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1.
INTRODUCCIN
2.
3.
MTODOS GRFICOS
4.
ESTABILIDAD
5.
SENSIBILIDAD
6.
7.
7.1. Perturbaciones
7.2. Condiciones iniciales no nulas
8.
9.
-1-
1.
INTRODUCCIN
SISTEMA
LTI
u(t)
y(t)
La ecuacin que relaciona la entrada u(t) con la salida y(t) ser una EDO (ecuacin
diferencial ordinaria) de orden 2 y con coeficientes constantes, que tiene la forma
general siguiente:
a0 &&
y + a1 y& + a2 y = b0u& + b1u
La transformada de Laplace de esta ecuacin, considerando condiciones iniciales
cero, est dada por:
a0 s 2Y ( s) + a1sY ( s) + a2Y ( s ) = b0 sU ( s ) + bU
1 (s)
que al ser una ecuacin algebraica en lugar de una diferencial, nos permite obtener
fcilmente la relacin entre Y(s) y U(s) :
Y (s) =
b0 s + b1
U ( s ) = H ( s )U ( s )
a0 s + a1s + a2
2
Esta funcin H(s), que es la ganancia de transferencia desde U(s) a Y(s), es la llamada
funcin de transferencia del sistema. H(s) es la transformada de Fourier de h(t), siendo
h(t) la salida del sistema si la entrada es una delta (h(t) tambin se llama respuesta al
impulso).
1.2. Sistemas en lazo abierto con controlador proporcional
Este tipo de sistemas tienen una funcin de transferencia de la forma siguiente:
H (s) = K p
Y (s)
= K PG ( s)
U (s)
-2-
donde el bloque con Kp es el controlador y el bloque con G(s) es la planta del sistema.
1.3. Sistemas en lazo cerrado o realimentados. Por qu usarlos?
Hay dos tipos de realimentacin: positiva y negativa; nosotros usaremos la segunda
porque es nuestro objeto de estudio.
El esquema general es:
H ( s) =
G1 ( s )
Y ( s)
=
U ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s)
H ( j ) =
G1 ( j )
Y ( j )
=
U ( j ) 1 + G1 ( j )G2 ( j )
H ( j ) = H ( j ) H ( j )
donde la magnitud o mdulo de H(jw) es:
H ( j ) =
G1 ( j )
G1 ( j )
=
1 + G1 ( j )G2 ( j ) 1 + G1 ( j )G2 ( j )
H ( j ) = H ( j ) = G1 ( j ) [1 + G1 ( j )G2 ( j )]
Los sistemas realimentados son mejores que los de lazo abierto ya que permiten
mejorar la estabilidad del sistema, acelerar la respuesta transitoria, mejorar las
caractersticas del estado estacionario, facilitar el rechazo a perturbaciones y disminuir
la sensibilidad a las variaciones de parmetros. Sin embargo hay que tener cuidado,
ya que la realimentacin tambin puede ser daina y no solo no mejorar sino incluso
empeorar la estabilidad del sistema.
Ejemplo: Consideremos la funcin de transferencia en lazo abierto H(s) mostrada
abajo. Vamos a realimentarla con un lazo de ganancia unidad y vamos a ver cules
son sus respuestas al escaln y al impulso.
-3-
H ( s) =
%realimentacin
planta = tf ([1 2],[1 3 1])
controller=2
open=planta*controller
step(open)
impulse(open,g)
2( s + 2)
s 2 + 3s + 1
Step Response
Impulse Response
2
1.8
3.5
1.6
3
1.4
1.2
Amplitude
Amplitude
2.5
1
0.8
1.5
0.6
1
0.4
0.5
0.2
10
15
Time (sec)
10
15
Time (sec)
Impulse Response
1.5
2
1.8
1.6
1.4
1
Amplitude
Amplitude
1.2
1
0.8
0.5
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Time (sec)
2.
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
-4-
n 2
Y ( j )
H ( j ) =
=
U ( j ) s 2 + 2n s + n 2
Para sistemas prototipo de segundo orden el pico de resonancia, la frecuencia de
resonancia y el ancho de banda estn relacionados en forma nica con el factor de
amortiguamiento relativo y con la frecuencia natural no amortiguada n del sistema
de la forma siguiente:
(1 u ) + (2 u )
donde u =
n
2 u
M ( ju ) = M ( ju ) =) tan 1
1 u2
1
M ( ju ) =
2 2
r = n 1 2 2
-5-
Mr =
1
2 1 2
0.707
(pico de resonancia)
M ( j ) =
2 0.707 .
1
(1 u 2 )2 + (2 ) 2
=
2
1
1
2 2
2
2
------------------ (1 u ) + (2 ) = 2
2
Y as nos queda:
12
BW = n (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2
(Ancho de banda)
Observaciones:
1. El pico de resonancia de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado depende de
solamente.
Cuando es cero, M r es infinita.
Cuando es negativa, el sistema es inestable y el valor de M r ya no tiene
sentido.
Cuando se incrementa, M r disminuye.
Para = 0.707 M r = 1 y r = 0 .
Al comparar con la respuesta al escaln unitario, el sobrepeso mximo tambin
depende solamente de . Sin embargo, el sobrepeso mximo es igual a cero
cuando 1 .
