seg? 7 . Fie. P13.VELOCIDAD ¥ ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO 105 4.14, Enouéntrese 1a aceleracién angular del eslabén 3 en el mecanismo ‘maostrado en la Fig. P4.14 por la ley de Coriolis, considerando que el esla- bén 2 gira con una velocidad angular constante de 100 rpm en sentido ‘contrario de las manecillas del relo}. ‘Resp. 11.23 rad por seg?. sor Fie, PA, 4.15, Dibijese un cuadsilétero articulado semejante al de la Fig. 4.202. Considerando que el eslabén 2 gira con una velocidad angular constante, localicese 1a aceleracién del punto Q por ambos métodos; el de imagen de ‘aceleracién y por la ley de Coriolis. Para el segundo método considere que el eslabén 2 se puede extender para incluir el punto Q.5 Mecanismos de Corredera, Biela y Manivela 5.4 Generalidades. Los usos del mecanismo de corredera, biela y manivela en sus diferentes formas son tantos y tan importantes que ameritan una consideracién cuidadosa. Se puede describir como un mecanismo simple, de 4 eslabones con movimiento co- planario relativo entre sus componentes, siendo tres pares de sus elementos rigidos y con pernos articulados y el cuarto una corre- dera y gufa que permite el movimiento rectilineo relative de un par de eslabones adjuntos. Las Figs. 5.1, 5.2 y 5.3 muestran un proceso del desarrollo del mecanismo de corredera, biela y manivela desde el cuadrilatero articulado, La Fig. 5.1 ilustra un cuadrilétero articulado; la Fig. 5.2 muestra un dispositive derivado de él alterando las superficies rigidas. wa ly Ou, Fro. 5.1 Los pernos articulados entre el eslabén 4 y el 1 en la Fig. 5.1, han sido cambiados por un taco o cortedera y una guia circular ranurada en Ja Fig. 5.2. Si, en todo caso, el radio medio del es-108 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS labén ranurado 1 se construye con una longitud igual a la del 4 en el mecanismo anterior, los movimientos de ambos en los esla- bones correspondientes son idénticos. El punto fijo material O.,, sobre el cual el eslabn 4 se mueve con respecto a 1, en el meca- nismo del cuadrilitero articulado, queda reemplazado por el punto de pivoteo 0, imaginario en el mecanismo derivado de éste. Si la cadena se continua alterando dando a la ranura en un radio infinito, para que O.. se desplace hasta el infinito, se con- vierte en un tipo comin del mecanismo de corredera, biela y ma- nivela como se ilustra en la Fig. 5.3. Fie. 53 El mecanismo de corredera, biela y manivela tiene cuatro es- labones, y uno de ellos puede ser el fijo, por consiguiente hay cuatro inversiones posibles. Estas inversiones se consideraran en detalle en los parrafos que siguen: 52 Primera inversién. Cadena con par en deslizamiento. En este mecanismo, mostrado en la Fig. 5.3, el eslabn 1 se convierte en el miembro, estacionario. Aplicado a las maquinas reciprocas, 1 es la bancada, 2 la manivela y 3 la biela. El eslabén 4 es el piston en algunas méquinas que no tienen taco; en otras consta de cruceta, biela y pist6n, ya que estas partes se mueven como una sola pieza de material rigido. Se dice que el mecanismo est “descentrado” cuando (como en la Fig. 5.3) la Iinea recta xy, que es la trayectoria del movimiento del punto B, no pasa por el punto A. La manivela, en las maquinas précticas que emplean este me- canismo, generalmente giran a una velocidad angular aproxima- damente constante. Para fines de disefio, es necesario analizar la velocidad y la aceleracién del pistén. El andlisis comtinmente se hace bajo la suposicién que la velocidad de la manivela es exac- tamente constante, ya que el error involucrado es de proporciones Pequefias,[MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA 109 58 Velocidad del pistén. Método grifico. El método de linea de ccentros y centros instantneos, como fue descrito en el Art. 4.2b, se puede emplear para localizar la velocidad del pistén cuando la velocidad del perno de la manivela es conocida. De cualquier for- ma el método alternativo ilustrado en la Fig. 5.4 es més corto y generalmente més conveniente. La construccién en esta figura es como sigue: La Iinea central de la biela 3 se alarga hasta encontrar en D la Iinea AD trazada en una direcci6n perpendicular a la carrera. Se Fic. 5.4 puede mostrar que la distancia AD representa la velocidad del pis- t6n a la misma escala como la distancia de la manivela AC repre- senta la velocidad del perno de la manivela. Esta exposicién se puede comprobar como sigue: Extendémos AC hasta encontrar E en la nea BE que se traza perpendicular a la trayectoria de B. Entonces E es O,,, y por esto Velocidad lineal de B EB Velocidad lineal de C EC ‘También EB _ AD (segtin los triéngulos semejantes BEC y CDA). EC AC Entonces: =< 0 w="2x 4D 5-1) o w=76% ( Ahora v- es 1a velocidad del perno de la manivela, y esta es constante cuando la manivela gira a una velocidad uniforme. AC, también, tiene una longitud fija.10 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS Por consiguiente podemos escribir Velocidad del Piston = vp = constante x AD. Cuando AD tiene una longitud de una pulgada (2.54 cm.) =X; AC esto es una pulgada (2.54 cm) representa v/AC unidades de ve- locidad. Como una forma facil para recordar la escala, podemos anotar: la velocidad del pistén queda representada por la longitud AD, en la misma escala que la longitud de la manivela AC en nues- tro dibujo representa la velocidad del perno de la manivela. Una curva polar de la velocidad del pistén en base al angulo de la manivela se muestra en (a) Fig. 5.4 El punto D, en esta curva se localiza igualando la distancia AD, ala de AD. Una cur- va de desplazamiento de velocidad también est4 dibujada en (b) de la Fig. 5.4, El punto D/ de esta curva corresponde a la posicién del mecanismo ilustrado y se localiza construyendo una ordenada BD’ igual a AD. Una curva de velocidad-tiempo (Fig. 5.5) se construye grafi- cando las mismas ordenadas de velocidad sobre una base en la cual, iguales angulos de la manivela, quedan representados por espacios iguales; los desplazamientos angulares de la manivela y los tiempos son proporcionales unos a otros; y, puesto que la manivela tiene velocidad constante, la misma base puede servir para los dos. ‘Velocidad det pista OS ee ut aa au cor a ‘rngulo 0 tiempo de ta manivela Fic. 55 Por esto, la distancia x en la Fig. 5.5 se construye igual a la simi- larmente indicada en la Fig. 5.4, 54 Caracteristicas del movimiento del pistén. La Fig. 5.6 muestra la curva velocidad-desplazamiento para el movimiento del piston en una maquina que est centrada, obsérvese que la velocidad mé-mn xima se