Universidad Nacional de Asuncin

Facultad Politcnica

Mquinas Elctricas
Trabajo Prctico
de investigacin
Tema:
Control de velocidad de motores elctricos
Profesor:
Fabio Meyer Bentez
Alumnos:
Alexis Pojomovsky
Mateo Acosta
Luis Alberto Lpez
Osvaldo Aquino

Fecha de entrega: Viernes 9 de noviembre de 2012

Ciudad Universitaria - San Lorenzo

ndice de contenido
Introduccin..........................................................................................................................................3
Control de velocidad de motores CC....................................................................................................4
Regulacin de velocidad por medio de rectificadores controlados................................................4
Regulacin de velocidad por medio de choppers...........................................................................5
Regulacin de velocidad mediante realimentacin........................................................................5
Control de velocidad de motores CA asncronos ................................................................................7
Regulacin de velocidad por control de la tensin de lnea aplicada al estator..............................7
Regulacin de velocidad por control de tensin y frecuencia de lnea (control escalar)................8
Regulacin de velocidad por medio de una resistencia adicional en el rotor.................................9
Regulacin de velocidad por recuperacin de la potencia de deslizamiento .................................9
Control vectorial de motores asncronos.......................................................................................10
Control de velocidad de motores CA sncronos ................................................................................12
Regulacin de velocidad de motores sncronos en lazo abierto...................................................12
Regulacin de velocidad de motores sncronos en lazo cerrado (motor sncrono auto-pilotado) 12
Conclusin..........................................................................................................................................14
Bibliografa.........................................................................................................................................15

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Introduccin
Los motores elctricos son maquinas elctricas que transforman la energa elctrica en mecnica por
medio de campos electromagnticos variables. Algunos de los motores elctricos son reversibles, es
decir, pueden transformar la energa mecnica en energa elctrica funcionando como generadores.
En la actualidad los motores elctricos son sumamente utilizados en las industrias y es
imprescindible tener un control de la velocidad de giro, el sentido del giro, etc., y en el caso de los
generadores, es sumamente importante mantener un control estricto de la velocidad de giro para
mantener constante el voltaje generado. Las tcnicas utilizadas para tener un control de los distintos
tipos de motores detallaremos en el siguiente trabajo.

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Control de velocidad de motores CC

Regulacin de velocidad por medio de rectificadores controlados
Tal y como se muestra en la figura, se puede regular la velocidad de un motor CC alimentndolo
por medio de una corriente controlada por el disparo de rectificadores:

La red de alimentacin puede ser monofsica o trifsica, por lo que los convertidores sern,
respectivamente monofsicos o trifsicos. Generalmente el uso de redes monofsicas se restringe a
motores cuyas potencias nominales no superen los 5kW. Los rectificadores utilizados pueden ser
solo tiristores, tomando el nombre de convertidores completos, o bien una combinacin de tiristores
y diodos, donde pasan a llamarse semiconvertidores. Para ambos casos el retraso en el encendido de
los tiristores determina el valor medio de la tensin de salida del convertidor de acuerdo a estas
expresiones:

Semiconvertidor monofsico:

2V m
cos()
V
V cc= m (1+ cos())

Convertidor trifsico:

V cc=

3 3V m
cos ()

Semiconvertidor trifsico:

V cc=

3 (3)V m
(1+ cos( ))
2

Convertidor monofsico:

V cc=

En estas frmulas, V m representa el valor mximo de la red para el caso de sistemas

monofsicos, y la mxima tensin de fase de la red trifsica.
En la siguiente figura se muestran en un modo grfico las relaciones anteriores, el valor mximo de
2V
3 ( 3) V m
la tensin de salida (que resulta de un ngulo de disparo a =0) vale m o
:

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Regulacin de velocidad por medio de choppers

Los choppers son convertidores electrnicos que transforman una tensin de CC de magnitud fija en
CC de magnitud variable, por lo que resultan tiles en la regulacin de motores CC. Este tipo de
regulacin ha reemplazado enormemente a la tcnica de restatos de arranque y regulacin que,
como su nombre mismo sugiere, provocaban grandes prdidas por efecto joule. Los choppers tienen
varias ventajas, como su alto rendimiento, control flexible, son ligeros, de rpida respuesta y
adems posibilitan su funcionamiento en los cuatro cuadrantes.
En la figura se muestra un chopper de 2 cuadrantes:

