Universidad Autnoma del Estado de Hidalgo

Escuela Superior de Tizayuca

Tpicos Selectos de Robtica II
Dr. Farid Garca Lamont

Velocidades
Esquema del robot
Ejes de referencia
Transformaciones homogneas
Estimacin del Jacobiano

 = ()

Vector de velocidad de un punto p (puede ser el efector final

o una junta en especifico).

Vector de coordenadas de los grados de libertad.

Vector de derivadas, respecto del tiempo, de las
coordenadas de los grados de libertad.
Matriz Jacobiana del robot para el punto p.

Velocidades

Respecto a un
punto especifico

Jacobiano

Transformaciones
homogneas

Sistemas de referencia
Denavit-Hartenberg

Grados de
libertad

Tres grados de libertad:

Una junta de revolucin
Dos juntas prismticas
1
= 2
3

1
= 2
3

90

1 es una constante

cos
sin
=
0
0

sin cos
cos cos
sin
0

sin cos
cos sin
cos
0

cos
sin

90

cos 1
sin 1
1 =
0
0

sin 1
cos 1
0
0
1
0
3 =
0
0

0
0
1
0

0
0
1
1
0
1
0
0

1
0
2 =
0
0

0 0
0 0
1 3
0 1

0
0
1
0

0 0
1 0
0 2
0 1

cos 1
sin 1
1 =
0
0

sin 1
cos 1
0
0

cos 1
sin 1
1 2 =
0
0
cos 1
sin 1
1 2 3 =
0
0

0 0
0 0
1 1
0 1

0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0
0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0

Donde:

01 = 1
02 = 1 2
0
0
2 + 1
1
3 sin 1
3 cos 1
2 + 1
1

03 = 1 2 3

 = 1 , ,
=
=

Z1
0

si la junta es prismtica.

Z1 O O1
Z1

Dado 0

0
Donde n es la cantidad de juntas y 0 = 0
0

si la junta es rotacional.
Z1 O

=1 , entonces:

11

0 = 21
31
0

12
22
32
0

13
23
33
0

Z 0 O3 O0

Z1

Z2

Z0

Una junta rotacional

Dos juntas prismticas

cos 1
sin 1
01 =
0
0

sin 1
cos 1
0
0

0 0
0 0
1 1
0 1

cos 1
sin 1
02 =
0
0

0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0

0
0
2 + 1
1

cos 1
sin 1
03 =
0
0

0
0
1
0

3 sin 1
3 cos 1
2 + 1
1

sin 1
cos 1
0
0

0
Z0 = 0
1

sin 1
Z1 = cos 1
0

sin 1
Z2 = cos 1
0

3 sin 1
O3 = 3 cos 1
2 + 1
0
0= 0
0

0
O0 = 0
0

2 + 1 cos 1
2 + 1 sin 1
0
0
0
1

2 + 1 cos 1
2 + 1 sin 1
0

sin 1
cos 1
0
0
0
0

sin 1
cos 1
0

sin 1
cos 1
0
0
0
0

sin 1
cos 1
0

Movimientos lineales
Movimientos rotacionales

0 0 0
= 0 0 0
1 0 0

2 + 1 cos 1
2 + 1 sin 1
0
0
0
1

Velocidades respecto a la base.

sin 1
cos 1
0
0
0
0

sin 1
cos 1
1
0
2
0
3
0
0

Spong, M., Vidyasagar, M.: Robot Dynamics

and Control. John Wiley Ed., 1989.

Lewis, F.L., Abdallah, C.T., Pawson, D.M.:

Control of Robot Manipulators. MacMillan Ed.,
1993.