obtiene un poco antes que al centro de la carrera, cuando el pistén se separa del punto muerto y la curva se vuelve asimétrica sobre el eje vertical a la mitad de la carrera, pero es simé- trica sobre el eje horizontal. Cuando existe un descentramiento, como en la Fig. 5.4 entonces es asimétrica en ambos ejes. El pun: to F (Fig. 5.6), es la proyeccién del centro del perno de la mani- vela sobre la linea centro de la carrera y tiene movimiento armé- nico simple cuando la manivela gira con una velocidad uniforme. La curva (un cfrculo) trazada con las Iineas punteadas representa la velocidad de F. Esta curva se diferencia en algo a la curva de la velocidad del pistén. Si la biela siempre formara un Angulo cons- tante con la Iinea centro de la carrera, su proyeccién BF en esa Imea tendria una longitud constante. Esto es, los puntos B y F tendrian velocidades iguales todo el tiempo y el pistén cambiaria de posicién con movimiento arménico simple. Como este no es el caso B no se puede mover con movimiento arm6nico simple. Mien- tras es mayor el movimiento angular de la biela, es mayor la va- riacién del movimiento arménico simple. Aumentando la longitud de la biela en proporcién a la longitud de la manivela se reduce el desplazamiento angular de la anterior, y el movimiento del piston tiende a aproximarse al arménico simple. Si la biela tu- viera una longitud infinita, se obtendria exactamente esta con- dicién, La distorsién del movimiento del pistén con respecto al movi- miento arménico simple se ha llamado con propiedad el efecto de la biela. El disefio de distribuidores y el balanceo de las maquinas se simplificarfa grandemente si éste no existiera. Con referencia a la Fig. 5.6 se puede observar que este efecto, tiende a aumentar la velocidad del pistén durante los periodos anteriores y posterio- res al paso de la manivela por el punto muerto y tiene un efecto14 CMEMATICA DE LAS MAQUTUAS se encuentra dividiendo la aceleracién normal del perno de la manivela C por la longitud de la manivela AC tal y como aparece en el dibujo. Un diagrama aceleracién-desplazamiento se traza, puntean- do la aceleracién (AH, 0 sea x) en las posiciones correspondientes del punto B como se muestra en la Fig. 5.7a. Si la corredera no esta descentrada, la curva se retrasa a s{ misma durante cada medio ciclo. 5.6 Velocidad y accleracién del pistén. Método analitic. No obs- tante que el método gréfico de anélisis se debe emplear prefe- rentemente, en algunos casos el método analitico es necesario. Consideraremos un caso de un mecanismo centrado. En la Fig. 5.8, consideremos que + sea la longitud de la manivela, nr la longitud de la biela y n es la relacién entre la longitud de la biela y Ia Iongitud de 1a manivela. Supongamos que la manivela se en- cuentra a cualquier éngulo © con respecto a la linea de la carrera, y que ff es la inclinacién correspondiente de la biela. x es la dis- tancia del centro del perno de la corredera al centro del perno de la manivela, A la mitad de la carrera, evidentemente, x = mr. Para cualquier angulo ® de la manivela el desplazamiento del piston s desde la posicién central = x — nr. carrera —~i { anise mS ee Fic. 58 De la Fig. 5.8, x =r cos @ + nr cos ¢, y el Desplazamiento del piston S = x — nr = 1008 @ + nr cos # — nr feos © +n cos + ~ 1)(5.2) También, Por division,MECANISMOS DE CORMEDERA, BIELA Y MANIVELA 15 Ahora. cus=inwme= yftnmme- Anos = Substituyendo este valor de cos ¢ en la ecuacién 5.2 obtenemos: —— Desplazamiento del pist6n = $ = r (cos 8 + ¥ en? 0 ) 6.3) ‘Asi obtenemos el desplazamfento del pistén en términos del ‘Angulo de la manivela. ‘Si el pistén se moviera con movimiento arménico simple, su desplazamiento al Angulo de la manivela o seria r cos. @. El "efec- to de la biela”, debido a su oblicuidad o sesgo de este miembro con Ja linea de la carrera, se representa por la ecuacién: a ry en) La velocidad del pistén es igual a ds/dt donde s es el despla- zamiento del pistn. Substituyendo el valor de s de la ecuacién 5.3 ‘obtenemos: a = = ° * — sent @— Velocidad del Pist6n [ 1 (cos Vv nt — sen' @ — n) x depend 1 (qt — sent) — Fw — sent 8) — % F raf sen 0+ ayn — sente ya que do/dt = » = velocidad angular de la manivela. Una for- ma aproximada de esta ecuacién se obtiene omitiendo sen’ © en el denominador. El error involucrado no es muy grande, el valor de n en el disefio de méquinas rara vez es menor que 4, y sen? @ es igual a 1 como un méximo. La ecuacién 5.5 se reduce a la siguiente forma: Velocidad del piston = — re (sono + sen 26 ] a sen 20 an 65)6 (CINEMATICA DE LAS MAQUINAS La aceleracién del pistén es igual a dv/dt. Tomando la velo- cidad exacta de la ecuacién 5.4, diferencidndola, y dividiéndola por dt, puede demostrarse que la aceleracién del pist6n: cost 6 + cos 20 (nt —1) Gt = sen")? Ajustando a ecuacién aproximada 5.5 en la misma forma obte- nemos: Acland itn = [re (sono +22220)] sea28 ) art [ coos = Te (cos o+ 61 La ecuacién 5.7 es mucho més sencilla que la ecuaclén 5.6 por Jo que generalmente se emplea cuando no se requiere una exacti- tud extremada.* Cuando n es igual a 4 la ecuacién aproximada da un error méximo aproximadamente de 0.6 por ciento en su acele- racién maxima. 5.7 Discusién de las ecuaciones del mecanismo de corredera, biela y manivela. Podemos encontrar varias relaciones interesantes de las ecuaciones derivadas en el artfculo anterior. El 4ngulo de la manivela cuando el pistén se encuentra al centro de la carrera se puede localizar haciendo el desplazamien- to s igual a cero en la ecuacién 5.3 0 =1(cos 8 + Yn? — sent 6 ~ n) 0 sea: nn — c080 =n — sen Elevando al cuadrado ambos lados obtenemos nt — 2.008 © + cost © = nt — sent 2ncos = cos'® + sen? @= 1 1 cos = 2 an para desplazamlento, velocidades y acoleraciones derivadas por as, se encontraron en un ariculo por J. L Bogert en "Marine Engineering", Dclembre, 1020.