En este chopper, los interruptores estticos S1 y S2 se cierran o encienden alternadamente. Cuando

la corriente que alimenta el motor tiene el sentido positivo que se muestra en la figura, la corriente
de alimentacin de la fuente pasa a travs de S1 retornando la energa inductiva por el diodo D1. Se
dice entonces que el chopper es directo o reductor y el motor funciona en el primer cuadrante.
Cuando la corriente i 0 tiene sentido contrario, la corriente circula por el interruptor esttico S2 y
el diodo D2, entonces se dice que el chopper es inverso o elevador y el motor devuelve energa a la
red trabajando en el segundo cuadrante. Los valores medios de tensin y corriente suministrada por
el chopper son los sealados a continuacin:
V CC =

t ON
V S
T

; I CC =

V CC E
R

t ON
es denominado el ciclo de trabajo del chopper. Como consecuencia,
T
si el chopper tiene frecuencia constante (T constante), al variar el tiempo t ON se puede regular la
tensin media que se suministra al motor CC, es decir, la velocidad de la mquina.
donde el parmetro k =

Regulacin de velocidad mediante realimentacin

En los apartados anteriores, tanto en la regulacin por rectificadores controlados como en la
regulacin por choppers, el sistema de control utilizado se conoce como lazo abierto. En estos
sistemas se comprueba que cuando varan las condiciones de trabajo de la mquina, tambin cambia
la respuesta de la misma, y de este modo, si por ejemplo se producen cambios en la carga aplicada
al motor, tambin aparecern cambios en la velocidad de giro. Este comportamiento no tiene
demasiada importancia para ciertas aplicaciones, mientras que para otras resulta inadmisible.

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Se puede conseguir una mayor estabilidad de la velocidad del motor y de la respuesta dinmica que
tiene el mismo, utilizando las tcnicas de los sistemas realimentados. A continuacin se muestra un
esquema simplificado de un sistema de control a lazo cerrado:

El funcionamiento del circuito es el siguiente: la salida del metacentro n se compara con la seal
de referencia n* en el nudo restador mostrado en la parte superior izquierda de la figura. La
salida de este nudo es una tensin de error de velocidad e n=n*n , que se aplica a un
controlador de velocidad, cuya misin es estabilizar el comportamiento del motor o en general del
accionamiento, mejorando la respuesta transitoria y reduciendo el error de velocidad a cero. La
tensin de salida del controlador de velocidad V C se lleva a un circuito generador de impulsos de
disparo que modifica el ngulo de encendido de los componentes activos (tiristores, GTO, etc.)
del convertidor.
El problema de este circuito es que no tiene proteccin de sobrecorriente; es decir, cuando se
produce un aumento del par resistente, sobre todo si ste es brusco, se produce un aumento de la
tensin de salida del convertidor que se aplica al inducido, lo que tambin traer un aumento en la
corriente en el mismo, la cual puede adquirir valores pico que, an siendo transitorios, pueden
afectar la vida til de los tiristores. Por eso es conveniente ampliar el esquema anterior y aadirle un
lazo de realimentacin de corriente que limite la intensidad del inducido a valores seguros, esto
vuelve al sistema un poco mas complejo, pero es de vital importancia para su correcto
funcionamiento.

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Control de velocidad de motores CA asncronos

Para comprender los principios bsicos de la regulacin de velocidad de los motores asncronos,
recordamos la frmula para la velocidad mecnica de giro (en rpm) de este tipo de motores:
n=

60 f 1
(1s)
p

y de acuerdo con esta expresin, existen tres procedimientos para cambiar la velocidad de n , a
saber:

Variar el nmero de polos de la mquina

Cambiar la frecuencia de alimentacin

Modificar el deslizamiento

s .

El primer procedimiento no es un sistema de regulacin de velocidad en el sentido estricto, sino una

modificacin de la velocidad en forma discreta, es decir, a saltos. De este modo los procedimientos
prcticos para regular la velocidad de un motor asncrono se basan fundamentalmente en el control
de la frecuencia y el deslizamiento. De acuerdo con lo anterior, los accionamientos elctricos con
motores de induccin se clasifican en las tres categoras principales siguientes:

Regulacin de velocidad por control de la tensin de lnea aplicada

al estator
Se puede variar la velocidad de un motor asncrono variando la tensin aplicada al devanado de su
estator. En la siguiente figura se muestra el esquema correspondiente, que utiliza dos tiristores por
fase colocados en oposicin. Las tensiones que llegan al estator pueden regularse fcilmente
variando el ngulo de encendido de los tiristores.