2. El ancho de banda es directamente proporcional a n ; esto es, BW se incrementa
y disminuye en forma lineal con respecto a n . BW tambin disminuye con el
incremento en para una n fija. Para la respuesta al escaln unitario, el tiempo
de levantamiento aumenta cuando n disminuye. Por tanto, el BW y el tiempo de
levantamiento son inversamente proporcionales entre s.
3. El ancho de banda y Mr son proporcionales entre si para 0 0.707 .
[num1,den1]=ord2(2,0)
sis1=tf(num1,den1)
[num2,den2]=ord2(2,0.4)
sis2=tf(num2,den2)
[num3,den3]=ord2(2,0.7)
-6-
sis3=tf(num3,den3)
[num4,den4]=ord2(2,0.9)
sis4=tf(num4,den4)
[num5,den5]=ord2(2,2)
sis5=tf(num5,den5)
[num6,den6]=ord2(2,-1)
sis6=tf(num6,den6)
step(sis1,b,sis2,g,sis3, r)
impulse(sis1,b,sis2,g,sis3, r)
Impulse Response
0.5
0.45
0.4
0.4
0.3
0.35
0.2
0.3
0.1
Amplitude
Amplitude
Step Response
0.5
0.25
0.2
-0.1
0.15
-0.2
0.1
-0.3
0.05
-0.4
10
15
20
-0.5
25
10
Time (sec)
15
20
25
Time (sec)
Impulse Response
1
1.4
0.9
1.2
0.7
0.6
0.8
Amplitude
Amplitude
0.8
0.5
0.6
0.4
0.4
0.3
0.2
0.2
0.1
-0.2
10
Time (sec)
10
Time (sec)
-7-
Bode Diagram
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
20
-20
-20
-40
-90
-90
Phase (deg)
Phase (deg)
-40
-180
-270
-360
-180
-270
-360
-1
10
10
10
-2
10
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Frequency (rad/sec)
[num1,den1]=ord2(2,0.4)
sis1=tf(num1,den1)
[num2,den2]=ord2(1,0.4)
sis2=tf(num2,den2)
step(sis1,g,sis2,r)
impulse(sis1,g,sis2,r)
Step Response
Impulse Response
1.4
0.7
0.6
1.2
0.5
1
Amplitude
Amplitude
0.4
0.8
0.6
0.3
0.2
0.1
0.4
0
0.2
-0.1
10
-0.2
15
Time (sec)
10
15
Time (sec)
-8-
3.
MTODOS GRFICOS
G ( j ) =
s1.s2 r1e j1 r2 e j2 r1 r2 j (1 +2 3 )
=
=
e
r3e j3
s3
r3
G dB = 20 log
V2
V1
-9-
Bode Diagram
10
Magnitude (dB)
0
-10
-20
-30
Phase (deg)
-40
0
-45
-90
-2
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
1
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
Real Axis
- 10 -
0.8
Nichols Chart
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
10
-3 dB
6 dB
0
-6 dB
-10
-12 dB
-20 dB
-20
180
270
360
450
540
630
720
4.
ESTABILIDAD
GM = 20 log10
1
= 20 log10 H ( jwp )
H ( jwp )
GM = 20 log10
1
= 20 log10 L( jwp )
L( jwp )
PM = H ( j g ) 180
- 11 -
El margen de fase se define como el ngulo en grados que la traza L(jw) se debe rotar
alrededor del origen para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1,j0).
PM = L( j g ) 180
donde wg es la frecuencia donde el mdulo de L es 1.
4.2. Estabilidad segn Routh
Consideremos la ecuacin caracterstica para un sistema de orden n:
a ( s ) = a0 s n + a1s n 1 + a2 s n 2 + ....... + an 1s + an
Para este desarrollo consideraremos a0 = 1 , sin perder generalidad.
Es posible hacer ciertas afirmaciones acerca de la estabilidad sin calcular las races
del polinomio. Segn Routh, podemos resolver este problema de la siguiente manera:
Una condicin necesaria para la estabilidad del sistema (es decir, que todas las races
de la ecuacin tengan partes reales negativas) es que todos los coeficientes a i sean
positivos; si falta cualquiera de los coeficientes (son cero) o son negativos, entonces el
sistema tendr polos ubicados fuera del semiplano izquierdo y el sistema no ser
estable.
Routh tambin demostr que una condicin necesaria y suficiente para que el sistema
sea estable es que los elementos en la primera columna del llamado arreglo de Routh
sean positivos.
Para determinar el arreglo de Routh, los coeficientes del polinomio caracterstico se
disponen en dos lneas, cada una empezando con el primero y segundo coeficientes y
seguido por los coeficientes pares e impares como sigue:
sn :
s
n 1
a2
a4 ...
: a1
a3
a5 ...
sn : 1
s n 1 : a1
s n 2 : b1
s n 3 : c1
...
s2 :
s:
s0 :
...
*
*
*
a2
a3
b2
c2
a4
a5
b3
c3
...
...
...
...
...
*
... ...
b1 =
b2 =
a2
a1
a3
a1
a4
a1
a5
a1
a1a2 a3
a1
a1a4 a5
a1
c1 =
c2 =
- 12 -
a1
a3
b1
b2
b1
a1
a5
b1
b3
b1
a3b1 a1b2
b1
a5b1 a1b3
b1
b3 =
a6
a1
a7
a1
a1a6 a7
a1
c1 =
a1
a7
b1
b4
b1
a7 b1 a1b4
b1
Estos deben ser todos positivos si todas las races del polinomio caracterstico estn
en el semiplano izquierdo (SPI). Sin embargo, si los elementos de la primera columna
no son todos positivos, entonces el nmero de races en el semiplano derecho (SPD)
es igual al nmero de cambios de signo en la primera columna.
