UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

Actividad Fase3: 299006_20 CONTROL DIGITAL

1. Teniendo en cuenta el sistema de control digital que se muestra en la figura No.

3 del anexo de grficos. Disee un controlador digital en adelanto tal que el margen
de fase del sistema en lazo cerrado sea 50 y el margen de ganancia sea de al
menos 10 dB, con una constante Kv= 4 seg-1
Considere para su diseo que el periodo de muestreo es T=0.2.

Figura 3.
Si no resulta posible lograr las especificaciones con un compensador en adelanto
debe argumentar su respuesta.

2. En la figura No. 5 del anexo de grficos se muestra una ecuacin en diferencias

que describe un sistema digital, determine la estabilidad del sistema.

Figura 5.

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3. La ecuacin de un sistema muestreado es:

z2

8 z

0.9

Encuentra el rango de estabilidad para K.

Usando el criterio de Jury
Z0
0.9
1
-0.19
0.8-0.1k

Fila
1
2
3
4

0.9 1
1 0.9

0.9 k
1 k

0.19

Z1
k-8
k-8
0.8-0.1k
-0.19

8
8

Z2
1
0.9

0.8 0.1k

Criterios para asegurar la estabilidad teniendo en cuenta la matriz de Jury

La evaluacin del polinomio z=1, debe arrojar un resultado mayor a cero (>0).

p(1) 12
k

(k

8)

0.9

6.1

La evaluacin del polinomio p en z=1, debe ser mayor a cero si n* es par. (*n es el
mayor grado de potencia en el polinomio, n=2)

( 1)2

p( 1)
k

(8 k )

9.9

9.9

Rango 6.1

9.9

0.9

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4. Un sistema con realimentacin unitaria, como el que se muestra en la figura No.

6 del anexo de grficos, tiene una planta

Gp s

K
s s 8

Figura 6.
Con T = 0.2. Determine si el sistema es estable cuando K = 10.
Determine el mximo valor de K para mantener la estabilidad.
Funcin de transferencia lazo cerrado

y (t )
r (t )

Go s Gp s
1 Go s Gp s