El comportamiento de este tipo de accionamiento no es muy bueno debido a los armnicos que
introduce en la red y por el bajo factor de potencia que se consigue. Las curvas de par-velocidad de
estos motores se parecen a las que tienen los motores con rotor devanado en los que se haya
introducido una resistencia adicional en serie por medio de los anillos; por ello el par mximo se
obtiene para valores de deslizamientos altos y con deslizamientos a plena carga bastante elevados ,
por lo que el rendimiento de estas mquinas es bastante bajo.
Hay que tener en cuenta que la expresin del par electromagntico producido por un motor
asncrono es de la forma:

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T=

3R ' 2V 21
n
R'
2 1 s((R1 + 2 )+( X 1 + X 2 ' )2)
60
s

es decir, el par depende del cuadrado de la tensin aplicada al estator, y es por eso que si las cargas
ofrecen un alto par de arranque existirn problemas de regulacin de velocidad. De todas formas
este sistema puede resultar til para cargas con pares resistentes tipo ventilador o bombas
centrfugas. Las velocidades n 1, n2, n 3,... son las diversas velocidades de equilibrio que se obtienen
para las distintas tensiones aplicadas.

Regulacin de velocidad por control de tensin y frecuencia de

lnea (control escalar).
60 f 1
(1s) , es evidente que
p
un mtodo simple de cambiar la velocidad de giro de un motor asncrono es variando la frecuencia
de alimentacin f 1 que llega al estator, pues sta modifica la velocidad de sincronismo del
campo magntico giratorio y por ende la velocidad mecnica de giro, que es cercana a la de
sincronismo en virtud del pequeo valor del deslizamiento de este tipo de mquinas. Sin embargo,
hay que tener en cuenta que el flujo magntico en el entrehierro es directamente proporcional a la
F.E.M. inducida en cada devanado e inversamente proporcional a la frecuencia, lo que puede
apreciarse perfectamente en la frmula:
De acuerdo con esta ecuacin, mostrada ya anteriormente: n=

E 1=4,44k 1 f 1N 1 m
Por consiguiente, una reduccin en la frecuencia de alimentacin f 1 produce un aumento del
flujo magntico m . Para evitar la saturacin del ncleo magntico debido al aumento del flujo,
deber entonces aumentarse proporcionalmente la F.E.M. E 1 , es decir, hay que mantener el
E1
cociente
constante. En este sistema se controla, por lo tanto, la magnitud del flujo magntico
f1
y por ello recibe el nombre de control escalar

La realizacin prctica de este sistema de control, requiere el uso de dos convertidores electrnicos;
un rectificador controlado y un inversor de conmutacin forzada. El rectificador controlado
transformar la tensin trifsica de la red en una etapa intermedia de CC, de tal modo que se puede
regular la tensin que llega al inversor modificando el ngulo de encendido de los tiristores del
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rectificador controlado.
El inversor produce una tensin trifsica cuya frecuencia depende de la secuencia de impulsos que
se aplican a las puertas de los tiristores, de este modo al motor asncrono le llega una tensin
variable de frecuencia y tensin

Regulacin de velocidad por medio de una resistencia adicional en

el rotor
Aplicando el mismo principio de funcionamiento que en el motor asncrono con rotor devanado, en
el que se introduce un restato trifsico en los anillos del rotor para reducir la corriente de arranque,
podemos aprovechar este mismo principio para regular la velocidad de giro de un motor. La
resistencia externa se puede variar estticamente empleando el circuito mostrado en la figura:

La resistencia externa se puede variar estticamente mediante este circuito, as, la potencia que llega
al rotor se rectifica por medio de un puente trifsico de diodos y la inductancia L se utiliza como
elemento de filtro para alisar la CC que sale del rectificador. La resistencia externa Rex est en
paralelo con el chopper, de tal modo que el valor de la resistencia efectiva que se aade al rotor
depende del parmetro k o ciclo de trabajo del chopper.
Este sistema de regulacin de velocidad tiene el grave inconveniente de que el rendimiento es
pequeo, sobre todo con altos deslizamientos, pero por otro lado, posee una electrnica muy
sencilla y es por esto que encuentra sus aplicaciones en mecanismos de elevacin y transporte, tales
como gras, montacargas, etc.

