Volumen 3 Num 1 Articulo 2

Programacin Matemtica y Software (2011)
Vol. 3. No 1. ISSN: 2007-3283
Recibido: 10 de Febrero de 2011/Aceptado: 12 de Mayo de 2011

Publicado en lnea: 30 de junio de 2011
Automatizacin Bsica de un Brazo de Pulpo de Serigrafa

V. Samuel Jimnez Lpez
Universidad Tecnolgica Regional del Sur
Tablaje Catastral #792 Va del Ferrocarril Mrida-Peto C.P. 97970, Tekax de lvaro Obregn,
Yucatn, Mxico.
samijimenez_2@hotmail.com
Resumen. El presente trabajo se plantea desde la perspectiva mecatrnica donde la integracin

electromecnica requiere de un sistema que optimice los parmetros de la automatizacin. Se
presenta un estudio inicial en cuanto a la pertinencia de la automatizacin efectuada con una
poblacin muestra de usuarios dnde se validan las hiptesis iniciales de trabajo que conciernen a la
determinacin de los elementos prioritarios para ser automatizados. Se presentan alternativas para el
estudio pormenorizado para el anlisis de las componentes ergonmicas fundamentales. Sobre estos
resultados se presenta la taxonoma de automatizacin propuesta sobre cada uno de los elementos
que debieran ser optimizados acorde a los requerimientos particulares. Se pretende que el presente
trabajo apoye a la futura adaptacin/automatizacin/diseo de las tecnologas mecatrnicas
correspondientes a los requerimientos especficos de la poblacin Yucateca, donde los aspectos de
gnero requieren la adopcin especfica de tecnologas en favor de la igualdad de oportunidades para
las mujeres. Una automatizacin orientada a facilitar el trabajo de las operadoras en el sector de la
serigrafa podra tener un impacto importante en las comunidades.
Palabras Clave: Automatizacin, Serigrafa, Mecatrnica, Brazo de Pulpo, Taxonoma.
Abstract. This job is presented from the mechatronics point of view were the electro mechanic
integration require a system which optimizes the automation parameters. It is presented as an initial
study in terms of the relevance of the automation made with a population sample of users where
hypothesis are validated at the beginning of this work, which is concern to the determinations of the
priority elements to be automated. It introduces alternatives for the detailed study for the analysis of
the most important ergonomics components. About these results it is presented the automation
taxonomy proposed on each of the elements that should be optimized accord to the particular
requirements. It is intented that the present work supports the future adaptation/automation/design of
the mechatronics technologies corresponding to the specific requests of the Yucatn population, in
which it provides the specific technologies adoption in favour of the equality of opportunities for
women. An automation oriented to make it easier for the women operators in the serigraphy industrial
sector, which could have an important impact in the communities.
Key Words: Automation, Serigraphy, Mechatronics, Octopus arm, Taxonomy.
14
Jimnez-Lpez Samuel V.
actualidad se van involucrando en las reas de
1. Introduccin
automatizacin
La
automatizacin
en
los
robtica
en
donde
se
sistemas
requiere de algunas caractersticas corporales,
productivos, se define como una tecnologa
como es la estatura, que choca directamente
relacionada con la aplicacin de sistemas
con la media poblacional del estado que se
mecnicos y electrnicos
ubica en 1.60 m las mujeres y de 1.65 m los
integrados con
sistemas computarizados para operacin y
hombres.
control de la produccin [1].
estn diseados para la media poblacional del
Los
sistemas
de
Dado que este tipo de equipos
manufactura
pas de origen, nos vemos en la necesidad de
automatizados modernos, operan en la fbrica
adecuar las condiciones de trabajo de los
sobre la materia prima en donde realizan
operadores
operaciones,
tales
maquinas [5].
ensamblaje,
inspeccin
como
procesamiento,
caractersticas
de
las
El caso en cuestin se orienta hacia el
operaciones
anlisis y rediseo de un dispositivo manual
automatizadas son realizadas con un reducido
denominado Pulpo de Serigrafa de 6 brazos,
nivel de participacin humana comparada con
con fines de planificar su automatizacin con
el correspondiente proceso manual [2]. En los
el uso de tecnologa Mecatrnica. Una vez
sistemas
analizados los aspectos dinmicos (esfuerzo,
estas
altamente
manejo
las
de
materiales.
automatizados
la
participacin humana es muy reducida.
repetitividad) se procedi a hacer un estudio
Para lograr la automatizacin de procesos
en cuanto a las entidades y oportunidades de
con la tecnologa Mecatrnica primeramente
automatizacin con el fin ltimo de mejorar las
se debe realizar un profundo anlisis del tipo
condiciones de trabajo de los operadores.
de equipo que se utiliza en el proceso, de las
El diseo de dispositivos para procesos, si
operaciones susceptibles de automatizar, de
bien pasa por etapas de diseo ergonmico,
las
se
pocas veces es orientado hacia patrones
desarrollan las actividades y principalmente las
fisionmicos propios de la comunidad que los
condiciones ergonmicas y antropomtricas de
adopta [6]. Por ejemplo en Yucatn, como se
los trabajadores en su relacin hombre-
menciona en prrafos anteriores, la altura
mquina, para determinar los efectos fsicos y
media es de 1.60 m, mientras que en los
mentales que repercuten en los operadores
pases de procedencia del equipo la altura
debido a las condiciones de trabajo a las que
media es de 1.70 m.
condiciones
de
trabajo
en
que
estn sometidos, lo que nos conducir a
Una mencin especial se dedica a la
determinar los procesos en los que se requiere
imperante necesidad de utilizar herramientas
algn grado de automatizacin.
de cmputo para simulacin y emulacin de
En Yucatn un alto porcentaje del trabajo
los elementos constitutivos tanto de operacin
manual en las empresas maquiladoras del
manual cmo automatizada. Para esto se
estado lo hacen mujeres. El trabajo que
requiere simular y visualizar (por computadora)
desempean se relaciona a diferentes reas
el efecto de las mejoras propuestas. Existen
industriales
varias plataformas de simulacin que cumplen
como
son
la
electrnica,
la
industria del vestido, del plstico y en la
dicho cometido.
La automatizacin debe procederse de
15
tcnicamente
accesible
que
no
forma gradual y sobre todo, justificando el
represente costos muy elevados para su
impacto en cuanto a la automatizacin de sus
adaptacin.
partes y tambin de cada una de las acciones.