‘MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA u7 Los valores del dngulo © de la manivela, en los cuales el pist6n se encuentra en la posicién central para valores de n de 3, 4, 5 y 6 son entonces aproximadamente 80.4°, 82.8°, 84.2° y 85.2°, respecti- vamente. Si n est en el infinito, se obtiene movimiento arménico simple en el pist6n y el Angulo es entonces de 90°. La posicién de la manivela cuando la velovidad del pistén esta a su maximo ocurre cuando la aceleracién es cero. Haciendo igual a cero la ecuacién aproximada para la aceleracién (ecuacién 5.7) obtenemos: O= rot ( cos + 20820) o sea 0 = ncos6 + cos 26 = ncos6 + cost 6 — sent = cos 6 + cos? 6— 1 + cost = 2eost + nc0s 6-1 on teastern Se encontraré que el signo més en el segundo término en la ecua- cién debe emplearse més bien que el signo menos, Los valores para el 4ngulo @ de la manivela en el cual la velocidad del pistén serd un maximo, o su aceleracién cero, para los valores de n de 4, 5 y 6, son entonces aproximadamente 77.0°, 79.3° y 80.9°, res- Pectivamente. Si se emplea la ecuacién exacta, segin el célculo de Bogert, los valores son: 76,72°, 79.10° y 80.78°. Fic, 59 58 Movimiento de retorno répido. El mecanismo de corredera, biela y manivela se puede emplear para movimiento de retorno rapido cuando se ha descentrado como lo muestra la Fig. 5.9. Es decir el eslabén o pistén 4 ejecuta su carrera hacia la derecha yus CINEMATICA DE LAS MAGUINAS hacia la izquierda en periodos desiguales de tiempo. En el me- canismo ilustrado se indican con las Ineas punteadas las dos po- siciones donde el pistén ha legado al final de su carrera hacia la derecha y hacia la izquierda, respectivamente. En estas posi- ‘ciones la manivela y la biela coinciden en una misma linea recta. Cuando la manivela gira en direccién de las manecillas del reloj, el pistén tiene su desplazamiento hacia la izquierda, mientras la manivela gira cruzando el angulo @a y el desplazamiento de retor- no requiere un movimiento de la manivela a través del éngulo 6r. Si se considera una velocidad constante para la manivela, la re- Tacién del tiempo de los dos desplazamientos es igual a 04/6. Esta relaci6n es una unidad cuando el descentramiento es cero y au- menta con el descentramiento, .9 Segunda inversién, En este mecanismo, ilustrado en la Fig. 5.10, el eslabén 1, correspondiente a la biela 3 en el mecanismo de una maquina de accién directa, es el eslabén fijo. La Fig. 5.11 ilustra la aplicacién de una maquina de vapor oscilatoria; el eslab6n 4 toma la forma de un cilindro pivoteado de'tal forma que oscila alrededor de los mufiones de B. El eslab6n 3 se convierte en el pistén y la biela. Antes de que el disefio de las, méquinas de vapor se standardizara, ocasionalmente se empleaba este tipo y todavia se emplea en algunas maquinas de vapor de juguete donde la maquina esta montada sobre la caldera. Fro. 8.10 0g. 5.11 510 Tercera inversién. Mecanismo de limadora. Como ejemplos de este mecanismo ilustramos las Figs. 5.13 y 5.15. El eslabén 1, correspondiente a la manivela 2 en la primera inversién, es el es- TN. det T. En Ia Repéhilos Mexicana "deevastadora” o “cep, slendo mas comin esta Gldma expredisn.Fic. 5.12 Fic. 5.13, labén fijo. Estas unidades se usan para obtener movimiento de retomno répido en la méquina-herramienta. La Fig. 5.13 muestra el mecanismo de limadora con retorno rdpido. El eslab6n 3 es la manivela motriz a la cual esta adjunta al taco 4. Este tiltimo desliza entre las ranuras del marco en la palanca 2. La palanca 2 mueve el émbolo 6 por medio de la vari- lla 5. Como se aplica en la limadora, el émbolo 6 soporta la he- rramienta o cortador. Esta tiene un movimiento reciproco y la ca- tera de retorno se efectiia en menor tiempo que la carrera para cortar. Si tomamos en cuenta que la manivela 3 gira en direccién de las manecillas del reloj, la palanca 2 Megara a su posicién extrema de la derecha cuandé la manivela 3 est en A,C (Fig. 5.12) per- Pendicular a BA,D,, De la misma manera 2 llegard a su otra po- sicién extrema cuando la manivela esté en la posicién A.C. Mientras tanto la manivela gira a través de un angulo 8. L: carrera de retorno toma lugar durante el movimiento de la mani- vela ¢,. Por consiguiente, tomando en cuenta una velocidad cons-120 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS Fic, 5.14 tante angular de la manivela 3, la relacién del tiempo de ida contra ‘1 de retorno de la carrera es igual a @./0,. A esta relacién se le puede dar cualquier valor desde uno hasta el infinito si se selec ciona adecuadamente la relacién de la distancia de los eslabones AC/BC 0 3/1. ‘Otro ejemplo de 1a tercera inversién ilustrado en las Figs. 5.14 y 5.15, es el mecanismo de retorno rapido de Whitworth, otra aplicacién empleada en m4quinas-herramienta y en otros casos donde se desea producir un movimiento reciproco con una ca- rrera de retorno répido. Fic. 5.18 La manivela motriz 3, est4 girando con velocidad angular constante y esté moviendo el eslabén ranurado 2 por medio del taco 4. El eslabén 2 gira a través de un cfrculo completo con velo- cidad variable, y un eslabén 5 que sirve de conexién puede ser unido para que mueva un miembro reciproco. Con referencia a la Fig. 5.14, el eslabén 2 gira en sentido de as manecillas del reloj desde una posicién horizontal A,B a travésMECANISMOS DE CORREDEMA, BIELA Y MANIVELA 11 de 180° hasta la posicién A,B mientras que la manivela motriz 3 gira a través del angulo ér. Efectia la siguiente media revolucién mientras que la manivela motriz se mueve a través del dngulo @,. La elaci6n del tiempo del avance y retorno de Ia carrera es entonces @./6,. La reduccién de la longitud del eslabon 1 sin alterar la del 3 causaré una disminucién en la relacién 9./6,, alcanzando un valor unitario cuando 1 tiene una longitud cero Una comparacién de las Figs. 5.12 y 5.14 muestra que la diferencia entre los dos mecanismos es que en la Fig. 5.12, el mecanismo de la limadora, la longitud del eslabén 1 es mayor que la longitud del 3; mientras que en la Fig. 5.14, el mecanismo de Whitworth, la longitud del eslabén 1 es menor que 1a longi- tud del eslab6n 3. Conforme la relacién de las distancias 1/3 se aproxima a la unidad (esto es, la Jongitud del eslabén 1 se apro- xima a la del eslabén 3), 1a relacién del tiempo de avance y re- torno de la carrera 9,/0, se aproxima a infinito. En méquinas reales la longitud del eslabén 1 se puede variar subiendo © bajan- do el perno o pivote B 0 C, monténdolo sobre una tuerca con un tornillo regulador. De la misma manera el eslabén motriz 3 puede tener un tornillo regulador que, cuando gira, mueve una corre- dera sobre el cual el punto A se encuentra localizado para variar Ta distancia AC. Durante el disefio del mecanismo de una limadora, general- mente es aconsejable trazar por puntos una curva de velocidad- desplazamiento del cortador o herramienta reciproca. Esto se efectia para evitar variaciones de velocidad durante el corte, que pueden causar un acabado disparejo en el trabajo producido por la unidad. La velocidad del punto A sobre el eslab6n motriz 3 es conocida, y por los métodos descritos en el Cap. 4, la ve- locidad del cortador se puede localizar. Una curva tipica queda mostrada en la Fig. 5.13 sobre la trayectoria de la corredera 6. La parte