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Maquinas de Corriente Continua
Maquinas de Corriente Continua
Luis Vargas
5.1. INTRODUCCIN
La primera mquina elctrica que se emple en aplicaciones de potencia fue la mquina de
corriente continua (C.C.) en la segunda mitad del siglo XIX. La razn de ello fue que, en un
principio, no se pens que la corriente alterna tuviera las ventajas que hoy se le conocen,
especialmente en la transmisin de energa elctrica a grandes distancias. De hecho los
primeros sistemas de potencia fueron sistemas de C.C.
La mquina de C.C. fue ideada por el belga Gramme alrededor de 1860 y empleaba un
enrollado de rotor especial (anillo de Gramme) para lograr la conmutacin o rectificacin
del voltaje alterno generado. Posteriormente, el fsico W. Siemens y otros, contribuyeron al
desarrollo de estas mquinas realizando mejoras en su construccin, hasta llegar a la
mquina de CC que se conoce hoy.
Pese a las mejoras que han sido desarrolladas en su diseo, la mquina de corriente
continua es constructivamente ms compleja que las mquinas de corriente alterna, el
empleo de escobillas, colector, etc., la hace comparativamente menos robusta, requiere
mayor mantenimiento y tiene un mayor volumen y peso por kilo-watt de potencia.
No obstante lo anterior, la mquina de C.C. tiene mltiples aplicaciones, especialmente
como motor, debido principalmente a:
d
El voltaje inducido en la espira est dado por la Ley de Faraday e =
dt , donde:
= B dS = B D cos ( )
(5.1)
)
n
B
F
i
D
Ic
d
dt
(5.2)
(5.3)
(5.4)
r
)
n
Delgas
N
Escobillas
Plano de la
Bobina
(a)
(b)
para = 0
para = 2
e1
E
Emx
3
4
5
4
7
4
9
4
e1
e2
e1 = E max sen ( )
(5.5)
para = 0 4
para = 4 3 4
para = 3 4 5 4
para = 5 4 7 4
(5.6)
2 n
) y del flujo proporcionado
60
por el campo ( = B D ), la expresin anterior puede rescribirse:
2 n
E=
Nb
60
(5.7)
E = K e n
Si se expresa en funcin de la velocidad n[rpm] ( r =
1 2 dL11
dL 1 2 dL
Ic
+ I c I a 12 + I a 22
2 d
d 2 d
(5.8)
Donde:
1(()
L12: la inductancia mutua entre una bobina cualquiera del rotor y el enrollado de campo,
tiene un mximo negativo para = 0 y positivo para = , y es nula para = 2 y
= 3 2 . Puede asocirsele la expresin:
L12 = LM cos ( )
De este modo, el torque instantneo es:
T ( t ) = I c I a LM sen ( ) + Ia2 LB sen ( 2 )
(5.9)
Al emplear muchas delgas la bobina del rotor que est alimentada es slo aquella ubicada
entre los terminales de las escobillas(2), donde el ngulo adquiere un valor igual a , con
2
lo cual se tiene:
T ( t ) = T = G Ic I a
(5.10)
Es decir, el torque instantneo es a la vez el torque medio (constante), y resulta
proporcional al producto de las corrientes de campo y de armadura.
El trmino LM es un parmetro tpico de la mquina que usualmente se designa por G, y se
le denomina inductancia rotacional de la mquina de C.C.
Adicionalmente, si se considera la relacin(3):
P = r T
(5.11)
(5.12)
2 ()
T r GI c I a r
=
Ea = G r I c
Ia
Ia
(5.13)
Zona de
Saturacin
Zona Lineal
I c (~ H )
Estator
Rr
Vg
Ea
Rotor
n =cte
Ic
()
(5.14)
I c* = cte.
E1
n2 > n1
I *c
Ic
Lnea neutra
original
Ic
(a)
Total
Ia
Nueva lnea
neutra
Total
0
Ic
Desplazamiento de
la lnea neutra
(b)
el plano perpendicular al flujo originado por el campo, coincidiendo con la posicin fsica
de las escobillas, por lo cual, la conmutacin se lleva a cabo sin problemas.