Es importante aclarar que los resultados
2.
Desarrollo del Proyecto
esperados no dependen de la formulacin de

una estrategia de total automatizacin: baste
Ergonoma y Antropometra del trabajo
con justificar un aumento en el desempeo

del operador(a) a partir de una semi-
La Ergonoma es el estudio del trabajo en
automatizacin.
relacin con el entorno en que se lleva a cabo

(el lugar de trabajo) y con quienes lo realizan
(los trabajadores). Se utiliza para determinar
Formulacin del problema
cmo disear o adaptar el lugar de trabajo al

El problema fundamental encontrado en el
trabajador a fin de evitar distintos problemas
proceso de serigrafa, es la relacin hombre
de salud y de aumentar la eficiencia [6]. En
mquina dadas las caractersticas de diseo
otras palabras, para hacer que el trabajo se
de los equipos de procedencia extranjera, as
adapte al trabajador en lugar de obligar al
tambin el trabajo serigrfico provoca alta
trabajador a adaptarse a l.
Para efectos del presente estudio solo nos
fatiga en la operacin principal que es el

raseo.
ocuparemos de la antropometra y de la
(aplicacin de las tintas para impresin de la
ergonoma biomecnica, que son las reas
imagen) el cual requiere de esfuerzo fsico y

debe realizarse en forma repetitiva durante la
Antropometra
jornada de trabajo.
La antropometra es una de las reas que
fundamentan la ergonoma, y trata con las
Objetivos
medidas del cuerpo humano que se refieren al