Regulacin de velocidad por recuperacin de la potencia de

deslizamiento
En el sistema de regulacin anterior, con resistencia adicional de rotor, la potencia de deslizamiento
era disipada en dicha resistencia de rotor, lo cual era la causa de su bajo rendimiento. Ahora bien, si
en vez de colocar dichas resistencias, se introduce una F.E.M. trifsica, con una frecuencia
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f 2=s f 1 mltiplo de la frecuencia de alimentacin, que sea variable tanto en amplitud como en
fase, se podra aumentar el rendimiento del conjunto y seguira produciendo el mismo efecto. La
forma prctica de introducir esta F.E.M. externa es mediante un montaje denominado recuperacin
de la energa de deslizamiento, por lo que la potencia sP 1 se devuelve a la red.
Aunque aparecieron distintas tcnicas de recuperacin de potencia de deslizamiento a lo largo de
los tiempos, destacndose los sistemas tipo Kramer, Scherbius y Schrage, todos en la actualidad
obsoletos. Sin embargo, la modificacin de uno de dichos sistemas, el Kramer, pero sin utilizacin
de mtodos electromecnicos, reservndose solo a tcnicas estticas. Este accionamiento, llamado
Kramer esttico, permite una regulacin de velocidad por debajo de la de correspondiente
sincronismo y de ah que algunos autores denominan a este montaje como cascada subsncrona.

Como se muestra en la figura, el sistema esttico Kramer tiene un rectificador en puente trifsico
que transforma la CA del rotor a la frecuencia de deslizamiento f 2=s f 1 en CC y dispone de
una inductancia de filtrado y un inversor conmutado por lnea de tiristores que devuelve la energa
del rotor a la red a travs de un transformador trifsico.

Control vectorial de motores asncronos

El control vectorial, denominado tambin control por orientacin de campo, constituye el mtodo
de regulacin de velocidad mas sofisticado y moderno de los motores asncronos. La base de este
mtodo de regulacin es controlar tanto la magnitud como la fase del flujo magntico del motor
asncrono para conseguir un funcionamiento anlogo al que tienen los motores de CC, y que hasta
fechas muy recientes haban representado el motor por excelencia en los accionamientos elctricos
de velocidad variable.
En un sistema de control vectorial de motores asncronos hay que controlar en tiempo real la
magnitud y fase de las corrientes de alimentacin del estator, en respuesta a cambios en las
demandas de velocidad y par requeridas por el accionamiento. Para este tipo de de control ser
necesario conocer con exactitud la posicin del fasor de flujo magntico en el entrehierro, para lo
que se deber disponer de una seal de realimentacin en la amplitud y la posicin instantnea del
mismo flujo magntico, que puede realizarse de dos modos:

Control vectorial directo: que incorpora dos transductores magnticos en el entrehierro

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basados en el efecto Hall y situados a 90 elctricos para averiguar la magnitud y la posicin

del flujo magntico.

Control vectorial indirecto: en el cual la amplitud y la orientacin del flujo se calculan en

base a partir de los parmetros del motor, y la posicin relativa instantnea del motor se
mide mediante un encder (transductor de posicin) situado en el rotor.

El control vectorial directo, aunque tericamente tiene sus ventajas, tiene problemas en la
implementacin en un ambiente industrial, y es por eso que no suele utilizarse porque carece de la
robustez necesaria (pierde casi todas las ventajas que traa el reemplazo de un motor CC por un
asncrono). Es por eso que en la prctica se utiliza el control vectorial indirecto, midiendo la
posicin y velocidad del motor con un encder. En la siguiente figura se muestra un diagrama de
bloques de un sistema de control vectorial indirecto que dispone de una etapa de potencia con un
inversor de corriente.

El inversor de corriente dispone de una etapa intermedia de corriente continua que incluye una gran
inductancia para mantener constante la corriente en el lado de CC. El sistema de potencia incluye
lazos de comparacin de corriente para mantener a sta en los valores requeridos, y es por eso que
el inversor de corriente es mas sencillo en su funcionamiento que el inversor de tensin.
Todas las funciones sealadas en el recuadro sombreado de la figura se realizan con un procesador
digital de seales DSP. Los nuevos avances de control vectorial de motores asncronos no incluyen
ningn tipo de transductor (sin sensores, o sensorless) para detectar la posicin del fasor espacial de
flujo, y se estima la velocidad del motor nicamente a partir de medidas de tensiones y corrientes de
la mquina.