Sin embargo, al existir reaccin de armadura (figura 5.11(b)), la lnea de neutro magntico
se desplaza hasta situarse en el plano perpendicular a la resultante del flujo magntico Total,
resultando as, una conmutacin poco ptima, lo que se traduce en un mal funcionamiento y
desgaste prematuro del colector.
Lnea neutra
Total
Lnea neutra
c
(a)
(b)
muestra esquemticamente cmo se cancela la reaccin de armadura al ser sumada con los
flujos de los interpolos.
Interpolos
Ia
a
c = Total
interpolos
(a)
(b)
(c)
Psalida
100
Pentrada
(5.15)
O equivalentemente:
Pentrada Pperdidas
Pentrada
100
(5.16)
(5.17)
Donde:
Pcampo, Pinducido: son las prdidas en el campo e inducido respectivamente.
Ic, Ia: son las corrientes de campo e inducido respectivamente.
Rc, Ra: son las resistencias de campo e inducido respectivamente(6).
Por su parte, las prdidas en las escobillas se calcula como:
Pescobillas = I a Vescobillas
(5.18)
Donde:
Pescobillas: es la potencia perdida en las escobillas.
Ia: es la corriente de armadura.
Vescobillas: es el voltaje que cae en las escobillas, el cual es, en general, constante para un
amplio rango de operacin (se asume en un valor de 2[V]).
Particularmente, en modelos ms simplificados, no se consideran las prdidas en las
escobillas, sino solamente las prdidas de Joule por concepto de RI2.
6(()
5.4.1. ESTATOR
El estator (figura 5.13) puede estar formado por un ncleo macizo o laminado. No obstante,
no necesita ser laminado debido a que el flujo magntico es constante en l, y por lo tanto,
las prdidas por efecto Focault son nulas. Por otra parte, el flujo necesario en el entrehierro
se logra distribuir en forma aproximadamente uniforme mediante las denominadas piezas
polares, cabezas polares, caras polares o, simplemente polos, en los cuales se ubica el
enrollado de campo o excitacin de la mquina. En motores pequeos, las piezas polares
pueden ser un imn permanente (sin enrollado de campo).
Muchas de las mquinas de C.C. permiten conectar el campo o excitacin ya sea en
paralelo o en serie con la armadura, en este caso, dentro del estator pueden reconocerse los
enrollados serie y paralelo de la excitacin. En general, el enrollado paralelo (shunt) o de
excitacin independiente corresponde a un enrollado de seccin transversal reducida y alta
resistividad, que soporta corrientes ms bien pequeas y que por ende, debe presentar un
alto nmero de vueltas. En el caso del enrollado serie, a travs de l circula la misma
Piezas Polares
Enrollados de
Excitacin o
de Campo
Entrehierro
Ncleo
ie
de F rro
Macizo
Carcaza
corriente que por la armadura, por tanto, es un conductor grueso, de pocas vueltas y baja
resistividad (para disminuir las prdidas).
Figura 5.13: Estator de mquina de C.C. de 2 polos.
1B1-1B2
GB-HB
2B1-2B2
I-K
F1-F2
X-XX
F1-F2
5.4.2. ROTOR
El rotor (figura 5.14) est formado por un ncleo de fierro laminado (pues cada punto del
rotor es atravesado por un flujo alterno, por la frecuencia de la rotacin, producindose
prdidas de histresis y de Foucault). El enrollado rotrico o enrollado de armadura est
formado por bobinas que se ubican en ductos o ranuras practicadas en la laminacin.
Los terminales de las bobinas se conectan a las delgas, ubicadas en un tambor, que forman
el colector, donde hacen contacto rozante las escobillas o carbones fijas al estator,
permitiendo as la entrada o salida de corriente al enrollado de armadura.
Adicionalmente, en motores de ms de 1[kW] se encuentran presentes los interpolos y los
enrollados de compensacin para mquinas de mayor potencia y ciclo de trabajo pesado.
El eje, mediante descansos (usualmente rodamientos) se afirma a la carcaza. Tambin suele
llevar un ventilador para facilitar la disipacin de calor mediante conveccin forzada.