Ejemplo:
a ( s ) = s 6 + 4 s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 4
Cuyo arreglo de Routh es:
s6 :
s5 :
s4 :
1
4
5/ 2
3
2
0
1 4
4 0
4
12 / 5
s3 :
2
2
s :
3
4
1
s : 76 /15
s0 :
4
En el clculo del arreglo de Routh una lnea se puede multiplicar o dividir por una
constante positiva si esto simplifica el restote los clculos. Podemos observar
asimismo que las dos ltimas lneas tienen un trmino cada una.
Casos especiales:
Si el primer trmino en una de las lneas es cero o si una lnea entera es cero,
entonces el arreglo estndar de Routh no puede ser formado y deben usarse otras
tcnicas, algunas de las cuales se mencionan abajo:
1. Si solamente el primer elemento en una de las lneas es cero, entonces podemos
reemplazar el cero por una constante positiva pequea > 0 y proseguir como
antes. El criterio de estabilidad se aplica entones tomando el lmite cuando 0 .
2. Si una lnea entera del arreglo de Routh es cero, indica que hay una para de races
complejas conjugadas que son la imagen espejo una de la otra con respecto al eje
imaginario.
El mtodo de Routh es til en la determinacin del intervalo de los parmetros para los
cuales un sistema retroalimentado permanece estable. Consideremos el sistema:
s +1
s + 5s 2 6 s
3
- 13 -
1+ K
s +1
=0
s + 5s 2 6 s
3
s 3 + 5s 2 + ( K 6) s + K = 0
s3 :
K 6
s2 :
s:
s0 :
4K 3
5
K
4K 3
> 0
5
K > 7.5
K >0
4.3. Estabilidad segn Bode
Las trazas de Bode de una funcin de transferencia son una herramienta grfica de
suma utilidad para el anlisis y diseo de sistemas de control lineales.
Ventajas:
1. En ausencia de un ordenador, las trazas de Bode se pueden bosquejar por la
aproximacin de magnitud y fase con segmentos de lnea recta.
2. El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de ganancia y el margen de fase
se determinan ms fcilmente en las trazas de Bode que en la traza de Nyquist.
3. Para propsitos de diseo, los efectos de aadir controladores y sus parmetros
se visualizan con mayor facilidad sobre las trazas de Bode que sobre la traza de
Nyquist.
Desventaja:
La estabilidad absoluta y relativa a sistemas de fase mnima se puede determinar
desde las trazas de Bode, pero no as los de fase no mnima. Por ejemplo, no hay
forma de decir que el ngulo de 11 para el criterio de Nyquist est sobre las trazas de
Bode.
Cmo obtener el margen de ganancia y el margen de fase a travs de las grficas.
1. El margen de ganancia es positivo y el sistema es estable si la magnitud de L( j )
al cruce de fase es negativo en dB. Esto es, el margen de ganancia se mide abajo
del eje 0-dB. Si el margen de ganancia se mide arriba del eje 0-dB, el margen de
ganancia es negativo y el sistema es inestable.
2. El margen de fase es positivo y el sistema es estable si la fase de L( j ) es mayor
que -180 en el cruce de ganancia. Esto es, el margen de fase se mide arriba del
eje -180. Si el margen de fase se mide abajo del eje -180, el margen de fase es
negativo y el sistema es inestable.
Qu sucede con la estabilidad al variar MG y MF. Simulaciones
Veamos algunos ejemplos que ilustran lo comentado hasta ahora. Para ello usaremos
el MATLAB, con el que iremos haciendo simulaciones y distintas funciones de lazo.
Consideremos la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado:
- 14 -
2500
s ( s + 5)( s + 50)
H ( s) =
Magnitude (dB)
50
-50
-100
Phase (deg)
-150
0
-90
-180
-270
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Podemos observar que tanto el margen de ganancia como el margen de fase son
positivos y por tanto el sistema ser estable:
Sus respuestas al escaln y al impulso vienen dadas por:
step(close,g)
%pinta la respuesta al escaln del sistema
impulse(close,r)
%pinta la respuesta al impulso del sistema
Impulse Response
5
1.2
0.8
Amplitude
Amplitude
Step Response
1.4
0.6
0.4
0.2
-1
0.5
1.5
2.5
-2
Time (sec)
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
H (s) =
10000
s( s + 5)( s + 50)
- 15 -
%simulacin_lazo2
s=tf(s)
num=10000
den=(s*(s+2)*(s+10))
open=tf(num/den)
close=feedback(open,1)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(close)
Obtenemos estos valores:
Gm = infinito
Pm = -118.9819
Wcg = 0
Wcp = 20.9819
margin(close,b)
% pinta los diagramas de Bode de la funcin de transferencia en
lazo cerrado sealando los mrgenes de ganancia y de fase
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = -118 deg (at 21 rad/sec)
10
Magnitude (dB)
0
-10
-20
-30
-40
-225
Phase (deg)
-270
-315
-360
-405
0
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Impulse Response
40
20
2
0
0
Amplitude
Amplitude
-20
-2
-40
-60
-4
-80
-6
-100
-8
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
-120
0.35
Time (sec)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Time (sec)
- 16 -
H (s) =
KG1 ( s )
1 + KG1 ( s )G2 ( s )
1 + KG1 ( s )G2 ( s ) = 0
Se definen dos tipos de estabilidad con respecto a la configuracin del sistema:
- 17 -
1. Estabilidad en lazo abierto: un sistema se dice ser estable en lazo abierto si los
polos de la funcin de transferencia de lazo L( s ) estn todos en el semiplano
izquierdo del plano s. Para un sistema de un lazo sencillo, esto es equivalente a
que el sistema sea estable cuando el lazo se abre en cualquier punto.