superior representa las velocidades durante la carrera del corte, mientras que la parte inferior son las velocidades du- rante la carrera de retorno. La forma ideal para una curva de corte desde el punto de vista de la produccién, es un recténgulo, como queda ilustrado por la linea punteada en la figura. Enton- ces el cortador mantendré una velocidad constante durante toda la carrera. Esto no es prdctico ni deseable porque daria como resultado cargas pesadas de choque 0 conmocién en las termi- nales de la carrera, Como casi todos los problemas de ingenieria,192, (CINEMATICA DE LAS MAQUINAS os dos factores incompatibles se deben balancear para obtener el resultado mas satisfactorio, 5.1 Cuarta inversién. Cadena con corredera fija, La inversion restante de la cadena de la manivela, biela y corredera se obtiene fijando la corredera 1 (Fig. 5.16). La aplicacién mas comin para esta cadena se encuentra en las bombas de agua manuales. Tam- Fro, 5.16 bién se emplea en algunas bombas de vapor reciprocas de movi- miento directo. En la aplicacién de la bomba manual el 1 se con- vierte en la caja de la bomba y el 4 en la varilla de la bomba, sobra ésta, en el extremo inferior se encuentra adjunto el macho de aspiracién, La extensién punteada de 2 forma el mango de la bomba. CUESTIONARIO 5.1 Tracense diagramas esquemiticos de las cuatro inversiones del me- canismo de corredera, biela y manivela. Indiquese la aplicacién préctica de cada una de éstas. 52 Muéstrese cémo se traza la curva polar de 1a velocidad del pistén sobre un dngulo base de la manivela para el mecanismo de corredera, bie- lay manivela 5.3 Muéstrese cémo se localiza grificamente la velocidad del pistén en el mecanismo de una maquina de vapor de accién directa. Compricbese Ta correccién de las construcciones efectuadas. 5.4 Muéstrese cémo trazar las curvas de velocidad y aceleracién para la cruceta de una méquina de accién directa, sobre una base que represente la posicién de la cruceta, Cémo se obtiene Ia escala para el diagrama? 5.5 Esbécese y explique la construccién de Klein para encontrar la ace- leraci6n del pistén en el mecanismo de una méquina de vapor de accién directa. Si el diagrama se traza a una escala de 1 cm =n cm, iCudl fla escala de aceleracién cuando las ordenadas se miden en centimetros yw en radianes por segundo?‘MICANISMOS DE CORREDERA, BIRLA Y MANIVELA 193 58. Pruthese que la velocidad del pistén en una méquina de vapor de facclén directa no es movimiento arménico simple. ;Cémo se puede mo- dificar el movimiento para que se aproxime al arménico simple? 5.7 Una riiquina de vapor tne una carrera de 12 pulgadas (30.5 cm), y la biela es de 24 pulgadas (61 cm) de largo. Muéstrese cémo localizar grificamente la velocidad y accleracién del pistén cuando la manivela hace tun dngulo de (a) 45°, (2) 90° y (c) 120° con la linea de la carrera. Tam blén determinense las escalas para Ja aceleracién y velocidad en unidades de pies por segundo (cm por sep), si el dibujo del mecanismo es una fcuarta parte del tamafo teal y la méquina gira a 240 rpm. Resps. 1 pul: fiada 8.38 pies por seg (1 cm = mt por seg aprox); 1 pulgada = 2105 pies por seg? (Lem = 25.26 m/seg?) 58 Una méquina de vapor, con diémetro interno del cilindro de 8” (203.2 mm) y 10 pulgadas (2540 mm) de carrera, corre a 300 rpm. To- mando en cuenta una velocidad angular constante de la manivela, caleu- lar Ja velocidad del pistén y su aceleracién correspondiente en los. sk fuentes ngulos de la manivela: 0°, 45°, 90,° 135", 180°. La biela es de 25 pulyadas (635.0 mm) de largo. Resp. A los 45°, vel. = 10.56 pies por seg. (3.22 m por seg) Acel. =290.5 ples por seg? (88.54 m por seg! 58. Sicl promedio de la velocidad del pistén de una méquina de com- bustién interna, con 344 pulgadas (88.9 mm) de didmetro interno del ci- lindro, 5 pulgadas (127.0 mm) de carrera, y con una biela de 11 pulgadas (2704 mm) de largo, es de 3.000 pies por minuto (014.4 m por seq), ia 4ué velocidad va comiendo la maquina? Localizar, también, la velocidad y aceleracién maxima del pistén, 2A qué Angulos se obtienen estos valores méximos? 5.10 En un motor de gasolina de cuatro cilindros con una carrera de 444 pulgadas (114.3 mm) y la biela de 9 pulgadas (2986 mm) de largo, dot manivelas estin en punto muerto superior cuando las otras dos estan fen punto muerto inferior. Compérense las aceleraciones del pistén para esas posiciones de las ‘maniveas, si las rpm son 3600. :Cudl es el pro- medio de velocidad del pistén? 5.11 Compérense los culos de las aceleractones del pistén del problema 5.10 con aquellos obtenidos bajo la consideracién de que los pistones tienen ‘movimiento arménico simple. Exprésense las diferencias en porcentaes. 5.12 Tricese el mecanismo de una limadora con retorno répido. {Cémo se obtiene gréficamente la relacién del tlempo entre la carzera de ida y de retorno? {Cémo se altera la carrera de la limadora? {Cémo se afectan las relaciones o pasos de las carreras con la alteracién? 5.13 Tricese el mecanismo de retorno rapido de Whitworth, Muéstrese ‘como localizar gréficamente la relacién del tiempo de la carrera del avan- ‘ce contra el retorno. {Qué alteraciones se requieren para. incrementar cesta relacion? 5.14 Trécese una inversién del mecanismo de corxeders, bela y manivela fempleando en una bomba de mano, y némbrense ¢ indiquense las princi- pales partes de esta aplicacién,14 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS 5.15 Una limadora con movimiento de retorno répido tiene una mani- vela motriz de 4 pulgadas (101.6 mm) de largo. Encuéntrese 1a distancia ‘entre los puntos de pivoteo de la manivela motriz y el eslabén reciproco, si la relacién del tiempo entre la carrera de avance y retorno es de 3:1. Qué relacién nueva se obtiene cuando la longitud de la manivela se re- duce a 2 pulgadas (50.8 mm)? 