7(()
Eje
Escobillas o
Carbones
(Fijos al estator)
Ncleo
Laminado
Colector o
Tambor de
Delgas
Una de las
bobinas del
enrollado de
rotor o de
armadura
e
h
1
Ranuras
d
f
7
Bobinas
Delgas
Escobilla
La figura 5.15 muestra la disposicin fsica de una mquina de C.C. de dos polos y un rotor
con 8 ranuras en las que se ubican las bobinas. Es posible observar que cada bobina tiene
sus terminales conectados a una delga, si se considera, por ejemplo, la bobina de color gris
de la figura, esta nace de la delga denotada como a y se ubica en la ranura nmero 1, rodea
el ncleo del rotor, luego aparece por la ranura nmero 4 y se conecta a la delga b. Puesto
que los terminales de conexin son a-b, el enrollado se denomina enrollado imbricado
progresivo; en caso que la bobina en cuestin hubiese tenido sus terminales en a-h, el
enrollado se hubiese denominado enrollado imbricado regresivo.
La figura 5.16 muestra el diagrama extendido del enrollado imbricado del rotor de la figura
5.15, indicando el camino que recorre una corriente aplicada a los bornes de la armadura.
En primer lugar, la corriente entra por la escobilla que est en contacto con la delga c y
recorre la bobina con terminales c-d; la delga d es, a su vez, terminal de entrada de la
bobina de terminales d-e, la cual es tambin recorrida por la corriente aplicada; el proceso
contina con la bobina e-f y termina con la corriente recorriendo la bobina f-g, saliendo por
este terminal hacia la escobilla correspondiente de modo de cerrar el circuito elctrico.
2
...
3
a
4
b
5
c
6
d
7
e
8
f
1
g
...
Ic
Rr
Va = VL
RL
Vg
Ea
Rc
n
En la figura:
R : Resistencia de carga alimentada por el generador.
L
IL : Corriente en la carga.
E : Voltaje generado en la armadura.
a
Ia : Corriente de armadura.
V : Voltaje en los terminales de armadura.
a
(5.19)
Vg = ( Rc + Rr ) I c
(5.20)
(5.21)
(5.22)
Ea = G r I c
(5.23)
El generador de C.C., considerado como una fuente de tensin continua, debiera, en el caso
ideal, entregar en bornes de la armadura un voltaje continuo Va de magnitud independiente
de la carga que est alimentando. Sin embargo, en la prctica existen cadas internas de
voltaje que hacen disminuir Va a medida que la corriente Ia solicitada por la carga, aumenta.
De este modo, la curva voltaje-corriente en la carga VL v/s IL (para n e Ic constantes) es una
de las curvas que determinan el desempeo de los generadores de C.C.
Con el modelo considerado hasta ahora para el generador de excitacin independiente, esta
caracterstica se calcula de la ecuacin del circuito de armadura del generador
VL = Va = Ea Ra I a (5.21), siendo Ea, n e Ic constantes.
De la ecuacin (5.21) se deduce que la caracterstica de carga es una recta de pendiente
negativa pequea, puesto que, en general, Ra es de valor bajo ( 102 [] en motores de
potencias medias). En la prctica, existen otras cadas internas de voltaje aparte de RaIa,
que pueden ser importantes, tales como la cada de voltaje en escobillas y la cada de
voltaje por reaccin de armadura.
En la figura 5.18 se muestra la caracterstica VL v/s IL del generador de excitacin separada,
donde u representa la cada de voltaje por concepto de prdidas en el cobre (RaIa) y v son
las prdidas debido a otros efectos como los mencionados anteriormente.
VL
E0
v
Va = VL
Ea
IL
Figura 5.18: Caracterstica VL v/s IL en el generador de excitacin separada.
5.5.1.2.
Generador Shunt
Ra
Ic
Rr
IL
Ia
Va = VL
RL
Ea
Rc
n
IL : Corriente en la carga.
E : Voltaje generado en la armadura.
a
Ia : Corriente de armadura.
V : Voltaje en los terminales de armadura.
a
Rc
Ic
n
Rr
:
:
:
:
Va = VL = Vc
(5.24)
Vc = ( Rc + Rr ) I c
(5.25)
E a = Va + Ra I a
Va = RL I L
(5.26)
(5.22)
Adems:
Ea = G r I c
(5.23)
tg-1(R)
Ear
Ic1
Icj
I c*
Ic
R1>RCrit
RCrit
R2<RCrit
Ear
Ic
Figura 5.21: Resistencia de campo para la generacin.