2. Estabilidad en lazo cerrado: un sistema se dice ser estable en lazo cerrado, o
simplemente estable, si todos los polos de la funcin de transferencia en lazo
cerrado o los ceros de 1 + L ( s ) estn en el semiplano izquierdo del plano s.
Analizaremos la estabilidad de sistemas de fase mnima; estos sistemas cumplen lo
siguiente:
1. Una funcin de transferencia de fase mnima no tiene polos o ceros en el
semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw, incluyendo al origen.
2. Para una funcin de transferencia de fase mnima L(s) con m ceros y n polos,
excluyendo los polos en s=0, cuando s=jw, y w vara desde inf a 0, la variacin
total de fase de L(jw) es (n-m)p radianes.
Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de transferencia de fase mnima
Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo L( s ) , que es de
tipo de fase mnima, el sistema es estable en lazo cerrado si la grfica de L( s ) que
corresponde a la trayectoria de Nyquist no encierra al punto (-1,j0); si este punto est
encerrado por la traza de Nyquist el sistema es inestable. Veamos un ejemplo:
Sea la funcin de transferencia de lazo L(s) siguiente:
L( s ) =
K
s ( s + 2)(s + 10)
Hagamos una simulacin para valores de K=200 (sistema estable), K=240 (sistema
marginalmente estable) y K=500 (sistema inestable)
%Simulacin_Nyquist
s=tf('s')
den=s*(s+2)*(s+10)
sis1=(200/den)
sis2=(240/den)
sis3=(500/den)
nyquist(sis1,sis2,sis3)
1.5
Leyenda:
----- K=200
----- K=240
----- K=500
Imaginary Axis
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
- 18 -
- 19 -
M (s) =
G ( s)
1 + G ( s)
G ( j ) = Re G ( j ) + Im G ( j ) = x + jy
As el mdulo de M ser:
M ( j ) =
x2 + y2
(1 + x 2 ) + y 2
M (1 + x 2 ) + y 2 = x 2 + y 2
y al operar nos queda:
2
M2
M
+ y2 =
x
2
2
1 M
1 M
M 1
M2
,0 y
2
1 M
radio
M
.
1 M 2
Cuando M toma diferentes valores la ecuacin anterior describe en el plano G(jw), una
familia de crculos que se llaman lugar geomtrico de M constante, o crculos de M
constante; stos son simtricos con respecto a la lnea M =1 y al eje real.
Grficamente, la interseccin de la curva G(jw) y el crculo M constante da el valor de
M en la frecuencia correspondiente sobre la curva de G(jw). Si se quiere mantenerle
valor de Mr menor que cierto valor, la curva G(jw) no debe interceptar al crculo
correspondiente de M en cualquier punto, y al mismo tiempo no debe encerrar al punto
(-1,j0). El crculo M constante con el menor radio que es tangente a la curva G(jw) da
el valor de Mr, y la frecuencia de resonancia r se lee del punto tangente sobre la
curva G(jw). El BW se encuentra en la interseccin de la curva G(jw) y el lugar
geomtrico M =0.707.
Lugar geomtrico de fase constante en el plano G(jw)
El lugar geomtrico de fase constante de un sistema en lazo cerrado se puede graficar
en el plano G(jw9 a travs de un mtodo similar al usado para graficar el lugar
geomtrico de M constante. En general, la informacin de fase del sistema en lazo
cerrado rara vez se utiliza en el anlisis y diseo, ya que la informacin sobre Mr, r ,
y BW se obtiene de la curva de magnitud.
Los lugares geomtricos de fase constante se llaman crculos de N constante y se
describen por la ecuacin:
2
1
1 1
1
x+ + y
= +
2
2N
4 4N 2
La carta de Nichols
- 20 -
G(s) =
15 106 K
s ( s + 400.26)( s + 3008)
nichols(close1,'b',close2,'r',close3,'g',close4,'y')
Nichols Chart
150
100
50
-50
-100
-150
-405
-360
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
- 21 -
step(close2,'r')
Step Response
Step Response
1.4
1.8
1.2
1.6
1
1.4
Amplitude
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.8
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.005
0.01
Time (sec)
step(close3,g)
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.03
0
-2
0.6
-4
0.4
-6
0.2
-8
-10
0.02
0.025
Step Response
8
Amplitude
Amplitude
Step Response
0.01
0.02
step(close4,'y')
1.8
0.015
Time (sec)
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
100
Time (sec)
200
300
400
500
600
700
800
900
Time (sec)
Se puede observar que tanto el primer sistema como el segundo son estables, el
tercero es marginalmente estable (su diagrama de Nichols pasa por el punto (-1,j0)), y
el cuarto es inestable.
5.