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Control de velocidad de motores CA sncronos

La velocidad de un motor sncrono se puede cambiar de una forma sencilla modificando la
frecuencia de alimentacin, ya que la velocidad de rotacin coincide con la de sincronismo del
60 f
campo magntico giratorio n=
, donde f es la frecuencia de alimentacin y p el
p
nmero de pares de polos de la mquina. Para cada frecuencia, la velocidad del motor permanecer
constante a menos que la mquina pierda el sincronismo por haberse aplicado al eje un par resistivo
mayor al mximo.

Regulacin de velocidad de motores sncronos en lazo abierto

En la figura se muestra un esquema bsico de control de velocidad de un motor sncrono en lazo
abierto, que es un circuito similar al empleado en la regulacin de motores asncronos:

Los bloques de electrnica de potencia consisten en un rectificador controlado situado a principio

de lnea que alimenta a un bus de CC y un inversor al final de lnea que se aplica al inducido del
motor sncrono. El motor arranca suavemente desde el reposo hasta la velocidad de consigna, y para
ello dispone de un limitador de la derivada de la velocidad para que la frecuencia cambie
gradualmente desde cero hasta el valor correspondiente a la velocidad de consigna. En el caso de
que se produzcan variaciones muy fuertes en el par resistivo, el ngulo de carga del rotor puede
superar el valor lmite, provocando una inestabilidad del motor, que se saldr de sincronismo.

Regulacin de velocidad de motores sncronos en lazo cerrado

(motor sncrono auto-pilotado)
Para evitar el inconveniente de prdida de sincronismo del motor sncrono cuando esta sometido a
variaciones bruscas de par, se debe utilizar una regulacin de lazo cerrado o con realimentacin. La
idea de este procedimiento es hacer que las variaciones de la velocidad del rotor modifiquen
automticamente la frecuencia del inversor; para ellos es preciso medir el movimiento del rotor con
un transductor de posicin (encder), y esta informacin se utiliza para corregir la frecuencia
aplicada al estator haciendo que el motor conserve el sincronismo con la nueva frecuencia aplicada.
De este modo, la velocidad del rotor corrige automticamente la frecuencia del estator, y de ah que
el accionamiento se denomine auto-controlado o auto-pilotado. En la figura se muestra el esquema
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de control de un motor sncrono auto-pilotado:

Se dispone de dos convertidores, uno al principio de la lnea, que al igual que en el caso anterior es
un rectificador controlado que alimenta a un bus intermedio de CC y al final del mismo se sita el
inversor u ondulador que convierte la CC en CA trifsica y frecuencia variable. El encder, que se
coloca en el eje del motor, da una seal indicativa de la posicin del rotor que se procesa en la
lgica de control y se utiliza para generar los impulsos de disparo de los tiristores del inversor. De
este modo, cualquier variacin en la velocidad del rotor debida a un cambio de carga, modificar
inmediatamente la frecuencia de encendido de los tiristores y se ajustar a la frecuencia de
alimentacin del estator al valor correcto para evitar la prdida de sincronismo del motor.

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Conclusin
Como es sabido la utilizacin de motores elctricos en la actualidad es indispensable para la
humanidad moderna y prcticamente indispensable en Paraguay porque genera toda la electricidad
que consume por medio de un puado de hidroelctricas y gracias a esto pueden funcionar desde
electrodomsticos muy bsicos como el lavarropas, el secarropas, la licuadora, ventiladores de
techo, etc., hasta grandes industrias que basan muchas de sus etapas de produccin en la utilizacin
de motores elctricos; todos estos dispositivos y muchos que no mencionamos utilizan alguno de los
tipos de sistemas de control de velocidad mencionados en este trabajo.
Es por todo esto que creemos que comprender las distintas tcnicas utilizadas para controlar
motores es imprescindibles para que en el futuro podamos comprender el funcionamiento de
maquinas y tambin aplicar estas tcnicas en el diseo de algn dispositivo.

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Bibliografa
Jess Fraile Mora, Mquinas elctricas, Espaa, McGRAW HILL/INTERAMERICANA
DE ESPAA, S.A.U., 2003, pp. 637-695.

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