Adems, tal como fue mencionado anteriormente, el fenmeno de auto-excitacin termina
cuando la curva de saturacin del material ferromagntico intercepta la recta de pendiente
dada por la resistencia de campo (tg -1(R)). En el caso de resistencias mayores a Rcrit, el
punto de estabilizacin no tiene solucin ya que las curvas mencionadas slo coinciden en
el origen.
VL
E0
Caracterstica
Generador
Excitacin
Separada
Caracterstica
Generador
Shunt
I cc
I Nom
I Crit
IL
Generador serie
IL
Ra
Ic=Ia
Rr
VL
Ea
Rc
RL
IL : Corriente en la carga.
E : Voltaje generado en la armadura.
a
Ia : Corriente de armadura.
V : Voltaje en los terminales de armadura.
a
Rc
Ic
n
Rr
:
:
:
:
(5.27)
La ecuacin que relaciona las variables elctricas y magnticas (la misma que para los
casos anteriores):
Ea = K e n
(5.22)
Ea = G r I c
(5.23)
Adems:
De esta manera, en un primer tramo (zona lineal del material ferromagntico) el voltaje
generado crece en forma prcticamente lineal al igual que la tensin generada en vaco, en
este caso la diferencia entre las curvas se explica debido principalmente a las prdidas en el
cobre, las cuales crecen linealmente con el aumento de corriente.
Pasado el nivel de corriente nominal, el ncleo se satura, razn por la cual el voltaje en
bornes queda limitado y por ende, el valor de la corriente del circuito (corriente de carga).
En esta situacin, se dice que el generador est en zona la de corriente constante.
Es importante notar que en la zona de corriente constante la cada de tensin se explica por
un efecto predominante de la reaccin de armadura que se suma a las prdidas de Joule del
generador. Esta particularidad es aprovechada sobre todo en aplicaciones de soldadura de
arco, donde al momento de tocarse los electrodos (antes de soldar), el voltaje es bajo y la
corriente que fluye es alta y al momento de separar los electrodos, el voltaje aumenta
bruscamente y la corriente se mantiene en un valor alto, lo que propicia la aparicin del
arco elctrico y permite el proceso de soldadura.
VL
Tensin generada en vaco
Caracterstica
Generador
Serie
Zona de corriente
constante
Zona lineal
I Nom
IL
Tal como fue mencionado, aquellas mquinas de C.C. que poseen enrollado paralelo y serie
son posibles de configurar como mquinas compound. Este tipo de configuracin tiene la
caracterstica de emplear el campo en disposicin serie-paralelo de modo de combinar las
caractersticas de operacin shunt y serie.
Particularmente, si los flujos generados por el campo serie y paralelo se suman, se dice que
la configuracin es compound aditiva. Si por el contrario, los flujos se restan, entonces la
conexin es de tipo compound diferencial.
Ra
Ic
IL
Ia
Rr
s
p
Ea
Rcp
Va
VL
RL
Rcs
En la figura:
RL : Resistencia de carga alimentada por el generador.
VL : Voltaje en los terminales de la carga.
IL : Corriente en la carga.
Ea : Voltaje generado en la armadura.
Ra : Resistencia del enrollado de armadura.
Ia : Corriente de armadura.
Rcs : Resistencia del enrollado de campo serie.
Rc : Resistencia del enrollado de campo paralelo.
p
(5.28)
VL = RL I L
Va = Rcp + Rr I c
Ia = I L + Ic
En este caso, la ecuacin que relaciona las variables elctricas y magnticas es:
(5.29)
Ea = K e n
= s + p
(5.30)
Adems:
Ea = G p r I c + Gs r I L
(5.31)
En este caso, la ecuacin (5.31) se modifica respecto de la relacin (5.23) debido a que la
inductancia mutua del rotor respecto del campo paralelo (Gp) es diferente de la inductancia
mutua que desarrolla la armadura con el campo serie (Gs). Adems, las corrientes de campo
que excitan los campos del generador son diferentes en este caso.
Es importante notar que el esquema de conexin mostrado en la figura 5.25 corresponde a
un generador compound aditivo con derivacin corta, lo cual significa que el campo
paralelo se conecta inmediatamente en los bornes de la armadura.
