Tema 1

Introduccin al control
por realimentacin

ndice
Objetivos de la Ingeniera de control
La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica

Control Automtico
III-Ing. Industriales
Escuela Superior de Ingenieros
Universidad de Sevilla

Motivacin de la ingeniera de control

El control por realimentacin tiene una larga historia que

comienza con el deseo de los humanos en manejar los
materiales y fuerzas de la naturaleza en su propio
beneficio.

Ejemplos tempranos de sistemas de control incluyen

sistemas de regulacin en relojes y mecanismos para
mantener molinos de viento orientados.

Las plantas industriales actuales tienen sistemas de

control sofisticados que son necesarios para su correcto
funcionamiento.

Control emprico
Control clsico
Control moderno

Una planta industrial moderna: Una seccin de la

Refinera de crudo OMV en Austria

Importancia de la ingeniera de
control

La ingeniera de control tiene una gran trascendencia

en la sociedad (tecnologa oculta)
La mayor parte de los sistemas modernos (aviacin,
trenes de alta velocidad, reproductores de CD, ) no
podran funcionar sin la ayuda de sofisticados sistemas
de control.

Motivos del control mejorado

El control es la clave para el funcionamiento de la tecnologa:

Tipos de diseo de sistemas de

control

Motivos del control

Todos los puntos mencionados anteriormente son relevantes
en el control de una planta integrada como la siguiente

Mejora en la calidad del producto

Incremento de la productividad
Minimizacin del gasto
Ahorro energtico
Proteccin medioambiental
Mayor produccin para una capacidad instalada dada
espacian la actualizacin de las plantas, y
Mayor margen de beneficios

Los sistemas de control toman tambin distintas formas y

requieren diferentes formas de atacar el problema.

Proceso esquemtico
de una planta de
amonaco

Control continuo

Control de eventos discretos

(Autmata)

Integracin de sistemas
El xito de la ingeniera control depende de tener
una visin de conjunto. Algunos de los elementos
a tener en cuenta son:
planta, (proceso a controlar)
objetivos
sensores
actuadores
comunicaciones
programacin y algoritmos
arquitectura e interfaces
perturbaciones e incertidumbres

Planta

El esquema fsico de una planta es una parte

intrnseca de los problemas de control.

Por lo tanto un ingeniero de control necesita

comprender y familiarizarse con el problema
real que se desea controlar.

Esto incluye un conocimiento bsico de balance

de energa, materia y flujos de material
presentes en el sistema.

Objetivos
Antes del diseo y de la eleccin de sensores,
actuadores y arquitecturas de control es muy
importante conocer el final, es decir los objetivos
de control. Esto incluye:
Qu

queremos conseguir (reduccin energtica,

incremento de produccin,...)

Que

variables deben ser contraladas para

conseguir estos objetivos.

Qu

nivel de comportamiento es necesaria

(precisin, velocidad,...)

Sensores y actuadores
sensores son los ojos del control que nos
permiten ver que est pasando. Una de las
afirmaciones que se suelen hacer sobre el
control es:

Los

Si puedes medirlo, puedes controlarlo.

Una

vez los sensores estn colocados para

decirnos el estado de un proceso, el siguiente
paso es la necesidad de actuar sobre el proceso
para que evolucione al estado deseado. Esto se
hace mediante los actuadores.

Ejemplo

Taller de laminado moderno

Un problema tpico de control industrial tendr

habitualmente varios sensores y actuadores

Esquema de control de
espesor tpico para una
estacin de laminado

Comunicaciones

La conexin entre sensores y actuadores se

hace mediante un sistema de comunicaciones.

Una planta tpica puede tener miles de seales

que deben ser enviadas a largas distancias.

Por lo tanto el diseo del sistema de

comunicaciones y sus protocolos asociados son
un aspecto cada vez ms importante en la
ingeniera de control moderna..

Informtica

En los sistemas de control modernos la conexin entre

sensores y actuadores suele estar realizada a travs de
algn tipo de computadora.

Por lo tanto los ordenadores son una parte mas del

diseo del conjunto del sistema de control.

Los sistemas de control actuales usan una gran variedad

de sistemas informticos como son DCS's (Distributed
Control
Systems),
PLC's
(Programmable
Logic
Controllers), PC's (Personal Computers), etc.

Arquitectura e interfaces

La decisin de que conectar a qu en el diseo de un

sistema de control no es inmediata.

