1-5

1.2.3.-

Control Proporcional Integral ( P I )

Al agregar la accin integral a la proporcional se elimina el offset. Industrialmente se

usa el P I y no el I puro.
Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen grandes cambios, pero
estos a su vez , deben ser lentos para evitar sobreimpulsos producidos por el tiempo de
integracin. Una desventaja es que durante el arranque de procesos batch, la accin integral
causa considerables impulsos del error antes de alcanzar el punto de operacin.
La expresin matemticas que define a este tipo de controlador es:
m( t ) = K p E ( t ) +

Kp
Ti

E( t ) + m 0

y la funcin de transferencia correspondiente es:

M ( s)
1

= K 1 +

E ( s)
Ti.s
donde Ti es el tiempo integral, cuya funcin es regular la accin intgral. Su recproco recibe el
nombre de frecuencia de reposicin y mide las veces que por unidad de tiempo se repite la
accin proporcional.
Esta clase de controlador incrementa el tipo de un sistema. En general su efecto se
traduce en disminuir apreciablemente el error en estado estacionario a costa de una desmejora
de la parte transiente de la respuesta del sistema controlado.

1-6

Ajuste Alta integracin

Ti
Abierto
Tiempo

Contribucin de la respuesta
Ajuste Baja
K(E)

Posicin
de la
vlvula

K(E)

Contribucin de la respuesta

Cerrado
Tiempo

+E

Error (SP-PV)
Cero
error
(SP=PV

-E
Tiempo
Figura 1.8 Respuesta al aplicar un escaln en la referencia

1-7

Fig. 1.9 Respuesta a cambios en la carga con control proporcional

Fig. 1.10 Respuesta a cambios en la carga con control proporcional integral

1-8
1.2.4.-

Control Proporcional Derivativo (PD)

Este control no elimina el off-set producido por el control proporcional , sin embargo
puede colocarse en sistemas con cambios rpidos mientras que el off-set sea aceptable. Su
representacin matemtica viene dada por la expresin :

m(t) = Kp E(t) + KpTd

dE (t )
dt

(1)

y la correspndiente funcin de transferencia por:

M ( s)
= K p (1 + Td .s )
E ( s)

(2)

Como se puede apreciar en (2), este tipo de controlador introduce un cero en la

funcin de transferencia de lazo abierto. Esta accin derivativa tiene como ventaja anticiparse
al error.

Fig 1.11 Cambios de la vlvula causados por cambios en los valores de referencia