En el caso del generador compound aditivo con derivacin larga, el campo paralelo se
conecta posterior al campo serie (en paralelo con la carga) por lo cual, las ecuaciones que
rigen su comportamiento son:
E a = Ra I a + Va
Va = VL + Rcs I a
(5.32)
VL = RL I L
VL = Rcp + Rr I c
Ia = I L + Ic
(5.33)
La ecuacin 5.30 es todava vlida, sin embargo, la relacin 5.31 se modifica levemente en
funcin de la corriente que recorre en campo serie:
Ea = G p r I c + Gs r I a
(5.34)
El generador compound aditivo requiere de las mismas condiciones que el generador shunt
para poder generar, ya que tambin se cumple el principio de auto-excitacin, slo que en
este caso se refuerza el campo producto de la caracterstica serie. De este modo, debe
cumplirse las condiciones de existencia de flujo remanente, que el flujo generado por el
campo shunt en primera instancia se sume al flujo remanente y que el valor de la resistencia
de campo paralelo sea inferior al valor de Rcrit.
VL
Caracterstica Generador
Compound Aditivo
E0
Caracterstica
Generador Shunt
Caracterstica Generador
Compound Plano
Caracterstica
Generador Serie
I Nom
IL
El generador compound diferencial posee una configuracin idntica al caso anterior (ver
figura 5.27), con la salvedad que la polaridad de una de las bobinas de campo (en general
serie) se cambia de modo de tener un flujo de campo total equivalente a la resta de los
flujos de campo serie y paralelo.
8(()
Ra
Ia
IL
Rr
Ic
p
Ea
Rcp
Va
VL
RL
Rcs
:
:
:
:
:
:
:
:
Va
Ic
n
Rr
s
p
:
:
:
:
La figura permite establecer las mismas relaciones elctricas que para el caso anterior
(ecuaciones (5.28) y (5.29)).Sin embargo, la relacin entre variables elctricas y magnticas
cambia:
Ea = K e n
= p s
(5.35)
La relacin (5.31) se mantiene, sin embargo, debe considerarse que la inductancia mutua
vara para adaptarse al cambio de polaridad en el caso del campo serie.
Al igual que en el generador compound aditivo, el esquema de conexin mostrado en la
figura 5.27 corresponde a un generador compound diferencial con derivacin corta. En el
caso del generador compound diferencial con derivacin larga (el campo shunt se conecta
en paralelo con la carga), las ecuaciones (5.32), (5.33), (5.34) (9) y (5.35) son las que rigen
en comportamiento del generador.
E0
Caracterstica Generador
Compound Diferencial
Icc
IL
9(()
Al igual que en el caso de la ecuacin (5.31), la ecuacin (5.34) sigue siendo vlida pero considerando un
cambio en el valor de la inductancia mutua.
Debido a la gran similitud que existe en el comportamiento de los motores shunt y paralelo,
estos sern analizados en conjunto.
En la prctica, los motores shunt son comparativamente ms utilizados, debido a que slo
requieren de una fuente para poder operar, lo cual representa una ventaja respecto de la
configuracin de excitacin separada.
Las figuras 5.29 y 5.30 muestran los circuitos equivalentes de los motores de excitacin
separada y shunt respectivamente.
Ia
Ra
Ic
Rr
Vg2
Vg1
Ea
Rc
n
Ia
Ic
Ra
Rr
Vg
Ea
Rc
n
(5.36)
Ea = Vg 2 Ra I a
(5.37)
(5.22)
Ea = G r I c
(5.23)
T = G I c I a = KT I a
(5.38)
Adicionalmente se tiene:
En el caso del motor shunt las ecuaciones son anlogas a las anteriores con la salvedad que
en este caso Vg1 = Vg2 = Vg y adems Ig = Ic + Ia.
Curva torque-velocidad
Al igual que en caso de la mquina de C.C. conectada como generador, existen curvas que
permiten explicar el comportamiento de los motores y estimar su desempeo de acuerdo a
las distintas configuraciones de conexin (shunt, serie, etc.). En este sentido, una de las
curvas caractersticas de los motores de C.C. ms representativa es la curva de torquevelocidad que se muestra, para el caso de generador excitacin separada y shunt, en las
figuras 5.31 y 5.32.