SENSIBILIDAD
H ( s) =
Y (s)
G(s)
=
U ( s ) 1 + G ( s)
S GH ( s) =
dH ( s) G ( s )
dG ( s ) H ( s )
- 22 -
Por tanto, para el sistema de control que hemos considerado en este apartado (K=1),
se tiene:
S ( s) =
H
G
G(s)
1+ 1
G ( s)
| 1
|
1
G ( j )
| S ( j ) |=
=
K
| 1 + G ( j ) | | 1 + 1
|
G ( j )
H
G
G ( j )
. Por tanto, la
G ( j )
G ( j )
La ecuacin anterior tambin nos muestra que para sensibilidad baja, la ganancia de
lazo de G(j) debe ser alta, pero se conoce que en general, una ganancia alta podra
causar inestabilidad. Por tanto, el diseador nuevamente tiene el reto de disear un
sistema tanto con un alto grado de estabilidad, como con una baja sensibilidad.
6.
En este apartado vamos a estudiar como afecta al sistema la adiccin de ceros y polos
a la funcin de transferencia.
Es simple estudiar los efectos de aadir ceros y polos a la funcin de transferencia en
lazo cerrado; sin embargo, es ms realista desde el punto de vista de diseo modificar
la funcin de transferencia en lazo abierto.
Nuestro estudio se centra a sistemas de segundo orden, nos centraremos en estudiar
dichos sistemas.
El diagrama de bloques con el que vamos a trabajar es el siguiente:
- 23 -
M ( s) =
n2
Y ( s)
G ( s)
=
= 2
R( s ) 1 + G ( s) H ( s ) s + 2 n s + n2
G(s) =
Si se aade un cero en s = 1
n2
s(s + 2 n )
G(s) =
n2 (1 + Ts )
s(s + 2 n )
M (s) =
n2 (1 + Ts )
s 2 + (2 n + T n2 )s + n2
Las expresiones exactas de los parmetros son difciles de obtener en forma analtica,
aunque el sistema an es de segundo orden. Despus de una obtencin larga, el
ancho de banda del sistema se encuentra como:
BW = b +
b 2 + 4 n4
2
en donde:
b = 4 2 n2 + 4 n3T 2 n2 n4T 2
Esto se ve en sistemas de segundo orden pero en general se observa que:
El efecto general de aadir un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto es
incrementar el ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
Sin embargo, sobre un intervalo de valores pequeos de T, el ancho de banda
disminuye. Un ancho de banda grande corresponde a un tiempo de levantamiento ms
rpido. Sin embargo, cuando T se hace ms grande, el cero de la funcin de
transferencia en lazo cerrado, que es s = 1
G(s) =
1
1
= 2
2
s + 2ns + n s + 1'92 s + 5'76
2
Ejemplo:
- 24 -
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
180
Phase (deg)
90
0
-90
-180
-2
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Amplitude
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
Time (sec)
Un comentario que hay que hacer a las grficas que son respuesta al escaln es que
para cada sistema se han utilizado distintos escalones de referencia. Esto es debido al
comando step del Matlab. An as es fcil ver como la adiccin de un cero supone un
aumento en el sobreimpulso, que se ve aumentado an ms al producirse la
realimentacin. Adems el tiempo de subida es menor. Adems se ve que el cero no
afecta a la estabilidad, aunque dicho cero sea inestable, ya que todos los sistemas son
estables.
Ahora vamos a pasar a estudiar la adicin de un cero en s = -2. Para poder simularlo
no tenemos ms que cambiar el sistema sys1, y en vez de multiplicar la funcin de
transferencia de la planta por s-2, multiplicaramos por s + 2.
El diagrama de Bode para este caso sera:
- 25 -
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
45
Phase (deg)
0
-45
-90
-135
-180
-2
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Vemos que aunque el cero sea ahora estable la ganancia y la fase siguen
aumentando.
En cuanto a la respuesta al escaln, tendramos la siguiente grfica:
Step Response
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Time (sec)
En esta grfica podemos ver como el sistema sigue siendo estable, el sobreimpulso
del sistema realimentado aumenta con respecto a la planta, pero disminuye con
respecto al lazo abierto, pero el tiempo de subida sigue siendo menor que en el
sistema en lazo abierto.
6.2. Efectos de la adicin de un polo en la funcin de transferencia en lazo
abierto
Aadir un polo en s = 1
a:
G(s) =
n2
s(s + 2 n )(1 + Ts )
Ya que el sistema es ahora de tercer orden, se puede hacer inestable para un cierto
conjunto de parmetros del sistema.
Para valores pequeos de T, el ancho de banda del sistema se incrementa
ligeramente por la adicin del polo. Cuando T se vuelve ms grande, el polo aadido a
G(s) tiene el efecto de disminuir el ancho de banda.
Se puede concluir que en general:
El efecto de aadir un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto hace que el
sistema en lazo cerrado sea menos estable, mientras que disminuye el ancho de
banda
Se tienen las siguientes relaciones:
1. El tiempo de subida se incrementa con la disminucin del ancho de banda.
- 26 -
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-120
0
Phase (deg)
-90
-180
-270
-360
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Time (sec)
Como sabemos, es un polo inestable por lo que nos inestabilizar el sistema tanto en
lazo abierto como en lazo cerrado. Esto se ve muy bien en la grfica ya que para una
entrada finita, nuestro sistema tiene una salida infinita. Como vemos el sobreimpulso
no afecta en este caso ya que la salida se va al infinito.
