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La Tierra no es un slido rgido debido a las mareas, los movimientos del terreno por interaccin
gravitatoria, el desplazamiento de las placas tectnicas, etc.; en una primera aproximacin, podemos
suponer que lo es.
una partcula del slido ubicada en el punto P, la velocidad de esa partcula desde el
sistema inercial ser:
dR
v=
.
dt
Tomemos otro sistema de referencia, de origen en el punto O, con uno de sus ejes
coincidente, en todo instante de tiempo, con el eje de rotacin del slido. Es evidente
que este sistema de referencia se trasladar con velocidad v0 , que es la velocidad de
traslacin del eje, velocidad que tendran todas las partculas del cuerpo rgido si ste
slo tuviera movimiento de traslacin. Hacemos R = r0 + r donde r0 es el vector
posicin del origen del sistema de referencia mvil y r es el vector posicin del punto P
desde el sistema mvil. La expresin de la velocidad, desde el sistema del observador
inercial, quedar entonces como:
dr0 dr
+
= v0 + r .
v=
dt dt
Ntese que si el eje de rotacin del slido no es uno de los ejes del sistema mvil,
siempre se puede acomodar el sistema de referencia mvil de forma tal que uno de
sus ejes sea el eje de rotacin del slido (por ejemplo, mediante una transformacin de
coordenadas al nuevo sistema ms conveniente).
Figura 1
v0
Sistema
Inercial
R
O
r
r0
O
b) Condicin de rigidez
Durante el movimiento se debe verificar la condicin de rigidez; es decir, que dos
puntos cualesquiera del slido mantengan inalterada, para todo instante de tiempo, la
distancia que los separa. Debemos entonces demostrar que la expresin de la velocidad
con la que se mueve cada punto del slido rgido recin obtenida, nos permite verificar
la condicin de rigidez a cumplir (ver la figura 2 en la que se prescinde del sistema de
referencia inercial del observador).
De acuerdo a lo visto ser:
v1 = v0 + r1
v2 = v0 + r2
v2 v1 = (r2 r1 ) = r12 ;
P1
v1
r12
r1
P2
v2
r12 (v2 v1 ) = r12 ( r12 )
r12 v2 = r12 v1
r1
v0
Figura 2
Esta ecuacin nos indica que las proyecciones de las velocidades de ambos puntos sobre
el vector r12 son iguales y que, en consecuencia, la distancia entre ambos puntos no se
modificar con el movimiento.
Una conclusin es que la condicin de rigidez permite que la cinemtica del cuerpo
rgido, cuerpo al que podemos suponer como compuesto por un nmero infinito de
2
Los subndices indican que el vector tiene origen en el punto 1 y extremo en el punto 2.
partculas, se exprese mediante una expresin sencilla para la velocidad: con slo seis
funciones del tiempo (tres para cada una de las componentes de v0 y tres para cada una
de las componentes de ) queda determinada la velocidad de cualquier punto en
funcin del tiempo.
c) Centro instantneo de rotacin (CIR)
Una propiedad importante del movimiento del cuerpo rgido es que todas las partculas
que estn alineadas sobre una recta paralela al eje de rotacin, tienen iguales
velocidades. Esto se puede comprobar a partir de la determinacin de las velocidades de
las partculas ubicadas en los puntos P y Q, que estn sobre una recta paralela al eje de
rotacin como indica la figura 3.
vP = v0 + rP
vQ = v0 + rQ
rQ = rP + rPQ ,
vQ = v0 + (rP + rPQ ) =
= v0 + rP + rPQ
es paralelo a rPQ
rPQ = 0
vP = vQ
Eje de
rotacin
n
Recta paralela al
eje de rotacin
v0
Q
rPQ
P
rQ
rP
Figura 3
v0
Figura 4
instante de tiempo habr una nica generatriz del cilindro en contacto con el plano, que
llamaremos generatriz de contacto.