T
Tp =
G Va Vc
Ra Rc
Ia>0
resistente
Ia=0
Va Rc
G Vc
0m
r
Ia<0
r
T
Generador
Motor
Freno
Tp =
G Vg 2
Ra Rc
Rc
G
Figura 5.32: Curva torque-velocidad de un motor shunt.
Es posible observar de las figuras que las caractersticas torque-velocidad para ambas
mquinas son idnticas considerando que para el caso del motor shunt: Vg1 = Vg2 = Vg.
La caracterstica en la forma de una recta de pendiente negativa se explica al considerar
(caso excitacin separada):
T = G I c I a
Ic =
Vg1
con R = Rc + Rr
R
V Ea Vg 2 G r I c
Ia = g 2
=
Ra
Ra
T=
GVg1 Vg 2
RRa
G 2 Vg12
R 2 Ra
(5.39)
5.5.2.2.
Motor serie
La figura 5.33 muestran el circuito equivalente del motor serie, donde se tiene:
Vg
Ea
Ra
Ia
Va
Rc
Ic
n
Rr
:
:
:
:
:
:
:
:
:
Fuente de alimentacin.
Voltaje generado en la armadura.
Resistencia del enrollado de armadura.
Corriente de armadura.
Voltaje de armadura.
Resistencia del enrollado de campo.
Corriente por el enrollado de campo.
Velocidad del rotor.
Resistencia variable (restato) que normalmente se conecta para controlar la
magnitud de Ic
Ic=Ia
Ra
Rr
Vg
Va
Ea
Rc
n
(5.40)
Ea = Va Ra I a
La ecuacin que relaciona las variables elctricas y magnticas es:
Ea = K e n
(5.22)
Ea = G r I c
(5.23)
T = G I c I a = KT I a
(5.38)
Adicionalmente se tiene:
Curva torque-velocidad
T = GI c I a = GI a2
Vg = RI a + Ea + Ra I a
con R = Rc + Rr
Ea = G r I a
Ia =
Vg
(5.41)
( R + G r + Ra )
T=
GVg2
( R + G r + Ra ) 2
Con las ecuaciones anteriores en posible calcular el torque de partida para este motor,
adems, es posible determinar que la curva tiene un par de asntotas que corresponden a
r = ( Ra + Rc ) G y al eje T = 0. Esto significa que el motor serie no tiene transicin de
motor a generador y si el motor se hace operar en vaco (sin carga mecnica) se embala.
T
Tp =
G Vg 2
( Ra + Rc )2
( Rc + Ra )
G
En la figura 5.35 se muestra el circuito equivalente del motor compound aditivo. El motor
compound diferencial no se estudia debido a que en esta configuracin la mquina de C.C.
no puede operar debido a que el sentido de giro es muy inestable.
Ig
Ra
Ia
Rr
s
Vg
Rr
Ic
p
Va
Ea
Rcp
Rcs
n
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
Fuente de alimentacin.
Corriente de alimentacin.
Resistencia variable (restato) conectada para controlar la magnitud de Ia
Resistencia del enrollado de campo serie.
Voltaje generado en la armadura.
Resistencia del enrollado de armadura.
Corriente de armadura.
Voltaje de armadura.
Corriente por el enrollado de campo.
Resistencia variable (restato) conectada para controlar la magnitud de Ic
Resistencia del enrollado de campo paralelo.
Velocidad del rotor.
Flujo de campo serie.
Flujo de campo paralelo.
En este caso las ecuaciones asociadas a los circuitos de armadura y campo son:
I g = Ic + Ia
Vg = ( Rcs + Rr' ) I g + Va
(5.42)
Va = Ea + Ra I a = ( Rcp + Rr ) I c
La ecuacin que relaciona las variables elctricas y magnticas es:
Ea = K e n
= s + p
(5.30)
Adems:
Ea = G p r I c + Gs r I g
(5.43)
Adicionalmente se tiene:
T = G p I c I a + Gs I g I a
T G p I c I a + Gs I a2
(I
(5.44)
Curva torque-velocidad
Gs Vg 2
( Ra + Rcs )2
Gp Vg 2
(Ra Rcp )2
Caracterstica Serie
m
Caracterstica Shunt
Gs Vg2
( R + Gs r + Ra )2
G p Va2
Ra R
G p Va2
Ra R 2
(5.45)
con R = Rc + Rr
Si adems se considera Va Vg entonces:
Gs Vg2
G p Vg2 G p2 Vg2
T
+
r
(5.46)
( R + Gs r + Ra ) 2
Ra R
Ra R 2
Lo que corresponde a la suma de las caractersticas torque-velocidad serie y paralelo.