Ahora pasamos a estudiar las grficas cuando aadimos un polo en s=-2. El diagrama
de Bode ser el siguiente:
- 27 -
En este caso vemos como tambin disminuye la ganancia y la fase del sistema cuando
le aadimos este polo.
La respuesta al escaln ser la siguiente:
En este caso vemos como el sistema sigue estable, ya que le hemos introducido un
polo estable y por tanto no se modifica la estabilidad del sistema. En cuanto al
sobreimpulso se muestra en la grfica que al contrario de lo que pasa cuando
introducamos un cero, en este caso disminuye. Con respecto al tiempo de subida
tenemos que dicho tiempo se incrementa como habamos comentado antes.
7.
GC
GP
- 28 -
GC G P
YR
=
R 1 + GC G P
Y
GP
R = 0 GD = D =
R 1 + GC G P
D = 0 GR =
Y = YR + Y D
Nuestro objetivo ser disear un controlador que haga que la seal de salida siga a la
de referencia. Para conseguir esto, lo ms sencillo es hacer que:
GR 1
y que:
GD 0
As conseguimos que Y=YR=R. Esto se consigue si |GCGP|>>1. Si imponemos est
condicin en GD, tenemos que:
GD
1
GC
Por tanto para que se cumplan las dos condiciones para que nuestra seal de salida
sea igual a la de referencia, tenemos que hacer:
GC
Esto no es realizable realmente, pero es posible aproximarse.
Consideramos ahora el sistema con dos perturbaciones:
d
GC
GP
n
+
Con el esquema anterior tenemos que estudiar tres funciones de transferencia, que
son las siguientes:
GC G P
YR
=
R 1 + GC G P
Y
GC G P
D = 0, R = 0 G N = N =
N
1 + GC G P
Y
GP
R = 0, N = 0 G D = D =
R 1 + GC G P
D = 0, N = 0 G R =
Y = Y R + YD + Y N
Ahora tendremos que hacer que GN y GD se hagan cero mientras GR se hace uno,
cosa que es imposible hacer con el esquema antes puesto, ya que GN es igual a -GR.
Lo que necesitamos es un sistema con dos grados de libertad, ya que si tenemos dos
controladores podremos eliminar las dos perturbaciones y conseguir que la salida siga
a la referencia.
7.2. Condiciones iniciales no nulas
Nuestra pregunta ahora es: cmo influyen las condiciones iniciales distintas de cero a
nuestro sistema?
- 29 -
2.5
Amplitude
1.5
0.5
-0.5
10
12
Time (sec)
8.
Los sistemas en lazo cerrado con retardo en los lazos por lo general estn sujetos a
mayores problemas de estabilidad que los sistemas sin retardos.
Ya que un retardo puro Td se modela con la funcin de transferencia e-sTd, la funcin
caracterstica del sistema ya no tendr coeficientes constantes. Por tanto el criterio de
Routh-Hurwitz no es aplicable. El mtodo del lugar geomtrico de las races- aunque
no ha sido tratado en este trabajo- se podra aplicar a este tipo de sistemas, pero la
construccin del lugar geomtrico de las races es muy compleja.
Se mostrar un ejemplo de la aplicacin del criterio de Nyquist para determinar la
estabilidad de este tipo de sistemas utilizando MATLAB.
Vamos a modelar este tipo de sistemas con la siguiente funcin de transferencia:
L(s)=L1(s)e-Tds
- 30 -
e - Tds
s(s + 1)(s + 2)
Imaginary Axis
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
La figura muestra un detalle de las trazas de Nyquist para dos valores de Td ( en color
verde, para un tiempo de retardo a la entrada de 2,09 segundos y en rojo para 10
segundos).
Si el retardo fuese cero dicho sistema sera estable. La condicin de estabilidad se
deteriora conforme Td se incrementa, debido a la interseccin de L(j) sobre el eje
real, al aproximarse al punto (-1, j0). Cuando Td = 2,09 segundos, el diagrama pasa a
travs del punto (-1, j0). El sistema es inestable cuando Td es mayor que 2,09
segundos, puesto que el punto (-1,j0) est encerrado(en este caso, hemos elegido un
tiempo demasiado grande para que se apreciaran los cambios en la grfica) .
Omitimos el desarrollo matemtico del clculo de las intersecciones con el eje real
para distintos valores de frecuencia de la funcin de transferencia que hemos utilizado
como ejemplo.
- 31 -
Trayectoria crtica:
Antes hemos deducido grficamente a partir de la traza de Nyquist cul era el margen
de retardo que admita el sistema para ser estable fijndonos en el punto (-1, j0), ahora
vamos a tratar de calcularlo.
Recordemos al principio del apartado anterior el modelado de los sistemas con
retardo.
Las races de la ecuacin caracterstica satisfacen:
L(s)=L1(s)e-Tds = -1
El segundo miembro de esta ecuacin seala el hecho de que (-1,j0) es el punto crtico
para el anlisis de la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Rescribiendo la ecuacin:
L1(s)= -eTds
Cuando s =j , el primer miembro de esta ecuacin da la traza de Nyquist de la
funcin de transferencia de lazo cerrado cuando no hay tiempos de retardo. El trmino
de exponencial tiene magnitud de uno para cualquier valor de , y su fase es de Td
radianes. Por lo que el segundo miembro de esta ltima ecuacin describe una
trayectoria crtica, que es un crculo con radio unitario, y centrado en el origen del
plano L1(j). Cuando = 0, la trayectoria comienza en el punto (-1, j0), conforme
se incrementa, el punto crtico traza un crculo unitario en sentido horario.