vP
rP
O
r P
v0
R
rQ
Figura 5
R
vQ = v0 + rQ = 0 v0 = rQ
rQ
Q
Figura
6
v0
P
rP
vP
C
En un instante de tiempo posterior, el eje
de la rotacin pura ser otro, pues es otra
la generatriz de contacto con el plano. A
esta generatriz se la denomina eje
instantneo de rotacin. La velocidad de
un punto cualquiera ser ahora (figura
7):
rC
Q
C: centro del crculo
P: punto en el que se calcula la velocidad
Q: centro instantneo de rotacin
Figura 7
v P = v0 + rP = v0 + (r ' rC ) = v0 + r ' r
v0 = rC vP = v0 + rP = r '
rPQ
v P = v0 + rP
vQ = v0 + rQ
rQ
Pero como
rQ = rP + rPQ
ser:
vQ = v0 + rP + rPQ =
= v0 + rP + rPQ = vP + rPQ
rP
v0
Figura 8
En este caso se dice que la velocidad del punto Q (y por ser un punto cualquiera, la
velocidad del cuerpo rgido) est referida al punto P. Dado que el centro de masa es un
punto notable del cuerpo rgido, es muy til tomarlo como punto de referencia del
movimiento del slido. Por lo tanto, conviene describir todo movimiento rototraslatorio
del slido como la superposicin de una rotacin alrededor de un eje que pasa por el
centro de masa y una traslacin del centro de masa. La velocidad de traslacin ser
entonces la suma de la velocidad del centro de masa ms la velocidad lineal debida a la
rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa (figura 9):
vP = vCM + r
vP
rP
CM
vCM
Figura 9
dL = r p = (rCM + rP ) dm(vCM + rP ) =
= rCM dm(vCM + rP ) + rP dm(vCM + rP )
Figura 10
Dado que estamos suponiendo la continuidad del slido, podemos suponer que dm=dV
dnde es su densidad. Reemplazando en la expresin anterior, podemos obtener el
momentum angular total respecto del origen O por integracin sobre todo el volumen
ocupado por el cuerpo rgido:
L = rCM vCM dV + rCM ( rP )dV + rP vCM dV + rP ( rP )dV =
V
V
V
V
= (rCM vCM ) dV +rCM rP dV + rP dV vCM + rP ( rP )dV
](
Como rCM y vCM no dependen del volumen del cuerpo, en la integral del primer trmino
del segundo miembro, el producto vectorial entre ambas magnitudes sale fuera de la
integral; la integral queda entonces igual a la masa total M del slido. En la integral del
segundo trmino tambin sale fuera la velocidad angular ; esta integral es cero pues su
resultado es proporcional al vector posicin del centro de masa en el mismo sistema. Por
esta misma razn, tambin es cero la integral del tercer trmino. La expresin queda as:
L = rCM MvCM + rP ( rP )dV = rCM PCM + LCM
V
Momento de Inercia
Supongamos ahora un cuerpo rgido (de densidad ) animado de un movimiento de
rotacin, con velocidad angular , en torno a un eje fijo. Calculemos su momentum
angular ubicando el origen en algn punto del eje de rotacin (este punto no tiene por
qu ser el centro de masa del slido y el eje tampoco est obligado a pasar por el centro
de masa), como se indica en la figura 11.
La contribucin al momentum angular de un
elemento de masa dm ubicado en un punto P ser:
dL = rP (dV rP ) donde dV es el elemento de
volumen en el punto P.
El momentum angular total se obtendr por
integracin sobre el volumen del slido:
L=
V rP ( rP )dV
dL
rP
Figura 11
Calcularemos la proyeccin del momentum angular respecto del eje de rotacin (figura
11).
El vector dL est en el plano formado por el eje y rP y es perpendicular a ste ltimo. El
mdulo de su componente a lo largo del eje de rotacin ser:
L cos = Lsen = dL =
V
V R dV = I
2
Leje = I
Importante: hay que referir los momentos de inercia de cada parte al eje final para poder sumarlos.
L = I . En este caso, el momento de inercia se denomina momento principal de
inercia.