5.6. APLICACIONES
5.6.1. INTRODUCCIN
Los motores de corriente continua son apropiados cuando se requiere gran precisin de
velocidad o posicin, en general se emplean en configuracin de excitacin separada, ya
que con esta conexin es posible desacoplar las variables y establecer estrategias de control
lineal.
La aplicacin de los motores de C.C. se lleva a cabo en potencias bajas o medias y
velocidades no muy altas. La velocidad queda limitada desde el punto de vista del desgaste
del colector y las escobillas, adems, para potencias altas la diferencia de potencial entre
delgas es muy alta lo cual desgasta prematuramente el colector debido a los grandes arcos
elctricos que se producen por el efecto de armadura. Tambin, la existencia de
chisporroteo en el colector (an en los casos en que la mquina cuenta con interpolos) hace
que los motores de C.C. sean prohibitivos en ambientes de trabajo donde existan gases o
materiales inflamables.
Los motores de C.C. son menos robustos, requieren mucha mantencin y tiene un mayor
volumen y peso por unidad de potencia, motivo por el cual estn siendo remplazados por
motores de alterna, especialmente motores de induccin tipo jaula de ardilla.
Los motores de corriente alterna son de mucha mayor robustez y simpleza, tienen diseos
ms compactos y requieren de menos mantenimiento que los motores de C.C. Por estas
razones son cada vez ms utilizados en aplicaciones de diversa ndole. Adems, los avances
en electrnica de potencia ha permitido desarrollar controles cada vez ms precisos y
verstiles a travs del control de frecuencia.
En general, los motores sncronos son utilizados para aplicaciones de gran potencia (por
ejemplo, en la industria minera), en tanto que los motores de induccin predominan en las
aplicaciones de potencias bajas y medias.
En los puntos que siguen se muestran las aplicaciones ms comunes de motores elctricos y
un ejemplo de realidad nacional.
5.6.2. APLICACIONES DOMSTICAS
En la siguiente tabla se muestran aplicaciones tpicas.
Tabla 5.2. Aplicaciones domsticas del motor C.C.
Aplicacin
Tipo de Motor
Electrodomsticos:
batidoras,
jugueras,
lavadoras, secadoras, lavavajillas, ventiladores,
etc.
Automvil: motor de arranque, limpiaparabisas,
alzavidrios elctrico, etc.
Audio-video: caseteras, lector de CD, video, etc.
Tipo de Motor
Motor de induccin tipo jaula de ardilla.
Motor de C.C. (debido a la precisin de posicin
requerida).
Motor de C.C. (debido a la precisin de posicin requerida
para la prensa y a la precisin del torque y velocidad en los
rodillos).
Motor de Induccin jaula de ardilla (desde el punto de vista
flicker son menos nocivos los motores sncronos, sin
embargo a potencias medias los motores de induccin
(200-600 [HP]) son mucho ms econmicos).
Motor de C.C. (debido a la precisin de torque y velocidad
requeridos, ya que el papel es frgil y si se corta el rollo
debe reciclarse completo).
Motor de C.C.
Imprenta:
Prensa, rodillos de papel, etc.
Aserraderos:
Sierras.
Papelera:
Rodillos.
Industria de cemento:
Hornos rotatorios.
Barcos:
Elevador de ancla.
Aceras:
Cintas transportadoras, sierra.
Cintas transportadoras.
Elevadores, montacargas.
Otras
aplicaciones:
Gras
Robots
Tipo de Motor
Los antiguos carros del Metro empleaban motores de C.C. en configuracin
serie (Lnea 1); sin embargo, los nuevos carros de la Lnea 5 emplean
motores de alterna, especficamente motores de induccin jaula de ardilla.