Al principio se puede pensar que lo mejor es llevar

todos las seales a un lugar nico (estacin de control)
para que cada accin de control se base en toda la
informacin posible (control centralizado).

Algoritmos

Sin embargo sta casi nunca es la mejor solucin. Hay

buenas razones para evitar esta prctica: complejidad,
coste, restricciones en el tiempo de computacin,
mantenimiento, fiabilidad, etc.

Algoritmos
Mejores sensores
Consiguen mejor Visin
Mejores actuadores
Consiguen mayor Musculatura

la
los
del
del

Un ejemplo simple cotidiano: jugar a nivel profesional al

tenis.

Se puede ver fcilmente que es necesaria una buena

visin (sensores) y potente musculatura (actuadores)
para jugar bien al tenis, pero esto no es suficiente. Se
requiere una buena coordinacin entre vista y mano
para conseguirlo (control).

Perturbaciones e incertidumbres

Una de las cosas que hacen que se siga estudiando y

mejorando el diseo de controladores es que los
sistemas reales se ven afectados por perturbaciones
externas y ruidos.

Estos factores pueden jugar un papel importante en el

comportamiento del sistema..

Ejemplos sencillo, Los aviones estn sujetos a

perturbaciones en forma de turbulencias y los sistemas
de control de crucero en los coches deben adaptarse a
variaciones en el firme y a distintas cargas en el vehculo.

Mejor Control
Consigue mayor destreza combinando los
sensores actuadores de forma ms inteligente

Finalmente llegamos al verdadero corazn de

ingeniera de control: los algoritmos que conectan
sensores con los actuadores. Dentro del conjunto
sistema de control es fcil despreciar este aspecto
problema.

Homogeneidad

ndice

Un punto a tener en cuenta es que todos los

sistemas interconectados, incluidos los sistemas
de control, son tan buenos como lo son sus
elementos mas dbiles.

Esto implica que el diseo de sistemas de

control debe intentar que todos los componentes
(planta, sensores, actuadores, comunicaciones,
sistemas informticos, interfaces, algoritmos, etc.)
tengan similar precisin y comportamiento.

Objetivos de la Ingeniera de control

La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica

Realimentacin

Otros ejemplos de realimentacin

Veremos porqu la realimentacin es la clave para

modificar el comportamiento del sistema.
Que es un sistema realimentado? Es un sistema
que usa una medida de la salida, la compara con la
salida deseada paya obtener el comportamiento deseado.
r(t)

Controlador
Controller

u(t)

Planta
Plant

ym (t)

Control emprico
Control clsico
Control moderno

Sistema de medida
y
Measurement
and signal
transmisin
de system
la seal
transmission

Sistemas biolgicos
Regulacin psicolgica
(homeostasis)
Redes de regulacin biomolecular

Sistemas medioambientales
Ecosistemas
Ciclo del carbn

Sistemas financieros
Bolsa
Cadenas de suministro

y(t)

ESE

Ejemplo de realimentacin

Control de sistemas lineales

Control por realimentacin

altura

Vlvula
posicin

mecanismo

R +

Tanque

C(s)

caudal

Controlador

Ga(s)
Actuador

Ym

Boya

G(s)

Sistema

Gs(s)
Sensor

REALIMENTACIN
Modelos lineales (ideales)

ndice

Historia de la teora de control

Factores principales que influyeron en el desarrollo de la Teora de Control:

Objetivos de la Ingeniera de control

La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica

Control emprico
Control clsico
Control moderno

Los

griegos y rabes buscaban medir el tiempo de una manera mas precisa.

Se desarrollaron varias aplicaciones entre el 300 A.C. y el 1200 D.C.

La

revolucin industrial fue un periodo a finales del siglo XVIII y principios

del XIX con cambios en la agricultura, fabricacin y transporte que tuvieron
una gran influencia en las condiciones socioeconmicas y culturales de la
poca.

Durante

la 1 y 2 Guerra mundial (1914-1945) se realizaron numerosos

avances tcnicos en la industria militar que posteriormente tuvieron
aplicacin a la industria civil.

La

carrera espacial desde finales de1957 a 1975 y la aparicin de los

ordenadores.

ndice

Primeras aplicaciones de control

Objetivos de la Ingeniera de control

La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica

Control emprico
Control clsico
Control moderno

Un reloj de agua o clepsidra es cualquier cronmetro que funciona

mediante un flujo regulado de lquido de entrada o de salida de una vasija.