Si el vector velocidad angular no es paralelo a alguno de los ejes principales de inercia,
entonces tampoco lo ser con relacin al momentum angular (figura 12).
En este caso, la relacin entre L y es ms
3
compleja: la relacin entre ambos vectores se
establece mediante el tensor de inercia, que no
d d
d
L = 2 m sen = 2m sen
2 2
2
d/2
2
d
Como sen = R , siendo R el radio de la circunferencia que describe cada masa. Por lo
2
tanto: Leje = 2mR 2 ; y como 2mR 2 = I Leje = I . El momento de inercia de ambas
masas es 2mR2 pues hemos supuesto que las masas son puntuales.
Si las masas no son puntuales, el clculo del momento de inercia hay que efectuarlo con
la expresin integral.
Ejemplo: clculo del momento de inercia de una varilla delgada homognea de longitud
L (figura 14) en torno a:
i)
un eje perpendicular a ella que pasa por su centro de masa;
ii)
un eje perpendicular a ella que pasa por su extremo.
Caso i):
L
Tomamos un elemento de volumen
dV en algn punto entre x y x+dx.
O
Dado que la barra es de seccin
CM
constante A, delgada y homognea, el
x
elemento de volumen estar dado por:
L/2
-L/2
0
Figura 14
dV = Adx I CM =
Puesto que =
2
L
2
m
m
,
=
V
AL
x 2 Adx =
3
3
1 L L
A
3 2 2
queda I CM = m
L2
12
I CM =
2 l
A
3 2
Caso ii): Ahora la integral debe hacerse entre 0 y L, o sea, entre los extremos de la
L
Teorema de Steiner
L2
3
.
z
Ri
ri
mi
Xi
CM
Yi=yi+a
xi
x
Figura 15
Se observa que el momento de inercia respecto del eje O se puede escribir como:
X i = xi Yi = yi + a
I O = Ri2mi = X i2 + Yi 2 mi = xi2 + ( yi + a ) mi
i
I O = I CM + Ma
donde M es la masa total del cuerpo.
El resultado es entonces que el momento de inercia de un slido rgido respecto de un
eje cualquiera es igual al momento de inercia del cuerpo respecto de un eje paralelo al
anterior sumado al producto de la masa total del cuerpo por el cuadrado de la distancia
que separa a ambos ejes. Obsrvese que si los ejes no son paralelos el teorema no se
aplica. Tampoco se aplica si ninguno de los dos ejes pasa por el centro de masa del
cuerpo.
En el caso del clculo del momento de inercia de la varilla, la distancia entre los ejes (el
que pasa por el centro de masa y el que pasa por el extremo), es L/2. Con ICM=mL2/12,
aplicando el teorema de Steiner para el eje que pasa por el extremo de la varilla se
obtiene:
2
I O = I CM
1
1
1
L
mL2 + mL2 = mL2
+ m =
12
4
3
2
Radio de giro
La forma que adquiere el momento de inercia para el caso de una masa puntual I =mr2
donde r es la distancia de la masa puntual m hasta el eje de rotacin, permite establecer
una analoga para calcular el momento de inercia de un cuerpo rgido. Se puede suponer
que toda la masa M del cuerpo se encuentra concentrada a una distancia K del eje de
forma tal que I=MK2. A esta distancia K se la denomina radio de giro. Para la varilla,
cuyo momento de inercia respecto de un eje que pasa por su centro de masa es
ICM=ML2/12, el valor de K ser K2=L2/12. De igual forma se determinan los valores de
K para otros cuerpos rgidos de diferentes formas: cilindro, esfera, etc.
1) Un cilindro macizo de masa M y radio R tiene arrollada una cuerda ideal sobre su
superficie lateral. Uno de los extremos de la cuerda est sobre la superficie y el otro est
fijo a un techo (figura 16). El cilindro, vinculado por la cuerda, cae verticalmente y sin
deslizar. Se quiere conocer tanto la aceleracin del centro de masa como la tensin en la
cuerda.