Utilizando la funcin del ejemplo anterior, nuestro problema se centrara ahora en
encontrar el margen de retardo permitido en nuestro sistema para que sea estable.
El ejemplo siguiente ilustra la aplicacin del criterio de Nyquist al estudio de estabilidad
de un sistema en lazo cerrado con un retardo puro.
Aproximacin de eTds:
Para las tcnicas de anlisis y diseo que requieren una funcin racional, se puede
aplicar o bien una simple aproximacin en series de potencias o la aproximacin de
Pad del tiempo de retardo. Se emplean las grficas en el dominio de la frecuencia
para evaluar la exactitud de este tipo de aproximaciones.
Con MATLAB, es muy sencillo programarlo, ya que en la versin 6.5 disponemos de
funciones especficas para ello: pade(sys , orden.aprox)
Tomamos como referencia el siguiente sistema de orden 2:
L(s)=L1(s)e-Tds =
e -Td s
s 2 + 2s + 1
- 32 -
Nyquist Diagram
1
0.8
0.6
0.4
Imaginary Axis
Aproximacin de Pade de
un sistema con retardo
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis
9.
Ts + 1
,
Ts + 1
donde <1.
= tan 1 (T ) tan 1 (T )
La frecuencia donde la fase es mxima es:
Y la fase mxima es:
sin max =
1
1+
mx = 1
- 33 -
G (s) =
1
s(s + 1)
1
1
1
e ss = s lim 0 s.
=
2
D(0)
1 + D(s)G (s) s
Asignamos K =10 en la ecuacin de la funcin de transferencia del compensador.
Como podemos ver en el diagrama de Bode de KG(s),
1
1+
, tenemos 1/=4,022
0,17s + 1
0,0413s + 1
- 34 -
Ts + 1
,
Ts + 1
donde >1.
El principal objetivo de una red por atraso de fase es proporcionar una ganancia
adicional de +20log en el rango de las bajas frecuencias y permitir que el sistema
tenga suficiente margen de fase.
Proceso de diseo de un controlador por atraso de fase
1. Determinar la ganancia en lazo abierto, K, a partir de la que sabremos el margen
de fase sin compensacin.
2. Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin compensar y evaluar la ganancia en
bajas frecuencias.
3. Determinar para conocer la ganancia a bajas frecuencias.
4. Elegir la frecuencia 1/T (la que anula el compensador) de tal manera que est de
una octava a una dcada por debajo de la nueva frecuencia de corte.
5. El otro valor lmite de la frecuencia (el polo) es de1/T
6. Repetir el diseo y ajustar parmetros
Repitamos el ejemplo utilizado en el adelanto de fase:
Para cumplir el requisito del error en estado estacionario se utiliza K=10. La tarea del
diseador consiste en elegir el tipo de compensacin por retraso de tal manera que la
frecuencia de cruce sea ms baja y tengamos mejores resultados en el margen de
fase.
Para prevenir los efectos negativos del retraso de fase, los valores de los polos y ceros
que se aaden deben ser mucho ms bajos que la nueva frecuencia de cruce.
Una posible solucin sera que el cero estuviese a 0,1rad/s y el polo a 0,01 rad/s. Con
esta seleccin de parmetros tenemos un margen de fase de 50.
Se representan los diagramas de Bode del sistema sin compensar y compensado.
- 35 -
K
G ( s ) = K p + K D ( s ) = K p 1 + D s
K p
G(s) =
2.718.10 9 ( Kp + K D s )
s( s 2 + 3408.3s + 1204000)
- 36 -
A partir de las trazas de Bode del sistema en lazo abierto Kp=1, KD=0, se obtienen los
siguientes parmetros del sistema sin compensar:
Margen de ganancia: 3.6dB
Margen de fase = 7,77
Pico de resonancia Mr =7,62
Ancho de banda =1410rad/s
Cruce de ganancia 889rad/s
Cruce de fase =1104rad/s
MG(dB)
MF()
Mr
BW(rad/s)
0
0,002
0,05
3,6
infinito
infinito
7,77
58,42
16,69
7,62
1,07
3,34
1410
2604
17990
- 37 -
Cruce de
Ganancia(rd/s)
889
1620
11521
Cruce de
fase (rd/s)
1100
infinito
infinito
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Time (sec)
G(s) = K p +
Ki
s
Vamos a utilizar la misma funcin de transferencia del controlador PD, los datos del
diseo del sistema no compensado son iguales.
Se requiere que el sistema compensado tenga un margen de fase de al menos 65.
Seguimos el siguiente procedimiento de diseo:
Buscar la nueva frecuencia de cruce de ganancia g en la que se logra el
margen de fase de 65. En este caso podemos ver en la siguiente figura que es
de 163 rad/s, y la magnitud de G(j) es de 22,5 dB. Por tanto el controlador
debe proporcionar una atenuacin de 22,5 dB en g=163 rad/s, obtenemos
un valor de la constante de proporcionalidad de:
- 38 -
veces hasta dos dcadas por debajo de g. Esta eleccin depende de lo que
se prefiera en cuanto al ancho de banda y la implementacin del circuito.