Objetivo: Regular el nivel de la

primera vasija para obtener un flujo
constante de descarga a la segunda.
Vlvula flotante = Realimentacin
Control basado en rel
Nivel alto
Nivel bajo

Primeras aplicaciones de control

La nocin de realimentacin que desemboc en el reloj de agua griego se aplic
en numerosos inventos, sin embargo, el desarrollo del reloj mecnico en el siglo
XIV fren la invencin de nuevos diseos basados en la realimentacin hasta la
revolucin industrial.

Cierra la entrada de agua

Abre la entrada de agua

La Revolucin Industrial
La llegada de la revolucin
industrial marc el mayor punto
de inflexin en la historia de la
humanidad. (finales siglo XVIII y
principios del XIX)
Basados en el desarrollo de
molinos de viento, hornos,
calderas y finalmente la mquina
de vapor.

No podan ser reguladas

por un operario

Vlvula por boya (Realimentacin)

El reloj mecnico no tiene realimentacin

Control Automtico

La mquina de vapor de Watt que impuls la

Revolucin Industrial en Inglaterra y el mundo

La Revolucin Industrial

La Revolucin Industrial

El Fantail o ventilador de cola de Edmund Lee

Vlvula de flotador (boya)

Fantail: Un pequeo ventilador de cola

montado en perpendicular al rotor principal del
molino que gira la cpula del mismo de forma
que el eje del rotor principal quede alineado
con el viento.
Patentado en 1745 por Edmund Lee, un
herrero de Wigan, Inglaterra.

Misma idea de realimentacin que en los relojes

de agua

Sin movimiento

Calderas de mquinas de vapor

Sistemas de suministro de agua
Cisternas W.C.
Accin de control proporcional
La vlvula de flotador inventada por Thomas
Crapper es la misma que se usa en la cisterna
de los baos (WC).
Accin de control por rel

La Revolucin Industrial
La mquina de vapor

La Revolucin Industrial
Regulador centrfugo a bolas
Controlador

Actuador

Sensor
Sistemas de control automtico:
Regulador de presin de la caldera (vlvula de seguridad)
Regulador centrfugo (Regulador del acelerador)

Sistema

La Revolucin Industrial
Escudo de los Ingenieros Industriales
El regulador centrfugo a
bolas se convirti en un
smbolo de la nueva era de
la Revolucin Industrial

ndice
Objetivos de la Ingeniera de control
La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica

Control clsico

Control clsico

El diseo de sistemas de control durante la Revolucin Industrial

estaba basado en prueba y error unido con una gran dosis de
intuicin ingenieril. Por lo tanto era ms un arte que una ciencia.
A mediados de la dcada de 1800 los matemticos fueron los
primeros en analizar la estabilidad de los sistemas de control
realimentados. Desde entonces las matemticas son el lenguaje
formal de la teora de control. Podemos llamar a este periodo la
prehistoria de la teora de control.
Este trabajo en el anlisis matemtico de sistemas de control se
realiz usando ecuaciones diferenciales.

Control emprico
Control clsico
Control moderno

(1840) El Astrnomo Britnico G.B. Airy, desarroll

un dispositivo de realimentacin para posicionar un
telescopio.
Su dispositivo se basaba en un sistema de control
de velocidad que giraba el telescopio de forma
automtica para compensar la rotacin de la tierra
con objeto de estudiar una determinada estrella
durante un largo periodo de tiempo.
Airy descubri que un mal diseo del bucle de
control por realimentacin puede introducir
grandes oscilaciones en el sistema
Fue el primero en estudiar la inestabilidad de los sistemas en bucle
cerrado y el primero en usar para ello ecuaciones diferenciales.
Clave: ESTABILIDAD

Control clsico

(1868) J.C.Maxwell formul un teora matemtica

relacionada con la teora de control usando
ecuaciones diferenciales para modelar el regulador
a bolas de Watt.
Estudi el efecto de los parmetros del sistema en
la estabilidad y mostr que el sistema es estable si
las races de la ecuacin caracterstica tiene parte
real negativa.

Control clsico

1920s y 1930s . En los Laboratorios de Bell Telephone

el enfoque del dominio frecuencial - P.S. de Laplace
(1749-1827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (17891857) , y otros- se investig y us en
telecomunicaciones
Problema: Enviar seales de voz a grandes
distancias requiere una amplificacin peridica.
Desafortunadamente se amplifica el ruido adems de
la seal de informacin.

El nacimiento de la Teora
de Control matemtica

.
(1934) H.S. Black demostr la utilidad del uso de
realimentacin negativa en el diseo de amplificadores.