5.16 Encuéntrese grificamente Ia relacién del tiempo entre la ida y el retomo para el taco accionado 4 en los mecanismos ilustrados en las Figs P5.16a a la c, tomando en cuenta que la manivela motriz 2 gira con una velocidad angular constante, 2De las figuras, cudl es el mecanismo de Whitworth y cudl es la limadora con retorno répido? Expliquense amplia- ‘mente las razones de la seleccién hecha. Fic, P5.16b 5.17 Muéstrese e6mo Ia primera inversién del mecanismo de corredera, biela 'y manivela, se puede emplear para obtener un mecanismo con mo- vimiento de retorno répido. Muéstrese cémo encontrar esta relacién grifi- ‘camente. Indiquense dos maneras de incrementar esta relacién. {Como afectan el largo de la carrera?6 Levas 6.1 Levas. Los mecanismos de levas se emplean ampliamente en Ia maquinaria por su facilidad de disefio para producir cualquier movimiento deseado. Los movimientos necesarios en partes de maquinas, comunmente son de tal naturaleza que seria muy di- ficil obtenerla por cualquier otro mecanismo de igual simpleza y accesibilidad. Por esto los mecanismos de levas cominmente se usan para accionar valvulas en las méquinas de combustion in- tera, en maquinaria para impresién, en maquinaria para fabri- car zapatos, en méquinas autométicas para tornillos, en maqui- naria para bocartear, en relojes, cerraduras, etc. Es dificil en- contrar una maquina del tipo denominado “automético” que no emplee uno 0 mas mecanismos de levas. Todos los mecanismos de levas se componen cuando menos de tres eslabones: (a) la leva, que tiene una superficie de contacto ‘curva o derecha (b) la varilla, cuyo movimiento se produce por el contacto de la superficie de la leva; (c) la bancada, que soporta y gufa la varilla y la leva. 62 Tipos de levas. Hay muchos tipos de levas; a continuacién se describen algunas de las més comunes. En una leva de trans- lado, el perfil se corta en una cara de un blogue o una lémina de metal o de otro material, y 1a leva tiene un movimiento reci- Fic, 6.1. Leva de traslado128 CEVEMATICA DE LAS MAQUINAS proco sobre una superficie como se muestra en la Fig. 6.1. Esta es la forma basica, puesto que todas las levas se pueden considerar como cuflas que tienen superficies uniformes 0, més frecuente- mente, con inclinacién variables. La desventaja de este tipo, es que se obtiene el mismo movimiento en el orden inverso durante Ia carrera de retorno. Esto se puede evitar si envolvemos la cufia alrededor de la circunferencia de un cfrculo (Fig. 6.2) para for- mar una leva de disco, 0 plana. Cuando la cufia se forma en la superficie 0 punta de un cilindro, como se muestra en las Figs. 63 y 64 resulta una leva cilindrica. Debe tomarse en cuenta [ [3 | © I Fic. 62. Leva de Fic. 63. Leva Fic, 64. Leva disco cllindrica eilindrica que la varilla puede hacerse mover en una linea recta 0 se puede pivotear para obtener un movimiento oscilatorio, en cualquiera de los tipos de leva mencionados. 63 Rigider de Ia varilla. En el mecanismo ilustrado, debemos no- tar que la forma de Ia leva es tal que no constrifie completa- mente el movimiento de la varilla, ya que no se ha indicado el medio de mantener contacto entre la leva y la varilla. El contacto continuo se efectiia usualmente por el empleo de las fuerzas de gravedad 0 la presién de un resorte (véase Fig. 6.47). El mecanismo de leva de movimiento positivo (Fig. 6.5) es aquel en el cual Ia varilla es obligada a moverse en una trayecto- ria definida por el constrefiimiento de la superficie y sin la apli- cacién de fuerzas externas. Si no se efectia lo anterior se deberé inicamente a la rotura de alguna parte. Los métodos para ob- tener este resultado se darén en detalle en un articulo posterior.Levas 137 Sa ( igh U ©) 7 ¥ Fic. 65. Leva con movimiento . positive DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO 6.4 Disefio del perfil. La forma del perfil de una leva esta regida Por los requerimientos relativos al movimiento de la varilla. Estos requerimientos dependen de la funcién que el mecanismo ejecuta en la maquina en la cual se va a aplicar. El ciclo de posiciones de la varilla, determinado por tales consideraciones, puede ne- cesitar ciertos periodos de “reposo”, durante el cual Ia varilla no tiene movimiento, y ciertos periodos de movimiento de una natu- raleza especifica, Generalmente resulta conveniente empezar con el problema del disefio de la leva haciendo primeramente una representacién gréfica del movimiento de la varilla, a la cual Hamaremos diagrama de desplazamiento. Esta es una curva Umeal, en la cual las abscisas representan el desplazamiento de Ja leva y las ordenadas representan el desplazamiento de a vari- la. Como los dos miembros pueden tener movimiento lineal o angular, estos desplazamientos pueden ser lineales o angulares, dependiendo tinicamente de la forma pecualiar del mecanismo ba- Jo consideracién. El desplazamiento lineal de la varilla comin- ‘mente se denomina la “alzada”, aunque algunas veces el movimien- to no es en una direccién vertical. Frecuentemente en aplicaciones practicas, las varillas se mue- ven exacta 0 aproximadamente de acuerdo con una de las siguien- tes condiciones: (a) Movimiento con velocidad constante (b) Movimiento con aceleracién 0 desaceleracién constante, (c) Movimiento arménico simple. (d) Cicloidal. Los correspondientes diagramas de desplazamiento para es-198 (CINEMATICA DE LAS MAQUINAS tos cuatro casos, junto con algunas modificaciones, se conside- rardn a continuacién. La flecha de excéntricos, donde 1a leva tiene movimiento an- gular, se considerard que gira a una velocidad constante. La dis- cusién que sigue esté basada en esta suposicién. De esta manera Ja curva de desplazamiento es una en 1a cual la base representa tiempo as{ como también desplazamiento de la leva, ya que las dos cantidades son proporcionales la una a la otra. 65 Velocidad constante. En la Fig. 6.6 se muestra el diagrama de desplazamiento para el mecanismo de una leva, en el cual la varilla se eleva con velocidad constante durante 90° de movi- miento del excéntrico, reposa por 90°, regresa con velocidad constante durante 90°, y reposa durante el resto del ciclo. Cuando un cuerpo ‘se mueve con velocidad constante su des- plazamiento es en proporcién directa al tiempo transcurrido. Si se supone una velocidad constante para la leva, el desplazamiento de Ia varilla es por consiguiente proporcional al desplazamiento de Ia leva. La curva AB debe ser, para los primeros 90°, una It nea recta. Durante el segundo periodo de 90°, una Iimea recta horizontal BC representa el periodo de reposo. Durante el periodo de reposo los siguientes 90° del movimiento de la leva se indican por otra linea recta CD, ya que aqui tenemos otra vez velocidad constante. DE se traza horizontalmente para el periodo final. c | (oy ] | A Sore ae = B Devpasamlento de 16 ere Fre. 66 Para una aplicacién practica probablemente el diagrama se modificaria en la forma ilustrada por las Iineas punteadas, a menos que la leva girara muy despacio. Esto se efecttia para evi tar cambios bruscos del movimiento cuando empieza y termina la alzada, y se substituye por un cambio gradual de velocidad que elimina choque y ruido. Nos referiremos nuevamente a este asunto més adelante en el Art, 6.8. 