Se han usado motores de C.C. en configuracin serie (configuracin
traccionaria). En la actualidad, an existe mayor nmero de motores de
C.C., principalmente debido a su tecnologa de control ya consolidada, pero
los motores de induccin han ido ganando terreno en forma progresiva.
Pm = 2nTm Tm =
Pm
4000
=
= 31,8 [ N m]
2 n 2 20
Pe = EaIa = 2nTe Te =
Adems:
Ea I a
2 n
110 40
= 35 [ Nm]
2 20
Con ello:
T perd =
35
31,8 =
3,2 [N m ]
b)
Puesto que P = T, la mitad de potencia implica mitad de torque, por lo tanto:
Tm = 15,9 [Nm].
Adems, las prdidas por roce son idnticas debido a que la velocidad no cambia, por lo
cual:
Te = 15,9 + 3,2 = 19,1 [Nm]
Del torque elctrico se sabe que:
Te = KTIa
Dado que el flujo slo depende del voltaje aplicado al estator, el cual es constante, se puede
establecer la siguiente relacin:
Te I a
I T
=
I a = a e
Te I a
Te
Con ello:
I a =
40 19 ,1
= 21,8 [ A]
35
Problema 2.
Un motor shunt alimentado con 250[V] tiene una corriente de alimentacin de 100[A] a
velocidad nominal de 1200 [RPM]. La resistencia del circuito de armadura es Ra = 0,1[] y
la resistencia de campo es Rc = 250[].
Se pide calcular:
a) La potencia mecnica de salida a plena carga sin considerar prdidas.
b) Torque electromagntico a plena carga.
c) La regulacin de velocidad, dado que la corriente de armadura sin carga es de 10[A].
Solucin:
a)
Se sabe que la corriente de alimentacin (If) es igual a la suma de las corrientes de
armadura y campo:
If = Ia + Ic Ia =If - Ic
Adems:
Ic =
Vf
Ra
250
= 1[ A]
250
Por lo tanto:
Ia = 100-1 = 99 [A]
Por otro lado:
Ea = Vf RaIa = 250-(0,199) = 240,1 [V]
Entonces:
Ps = E a I a = 240 ,1 99 = 23,77[ kW ] .
b)
De la relacin P = T, se tiene:
Te =
Ps
=
2 n
23770
= 189 [ Nm]
1200
2
60
c)
La regulacin de velocidad se define:
Reg vel =
100
Ea ( sin carga )
249
n plena carga =
20 = 20 ,74 [ rev s ]
E a ( plena carga )
240,1
20 ,74 20
100 =3,7 %
20
Problema 3.
Un generador de excitacin separada posee los siguientes valores nominales: 100[A],
250[V] y 1200 [RPM]. La resistencia de armadura es de 0,1[] y la de campo es de
250[].
Excitado desde una fuente independiente de 250[V], el generador entrega 100[A] a 250[V]
con una velocidad de 1400 [RPM].
En estas condiciones se pide calcular:
a) La resistencia de un restato agregado en serie al campo del generador, de modo de
lograr condiciones nominales.
b) El torque electromagntico cuando n = 1400[RPM].
c) La regulacin de voltaje.
Solucin:
a)
Se sabe que para las condiciones de operacin del generador: 250[V] y 100[A] generados a
1400 [RPM], la resistencia total de campo es de 250 [].
Por otra parte, la nueva resistencia de campo ser la suma de la resistencia de campo del
generador y el restato (cuyo valor se debe calcular):
Rc = 250 + Rr
Adems, el voltaje y corriente generados son idnticos al caso nominal, lo cual implica que
la fem inducida Ea es la misma para ambas velocidades:
Ea = Vs + I a Ra = 250 ( 0,1 100 ) = 260 [V ]
Puesto que Ea = KeIc,n se puede deducir de la siguiente relacin:
I c n1 = I c n2
O equivalentemente:
Vf
Rc
n1 =
Vf
Rc
n2 Rc =
Rc n2
n1
Por lo tanto:
Rc =
250 1400
= 292 [ ]
1200
Finalmente:
Rr =Rc 250 =42 [
]
b)
Se tiene que:
Te =
Con lo cual:
Ps
E I
260 100
= a a =
2 n 2 n
1400
2
60
Te =177 [ Nm ]
c)
La regulacin de voltaje se define:
Reg volt =
260 250
100 = 4 %
250
100