El cilindro gira alrededor de su eje (que contiene al
centro de masa y es un eje principal de inercia) y se
traslada verticalmente hacia abajo. El sistema de
coordenadas del observador inercial se ubica de forma
tal que la aceleracin lineal del cilindro sea positiva.
Las ecuaciones a utilizar, siendo T la tensin en la
T
cuerda sern:
P T = Ma CM
I CM = = TR
I CM =
1
MR 2
2
a CM = R
Podra interpretarse el movimiento como una rodadura sin resbalar del cilindro sobre la cuerda; esto
es: el cilindro cae sin deslizar respecto de la cuerda, la aceleracin de cada punto del cilindro se puede
interpretar como una superposicin de la aceleracin del CM ms la aceleracin tangencial del
movimiento de rotacin de los puntos del CR respecto del CM (alrededor del CM).
I = RFr , a = R
a 1 1
I 1
= MR 2
= Ma
R R 2
R 2
2 F
1
a=
Fr = F
3M
3
Fr =
F=
3
Ma
2
Los resultados son similares a los del caso anterior, del cilindro que cae. En ese caso, el
papel de F lo hace el peso y el de la fuerza de roce, la tensin en la cuerda.
Energa
Supongamos un cuerpo rgido de forma cualquiera que tiene un movimiento de rotacin
pura alrededor de un eje fijo, caso similar al descrito en la figura 11. La contribucin a
la energa cintica de un elemento de volumen dV que contiene un dm, ubicado
mediante el vector posicin r ser:
1
1
dmv 2 = dm 2 R 2
2
2
1 2
1
= dE C =
R 2 dV = I 2
V
2
2
dE C =
EC
2
acuerdo a lo visto para un sistema de partculas: E C = MvCM
+ E C ,CM en la cual, el
primer trmino del segundo miembro es la energa cintica de traslacin del cuerpo de
masa M y EC,CM es la energa cintica de las partculas que componen al cuerpo respecto
de su centro de masa. Por la condicin de rigidez, la ltima parte de la energa cintica
es la energa cintica de rotacin alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, ya
que las partculas del cuerpo no pueden modificar su distancia relativa entre ellas. Por lo
1
2
1
2
2
tanto, la energa cintica del cuerpo rgido ser: E C = MvCM
+ I CM 2 . La misma
condicin de rigidez impone que la energa potencial interna del sistema de partculas
que conforma al slido rgido sea constante. Al igual que para un sistema de partculas
tendremos que el trabajo de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo provocar
un incremento de la energa cintica, E C = Wext y, si esas fuerzas externas son
conservativas, entonces E C = E Pext . Esto implica que, si f indica el estado final e i el
inicial:
E C , f E C ,i = E P ,i E P , f
E=
E C , f + E P , f = E C ,i + E P ,i = E
1
1
2
Mv CM
+ I CM 2 + E Pext = cons tan te
2
2
Si hay fuerzas externas no conservativas que realizan trabajo ser, al igual que para un
ext
.
sistema de partculas: E = W NC
Analicemos el caso de un cuerpo de seccin circular de radio R, masa M, que cae
rodando sin deslizar por un plano inclinado (figura 18).
De las fuerzas que actan, la normal al plano
es una fuerza no conservativa que no realiza
N
trabajo; el peso es una fuerza conservativa
externa que realiza un trabajo igual a la
Fr
variacin de energa potencial gravitatoria y la
fuerza de rozamiento es una fuerza externa no
conservativa que no realiza trabajo pues el
punto de aplicacin de esta fuerza es el CIR
P
que, si bien es diferente en cada instante
sen
1+
K2
R2
a=
K2
R2
gsen
1+
a,
MK 2 = Fr R, a = R
Mgsen M
K2
R2
a = Ma
K2
R2
Bibliografa
1.- Marcelo Alonso, Edward J. Finn Fsica, vol. I: Mecnica, Addison-Wesley
Iberoamericana S.A. (1988).
2.- Juan G. Roederer Mecncia elemental Eudeba (1966)
3.- Richard Feynman Fsica, vol. I: Mecnica, radiacin y calor, Addison-Wesley
(1987)