66. Aceleracién constante. Para cualquier cuerpo en movimiento con aceleracién constante, segin la ecuacién2.6 $=% at®, donde sLuvas 199 es el desplazamiento a es la aceleracién, y t el intérvalo de tiem- po. La distancia desplazada es entonces proporcional al cuadrado del tiempo. Si tomamos intervalos del desplazamiento de la leva de 1, 2, 3, 4, etc., unidades de tiempo, los desplazamientos de la varilla al final de estos intervalos seran proporcionales a las can- tidades 1, 2, 3, ete., 0 sea 1, 4, 9, etc. Este principio se aplica en el diagrama de desplazamiento mostrado en la Fig. 6.7. Aqui Jos requisitos son que la varilla se mueva una distancia AC du- ante el desplazamiento de la leva AB. La construccién es como sigue: Av Desplazamiento de In leva, Fic. 6.7 AB se divide en cualquier nimero conveniente de espacios iguales; éstos en la figura son en mimero de 4. Cada uno de estos. espacios representa un intervalo de tiempo igual, bajo la supo- sicién de que la leva tiene velocidad uniforme. Los desplazamien- tos de Ja leva hasta los finales de estos intervalos son proporcio- nales a los ntimeros 1, 4, 9, 16. Pero AC es el desplazamiento al final del cuarto intervalo. Por tanto, dividimos AC en diez y seis artes iguales y proyectamos desde la primera, la cuarta, la novena, y la dieciseisava, como se ilustra en la figura, localizando de este modo los puntos sobre la curva requerida. 6.7 Movimiento de aceleracién y desaceleracién constante. Si la aceleracién persiste hasta el final del viaje de la varilla, se ob- tendria como resultado una velocidad maxima justo antes de que Ta varilla egara al reposo, y esto causarfa un choque, a menos que la velocidad de la leva fuera muy Ienta. Consecuentemente el periodo de aceleracién deberé durar solamente una parte del intervalo de la alzada y seguira por una “desaceleracién”, con lo cual se obtendré que la varilla legue gradualmente al reposo. Si damos a estas cantidades valores constantes, cominmente re- sultard en una accién suave de la leva. La aceleracién constan-130 CMMEMATICA DE LAS MAQUINAS te puede o no ser igual a la desaceleracién constante; el perfil de la leva se puede disefiar para obtener cualquier relacién desea- da de aceleracion o desaceleracién. El diagrama de desplazamien- to para un caso como el descrito se considerar4 en seguida. ‘Sea a, la aceleracién constante durante la primera parte del movimiento de la varilla, y s, y t, el desplazamiento y el tiempo. Sea a; la desaceleracién durante la tltima parte del movimiento, siendo s. y ts el desplazamiento y el tiempo para el mismo intervalo. La relacién a,/a, es la relacién de aceleracién-desaceleracién. Aho- ra $=, + s,, donde S es el movimiento total de la varilla. Si v = velocidad al final del periodo de acaleracién, por la ecuaci6n 2.8 G _ Y=2q,5= 20,5 0 sea También, segin Ia ecuacién 2.7, v=Q&t=dt, 0 sea Esto es, los intervalos de desplazamiento y tiempo son uno al otro inversamente proporcionales como la relaciéh aceleracién-des- aceleracién. Eyempio. Trécese el diagrama de desplazamiento para el mecanismo de una leva que tiene un movimiento de dos pulgadas ( cm) durante 180° del desplazamiento de la leva; la acelera- cién y desaceleracién son constantes y tienen una relacién de Bal. De Ia discusién anterior es evidente que los desplazamientos y los tiempos correspondientes a los dos intervalos son en una relacién de 1 a 3. Para el periodo de aceleracién, el desplaza- miento es entonces una cuarta parte del desplazamiento total, y el periodo dura un cuarto del tiempo total, finalizando a 45° del desplazamiento de la leva (Fig. 6.8). Esto fija la posicién del punto B en la linea de 45° siendg la ordenada de % pulgada (1.27 cm). La construccién para los otros puntos en Ja curva de ‘aceleracién es igual a la empleada en la Fig. 6.7. En la curva de desaceleracién BC se localiza de la misma manera trazando des- de C hacia la izquierda. 6.8 Modificaciones précticas al diagrama de velocidad constante. Segin lo anotado en el Art. 6.5, el diagrama de desplazamiento para la leva de velocidad constante, se modifica en cierto grado de la forma te6rica para aplicaciones practicas, con el propésito deLevas 131 a a Dewplazamiento de ta leva, # Fic. 6.8 evitar cambios bruscos de velocidad al principio y al final de los periodos de la alzada. Esta modificacién se puede efectuar mejor mediante el uso de un periodo corto de aceleracién constante al principio de la alzada, el cual dura hasta que se ha obtenido una velocidad apro- piada. Entonces la leva se mueve con velocidad constante hasta que se aproxima al final del periodo de la alzada donde se aplica una desaceleracién constante, y la leva es levada hasta el reposo sin choque. La construccién del diagrama de la alzada se consideraré aho- ra para un caso como el descrito. ‘Sup6ngase que se especifica una alzada para la varilla du- rante 150° del movimiento de la leva y los desplazamientos son 30° durante la aceleracién constante, 90° para la velocidad cons- tante, y 30° para la restante desaceleracién constante. we eee ‘Angulo de In leva, ¢ Cuando un cuerpo se acelera uniformemente desde el reposo hasta la velocidad v, en t unidades de tiempo, es evidente que la velocidad promedio para los periodos es v/2 y la distancia reco- rida es vt/2. Por otra parte, si el cuerpo tuviera una velocidad constante v, se moveria la misma distancia vt/2 en el tiempo13 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS 1/2, Consecuentemente, la varilla en cuestién se moveria la mis- ma distancia durante los primeros 30°, donde tiene aceleracién constante, que la que se mueve en intervalos subsecuentes de 15° con velocidad constante, Por tanto, el total de la alzada se puede considerar compuesto de ocho incrementos iguales, el pri- mero se ejecuta en el periodo de los primeros 30°, los siguientes seis en los subsiguientes intervalos de 15°, y el ultimo en el pe- iodo final de 30°. Asf dividimos 1a alzida total (Fig. 6.9) en ocho partes iguales, obtenfendo los puntos 1, 2, 3, etc., y las proyecciones de 1 hasta 1’, 2 hasta 2’, etc, Conectando 0, 1’, 2’, 3’, por una curva uniforme se completa el diagrama. Los puntos intermedios para la curva de aceleracién y desaceleracién se pue- den localizar como en la Fig. 6.7. 