Por lo tanto tenemos KI =
g ' Kp
10
=1,22
1.2
Amplitude
Respuesta al escaln de
distintos compensadores PI
0.8
0.6
0.4
0.2
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
Time (sec)
Compensacin PID
Para problemas que necesiten mejora del margen de fase a la frecuencia de corte c y
adems de una mejora en la ganancia a bajas frecuencias, resulta efectivo usar los
- 39 -
G (s ) = K p + K D s +
Considerar que slo opera la parte PD. Seleccionar el valor de KD1 para lograr
una parte de la estabilidad relativa deseada. En el dominio de la frecuencia la
estabilidad relativa se mide con el margen de fase.
Seleccin de Ki2 y Kp2.
Se trabaja con el ejemplo de los apartados anteriores
Sysini= 2.718*1000000000*tf( 1,[1 3408.3 1204000 0] )
SysPID =tf([0.0006 0.309 4.5],[1 0]) %KD=0,0006, KI=4,5 , Kp=0,309
Sys1=Sysini*SysPID
cloop1=feedback(Sys1,1)
margin(Sys1)
step(cloop1,'g')
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 71.5 deg (at 579 rad/sec)
200
Magnitude (dB)
150
100
50
0
-50
-120
-150
-180
-1
10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
Phase (deg)
-100
-90
0.8
0.6
0.4
0.2
0.01
0.02
0.03
0.04
Time (sec)
- 40 -
0.05
0.06
0.07
0.08
2. Se determinan los valores de los parmetros del controlador a partir de Tu y Ku. Los
valores propuestos por Ziegler y Nichols son:
Controlador
P
PI
PID
K
0,5Ku
0,4Ku
0,6Ku
Ti
Td
0,8Tu
0,5Tu
0,125Tu
- 41 -
Funcin de Transferencia
Aplicando la Transformada de Laplace y haciendo cero las condiciones iniciales, las
ecuaciones del sistema quedan expresadas en el dominio de s:
Este sistema est simplificado para que sea de segundo orden y podamos trabajar
ms fcilmente con l.
10.2. Mtodo de Diseo de un PID para Control de Velocidad de un Motor CC
El diagrama esquemtico del sistema compensado:
- 42 -
El objetivo de esta seccin ser disear un controlador PID que permita verificar las
especificaciones. Como primer paso crearemos el siguiente archivo .m:
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Correspondiente al sistema a lazo abierto y recordando que la transferencia del PID es
de la forma:
Control Proporcional
Probemos primero un control proporcional con ganancia 100. Para ello hay que
agregar los siguientes comandos al final del archivo .m:
Kp =100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:5; %respuesta al escaln en lazo cerrado
step(numac, denac ,t)
title('Step response with Proportional Control')
siendo los vectores numac y denac el numerador y denominador de la transferencia a
lazo cerrado.
Resultando:
Step response w ith Proportional Control
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
Control PID
Puede observarse que el error de estado estacionario y el sobrepaso son excesivos.
Es sabido que agregando un trmino integral se elimina el error de estado estacionario
al escaln, mientras que un trmino derivativo, adecuadamente sintonizado, puede
reducir el sobrepaso. Probemos entonces con un controlador PID con bajas ganancias
KI y KD. Para ello hay que modificar el archivo .m de la siguiente manera:
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
- 43 -
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
50
100
150
200
250
300
350
Time (sec)
10.3. Sintona
Ahora el tiempo de establecimiento es muy largo, por lo que incrementaremos KI a
200. Modificando este valor en nuestro archivo y ejecutndolo se obtiene:
siendo una respuesta mucho ms rpida que la anterior, pero a costa de aumentar el
sobrepaso. En consecuencia, para reducirlo, incrementaremos el valor de KD a 10 en
el archivo .m:
Resultando:
- 44 -
Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,
una sintona adecuada para cumplir los requerimientos de diseo.
10.4. Mtodo de Diseo Frecuencial para Control de Velocidad de un Motor CC
Aqu se tratar el diseo de un compensador para el motor de CC, con mtodos en el
dominio de la frecuencia. Consideraremos las mismas especificaciones de diseo. El
primer paso es crear un archivo .m que contenga el modelo de la planta a lazo abierto.
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Diagrama de Bode
La idea principal de este mtodo de diseo es utilizar el diagrama de Bode de la planta
a lazo abierto para estimar su comportamiento a lazo cerrado. La idea entonces ser
agregar un compensador que modifique adecuadamente el Bode de lazo abierto de
modo que la respuesta de lazo cerrado del conjunto cumpla con las especificaciones
de diseo. Por consiguiente, el primer paso es graficar el Bode de la planta a lazo
abierto, para ello hay que incluir el siguiente comando a nuestro archivo:
bode(num,den)
Ejecutndolo:
Bode Diagram
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
-120
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
- 45 -
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
Time (sec)
s +1
s + 0.1
- 46 -
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
-60
-80
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-3
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
Time (sec)
- 47 -
BIBLIOGRAFA:
Automatic Control Systems. Bejamin C. Kuo. Ed. CECSA
Control de sistemas dinmicos con realimentacin. Gen F. Franklin. Ed. AddisonWesley Iberoamericana
Ingenera de Control Modelado y Control de Sistemas dinmicos. Luis Moreno,
Santiago Gumido, Carlos Balaguer. Ed. Ariel
Sistemas Realimentados de Control: Anlisis y Sntesis. Dazzo Houpis. Ed. Paraninfo
Sistemas de Control. Manuel Montero del Pino. Servicio de publicaciones de la ETSIT.
- 48 -