Routh (1884); Hurwitz (1895), Criterio de estabilidad

algebraico.
Tcnica numrica para determinar cuando una
ecuacin caracterstica tiene races estables.

Control clsico

(1932 ) H. Nyquist.
Formul el criterio de estabilidad de Nyquist basado
en la representacin polar de una funcin compleja.

(1938) H.W. Bode.

Us la representacin de la magnitud y la fase de la
respuesta frecuencial de una funcin compleja. Investig la
estabilidad de los sistemas en bucle cerrado usando los
conceptos de margen de fase y margen de ganancia.

En esta poca los fundamentos

de la teora del control
automtico ya estaban bien
asentados.

Modelo matemtico (Funcin de

transferencia)

Anlisis de estabilidad

Diseo de controladores (sistemas SISO)

Control clsico

El control y la 2 Guerra Mundial

Durante la guerra el control por realimentacin se convirti
en una cuestin de supervivencia
RADAR
Control Naval

Sistemas de
control de
armas
Aviones de
guerra

Control clsico

Ejemplo: La V-1 Bomba volante (Buzz-Bomb)

El sistema de gua de la V-1 usaba un

autopiloto simple para regular la altura
y velocidad.
Un sistema de pndulo con peso daban
una medida de la posicin horizontal
para controlar el ngulo de inclinacin
Un compas Gyromagntico inicializado
en el hangar antes de despegar daba
una realimentacin para controlar el
cabeceo y alabeo
La distancia al blanco se estimaba de
forma aproximada y la determinacin
de cuando se haba alcanzado se haca
mediante un cronmetro.

Control clsico

Despus del empuje que la 2 Guerra Mundial dio al control, el

conocimiento se recicl para aplicaciones civiles.
Industria

Otros desarrollos

Limitaciones del control clsico

El dominio frecuencial es apropiado para sistemas

lineales invariantes en el tiempo y una entrada/una
salida (SISO).

Limitaciones para tratar no linealidades.

Controlador
Sensor
Referencia

Se necesitan descripciones mas apropiadas para

problemas complejos de control multivariable.

Actuador

(1948) W.R. Evans present la tcnica del lugar de las races

(1949) N. Wiener analiz sistema de procesamiento de informacin
usando modelos estocsticos. Anlisis Estocstico.

ndice
Objetivos de la Ingeniera de control
La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica

Aviacin civil

(1947) Teora de Servomecanismos[James, Nichols, and Phillips].

Control clsico

Aplicaciones
domesticas

Control emprico
Control clsico
Control moderno

Control Moderno

(1957) USSR lanza su primer satlite orbital

Tambin en la Unin Sovitica se obtienen

avances significativos en control no lineal

(1893 -> 1960) Lyapunov caracterizacin de la

estabilidad de sistemas no lineales

(1948), Ivachenko principios del control por rel

(1960), Popov Criterios de estabilidad para

sistemas hbridos lineales-no lineales (criterio del
crculo)

Control Moderno

60s Diferentes aproximaciones a la teora de control

Control ptimo (Bellman, Pontryagin)

Teora de observadores(Kalman, Bleltram)

Se introduce la descripcin matricial

(Espacio de estados)
Se usa un filtro de Kalman para
obtener datos de navegacin en el
primer aterrizaje en la luna.

Las ecuaciones diferenciales se vuelven a usar como

herramientas matemticas

Control Moderno

60s Extensiones al control no lineal

Zames, Narendra, Desoer

Aplicacin de estos resultados al estudio de

la distorsin no lineal en lazos de control
con restricciones, control de procesos no
lineales, robtica

Finales 60s 70s Primer microprocesador

(1969) W. Hoff
La llegada de la era de la informtica

Control Moderno

Teora de los sistemas muestreados adaptados a

los nuevos

J.R. Ragazzini, G. Franklin, and L.A. Zadeh

70s hasta ahora

La Teora del control sigue creciendo. Aparecen

nuevos problemas y retos:

Control Robusto

Control Adaptativo

Control distribuido, a travs de redes, etc.

Control Moderno

Que tienen estos sistemas en comn?

En la actualidad la Tecnologa de Control es fundamental

Tornado

Boeing 777

Muy no lineales, dinmica muy compleja.

Los dos son capaces de transportar cosas y personas a grandes distancias

PERO
Uno est controlado y el otro no
El control es la tecnologa oculta que te encuentras todos los das
Se mantiene la nocin de realimentacin