69 Movimiento arménico simple. La construccién del diagrama de desplazamiento para el movimiento arménico de la varilla es Ja misma que la descrita en el Art. 2.8, para el trazo de la curva ‘Angulo de Ia leva Fic, 6.10 tiempo-desplazamiento para un punto con movimiento arménico. La figura 6.10 ilustra un caso donde Ia varilla se eleva durante 180° del movimiento de la leva, reposa por 90° y cae a la posi- cién inicial en 90°. Se traza un semicfrculo como se indica, empleando la alzada como didmetro. El 4ngulo de la leva para el periodo de la alzada, 180°, se divide en cualquier mimero conveniente de partes igua- les; en la figura cada una de estas representa 30°; el semicirculo también se divide en el mismo némero de arcos iguales y de esta manera se localizan los puntos 1, 2, 3, 4, etc. Las proyec- ciones horizontales localizan los puntos 1’, 2, 3’, etc., sobre la curva requerida. Para el periodo de “retorno” “cafda”, se pueden trazar proyecciones desde los mismos puntos, 1, 2, 3, si el angulo de la leva correspondiente a este periodo se divide en el mismo némero de partes que el semicirculo.Levas 133 6:10 Leva cicloidal. Recientemente se ha encontrado que la leva cicloidal tiene muchas ventajas practicas para obtener una ac- cién suave considerando los efectos de vibracién.* La ecuacién para este movimiento es 8 = sf vena, donde $ es el desplazamiento total que toma lugar durante el Angulo total de la leva g,, y $ es el desplazamiento que acontece a cualquier angulo de la leva. El método gréfico para la construccién de esta curva se mues- ta en la Fig. 6.11 donde Ia alzada § tiene lugar durante el én- gulo é de la leva, El tiempo total o el dngulo de la leva se divide en un niimero conveniente de partes iguales, en este caso doce. Una linea punteada diagonal, marcada OA, se dibuja entonces a través del diagrama para reresentar el primer término de 1a ecuacién. En la esquina inferior izquierda del diagrama se di- buja un circulo que tiene un radio $/2r, y su circunferencia se divide en el mismo namero de divisiones que la abscisa del dia- grama. Los puntos se marcan en la direccién de las manecillas del reloj, como se ilustran en la figura. Entonces se proyectan horizontalmente a la inea central vertical del efrculo, y después paralelamente a la linea diagonal OA hasta la division corves- pondiente de tiempo o éngulo de la leva. Esta ltima construc- cién cumplementa el segundo término de la ecuacién, que se resta del primer término o sea de la linea recta OA. Para ilustrar- Jo, consideremos un punto, el 5, La distancia O5" sobre la linea central vertical del circulo, es igual a $/2r sen 2r6/d, en vista de gue el radio es $/2r y el angulo en el circulo 12'05’ es igual a 270/0.. Dibujando el paralelograma O5" cb transferimos la dis- tancia 05" desde el circulo hasta el punto requerido en el diagra- ma de desplazamiento, para localizar ¢ en la curva deseada. 6.11 Seleccién del movimiento. En muchos casos de disefto de levas, el tipo de movimiento se basa en los requerimientos de la maquina. En el disefio de maquinaria automética, no obstante, frecuentemente el problema consiste en obtener un movimiento a través de una distancia determinada en un tiempo conocido; la tinica restriccién sobre el tipo de movimiento es que debe de ser suave y con un minimo de choque, o fuerzas desbalanceadas. J. A. Hrones, “An Analysis of the Dynamic Forces in @ CamDriven System”. Panfleto 47.446, ASME Transaction, 1948; yD. B. Mitchell, “Fest on Dynal Hes ‘of Cam Follower Systems”, Panfleto 508-1, Mechanical Enginecring, junio 1050, soon,134 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS En casos como tales, una curva de velocidad constante sin mo- dificaci6n seria poco aconsejable, ya que presenta una tremenda aceleracin y desaceleracién al terminar los movimientos. La elec- cién cae entonces dentro del movimiento arménico simple, la leva cicloidal, 0 el movimiento de aceleracién y desaceleracién constante en iguales periodos de tiempo. La figura 6.12 es una comparacién de estos cuatro movimiento cuando conectan dos pe- iodos de reposo. La parte superior, muestra la curva de despla- zamiento para la varilla cuando se mueve una unidad de distan- cia en una unidad de tiempo para la velocidad constante V; para el movimiento arménico simple (M.A.S.) aceleracién y desacele- racién constante de iguales proporciones, o gravedad G; y una leva cicloidal C. Seguin los principios del Art. 2.12, las curvas de velo- cidad y aceleracién se localizan y trazan grdficamente debajo de las de desplazamiento. De estas curvas, la curva de aceleracién- tiempo es la de mayor interés, ya que la magnitud de las fuerzas de choque es una funcién de la masa de la varilla y de su ace- leracién. Debe observarse que el valor maximo de Ja aceleracién du- rante cualquiera de estos movimientos es el menor en la leva de “gravedad”, lo que parece indicar que éste es el movimiento mis aconsejable a emplearse. De cualquier forma, para ambos movi- mientos, el de gravedad y el arménico simple, la aceleracién méxima, y por tanto la maxima fuerza de inercia, se aplican re- pentinamente al principio de la carrera. Esto ocasiona severas perturbaciones vibratorias (véase referencia en la nota de la pé- gina 133) que se pueden reducir empleando 1a leva cicloidal 1a cual aplica gradualmente 1a aceleracién.Levas 135 Fic. 6.12, Comparacion de desplazamiento, velocidad y aceleracién para varios movimientos de varillas136 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS Una leva que produce movimiento arménico de la varilla se compone de uno o mis arcos circulares (véase Art. 6.24) y por ‘esto es fécil y econémico manufacturarlas con exactitud. Cuan- do la velocidad es reducida y las fuerzas de inercia no son im- portantes, este tipo de leva es més econémico en su fabricacién que las otras formas. CONSTRUCCION DEL PERFIL DE LA LEVA 6.42 Método general. Hasta ahora hemos discutido el método para dibujar diagramas de desplazamiento para los movimientos re- ‘queridos para la varilla. El siguiente paso que se considerard, es encontrar los perfiles de la leva necesarios para producir estos movimientos. La construccién se altera en sus detalles con los diferentes tipos de varillas, pero podemos esbozar un método ge~ neral que se puede aplicar para todos los casos, sin consideracién de la forma de la curva de desplazamiento, 0 de la variedad de Ta varilla en uso. Es aplicable para levas planas o de disco, levas cilindricas, y levas de translado y comprende los siguientes pasos: (a) La leva se considera como el eslabén fijo en el mecanis- mo en ver de la bancada que soporta la flecha de excéntricos y gufa la varilla. Esto es, tratamos con la inversién del mecanismo ‘actual. Como quedé anotado en el Art. 1.8, el movimiento rela- tivo de cualquier parte de los eslabones, queda sin alterarse cuando el mecanismo se invierte, por esto, la leva y la varilla tendrén el mismo movimiento relativo, no importando si es la bancada o la leva la que se considere como miembro fijo. (b) La parte de Ja varilla que acta sobre la leva, se traza en las varias posiciones que ocupard en diferentes instantes durante su movimiento ciclico relativo a la leva estacionaria, La super- ficie de una rodaja; un punz6n; una cara plana, convexa 0 con- cava en deslizamiento; etc. En la Fig. 6.14, con las Iineas pun- teadas se ilustra la posicién de la varilla correspondiente a los desplazamientos angulares de 30°, 60°, 90°, etc., desde un radio arbitrario cero. La eleccién de los intervalos angulares depende Gel néimero de puntos que se desean Jocalizar en el perfil de 1a leva. (c) El perfil de la leva se localiza dibujando una curva unt- forme tangente a las superficies de contacto de Ja varilla en sus diferentes posiciones.LEvas 137 La superficie de contacto de la varilla se localiza como se re- quiere en b encontrando primero la posicién de algin punto selec- cionado sobre la varilla. El punto elegido, que podriamos Mamar “punto de referencia’, debe de ser uno que fécilmente se puede localizar de los datos obtenidos por la curva de desplazamiento, y también uno a partir del cual se trazan convenientemente la superficie de trabajo de la varilla. Por ejemplo, cuando se usa una rodaja, el centro de la rodaja es el mejor punto para este propésito; cuando la varilla es un plato, el punto donde el eje de Ia varilla intersecta la cara de contacto es el més satisfactorio. Debe notarse que las construcciones descritas en los siguien- tes articulos difieren tinicamente una de la otra por las variacio- nes en la forma de Ja varilla empleada y en la manera en que ‘el movimiento queda restringido con referencia a la bancada y a Ia leva. LEVA PLANA O DISCO 6.3 Varilla de punzén. En este mecanismo, 1a leva tiene con- tacto con la varilla sobre una Ifnea representada por el punto A en la Fig. 6.14, en todas las posiciones. Este estilo de varilla es apropiado tinicamente para efectuar servicios muy ligeros, por que la punta no se puede lubricar con efectividad, la presin est concentrada en este punto, y el desgaste posiblemente ser ex- cesivo. ‘Suponiendo que se conocen los datos necesarios para trazar por puntos, segin los métodos anteriormente descritos, el dia- grama de desplazamiento, (Fig. 6.13) procederemos a discutir el método para dibujar el perfil de la leva. El didmetro del circulo base se considera como 2 pulgadas (5 cm) y la alzada una pulgada (2.54 om). Las distancias x, y, z, etc., en la Fig, 6.13 representan los desplazamientos de la varilla después de 30°, 60°, 90°, ete. del movimiento de la leva. Desde luego se pueden emplear cualesquicra otros Angulos convenientes. Primero se traza el circulo base (Fig. 6.14), y se clige un radian de O° como la linea de referencia que representa la posicién inicial del eje de la varilla. En la posicién inicial, indicada por las Iineas sélidas, la varilla en forma de punzén toca el circulo base. De acuerdo con el plan general esbozado en el Art. 6.12, consideramos la leva como el eslabén fijo y movemos la varilla alre- dedor de ella. El punto A es el punto de “referencia” mas conve-138 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS niente y localizamos primero sus posiciones sucesivas. Para en- contrar la posicién de A después de 30° de movimiento de la leva, marcamos la distancia x desde A hacia afuera sobre la trayectoria del movimiento de este punto; de esta forma el punto 1 queda de- terminado. Luego, con centro en O y radio O1, giramos el arco 1-1’ en el sentido opuesto al movimiento de la leva, subtendiendo un Angulo de 30° en el punto O. Entonces 1’ ser4 la nueva posicién de A correspondiente a 30° de movimiento angular. Empleando y, z, etc., como desplazamientos, encontramos los puntos 2’, 3’, etc., en la misma forma. Como la leva toca siempre la varilla en A, terminamos la construccién trazando una curva suave pasando por los puntos A, VY, 2, 3, ete. No siempre se mueve el borde de la varilla en una trayectoria recta que pasa por el centro del eje de la leva: la Fig. 6.15 mues- tra el caso cuando la varilla esta descentrada; es decir, A se mueve sobre una linea que pasa a un lado del centro de la leva. La descripcién para obtener la construccién del perfil de la leva requerida en la Fig. 6.14 puede aplicarse sin cambios para la Fig. 6.15 6.14 Varilla con rodaja. Comdinmente, la varilla se gufa para que se mueva con movimiento coplanario, o se pivotea para que gire alrededor de un punto fijo. El método general esbozado en el Art. 6.12 se puede aplicar para ambos casos. El centro de la rodaja se emplea como punto de referencia y se determina primero su tra- yeetoria, y de ésta se localiza, en varias posiciones, la superficie de contacto de la varilla, o sea la circunferencia de la rodaja. (a) Varilla con rodaja con movimiento coplanario. Suponemos que el diagrama de desplazamiento, Fig. 6.16, especifica las necesi- dades del movimiento. Primero se traza el circulo base (Fig. 6.17) y se localiza la rodaja en su posicién inicial tocando este circulo. Se traza la trayectoria del centro de la rodaja AA’. Después loca- lizamos un radian de 0°, por conveniencia, paralelo a AA’, y se proyectan intervalos angulares de 30° a partir de éste y con centro en O. Conservando la leva estacionaria, localizamos en- tonces la posicién del centro de la rodaja A, después de 30° de desplazamiento de la varilla. El diagrama de desplazamiento indica un desplazamiento x a 30°; esa distancia se traslada a lo largo de AA’, obteniéndose el punto 1. Con centro en O y con radio O1, se describe un arco 1-1’ en sentido opuesto del movimiento de la leva, y de tal longitud que subtienda un éngulo de 30° en O. El punto 1’140 CINEMATICA DE LAS MAQUINAS se puede localizar més fécilmente haciendo la cuerda 1-1’ igual a la cuerda LM o sea 11 igual a 1M. Los puntos 1’, 2’, 3’, 4’, etc., se localizan de la misma ma- nera. Empleando estos puntos como centros y con el radio de la rodaja, se dibujan los perfiles correspondientes de la superficie de contacto de la varilla. El perfil requerido de Ia leva evidente- mente es una curva trazada tangente a cada uno de estos circu- Jos. Esta curva se dibuja lo més uniformemente posible. En la Fig. 6.17, la Mnea AA’ no pasa por el eje del excéntrico; por esto se dice que la varilla est4 “descentrada”. Algunas veces se procura el trazo descentrado para reducir el empuje lateral du- rante el periodo de la alzada. La Fig. 6.18 ilustra una leva obtenida cuando la varilla no est centrada, es decir, cuando AA’ pasa a través de O. Los pun-