1.- Resolver el problema de la relacin hombre
tamao del cuerpo, formas, fuerza y capacidad
mquina mediante una automatizacin
de trabajo [5]. En la ergonoma, los datos
mnima en los brazos del pulpo de
antropomtricos son utilizados para disear los
serigrafa que se relacionan directamente a
espacios de trabajo, herramientas, equipo de
la posicin de trabajo en la serigrafa.
seguridad y proteccin personal, considerando
2.- Disminuir el esfuerzo fsico mediante una
las
diferencias
entre
las
caractersticas,
de
capacidades y lmites fsicos del cuerpo
serigrafa en el movimiento principal que es
humano. Las dimensiones del cuerpo humano
la operacin de raseo.
han sido un tema recurrente a lo largo de la
automatizacin
bsica
del
pulpo
3.- Desarrollar un plan de automatizacin
historia
de
la
humanidad;
un
ejemplo
progresiva en el pulpo de tipo manual
ampliamente conocido es el del dibujo de
existente en la Universidad Tecnolgica
Leonardo da Vinci, donde la figura de un
Regional del Sur, de tal manera que resulte
hombre est circunscrita dentro de un cuadro y
16
un crculo, donde se trata de describir las
que ha estado incapacitada por este tipo de
proporciones del ser humano "perfecto". Sin
problemas no debe de regresar al mismo
embargo,
las
puesto de trabajo sin haber realizado una
proporciones y dimensiones de los seres
evaluacin y las modificaciones pertinentes,
humanos no permitieron encontrar un modelo
pues es muy probable que el dao que sufri
preciso
sea irreversible y se resentir en poco tiempo
proporciones de los humanos. Los estudios
[9]. De la misma forma, es conveniente evaluar
antropomtricos que se han realizado se
la tarea y el puesto donde se present la
refieren a una poblacin especfica, como lo
lesin, ya que en caso de que otra persona lo
puede ser hombres o mujeres, y en diferentes
ocupe existe una alta posibilidad de que sufra
rangos de edad [5].
el mismo dao despus de transcurrir un
las
diferencias
para
describir
entre
el
tamao
tiempo en la actividad [10].

Como se puede apreciar en la figura 1 el
Ergonoma biomecnica
rea normal de trabajo de un operador

Por las caractersticas del trabajo en estudio,
estando sentado, es de 15 (38 cm.), fuera de
es
Ergonoma
esa distancia requiere un esfuerzo adicional y
directamente
consecuentemente la inclinacin del cuerpo
relacionada al estudio del cuerpo humano
para alcanzar la mxima distancia que es de
desde el punto de vista de la mecnica clsica
50 cm. aprox. [5]
importante
Biomecnica
resaltar
ya
que
la
est
o Newtoniana y la biologa, pero tambin se

basa en el conjunto de conocimientos de la
medicina
del
trabajo,
la
fisiologa,
la
antropometra y la antropologa [8]. Su objetivo

principal es el estudio del cuerpo con el fin de
obtener un rendimiento mximo, resolver algn
tipo de discapacidad o disear tareas y
actividades para que la mayora de las
personas puedan realizarlas sin riesgo de
sufrir daos o lesiones. Algunos de los
problemas en los que la biomecnica ha
Fig. 1. Alcance de los brazos en posicin

sentado
intensificado su investigacin, ha sido el

movimiento manual de cargas y los micro-
Cuando el operador trabaja de pie, como
traumatismos repetitivos o trastornos por
en el caso de la serigrafa, la distancia normal
traumas acumulados. Una de las reas donde
de trabajo es de aprox. 32 cm. distancia a la
es
los
cual no requiere de mayor esfuerzo para
la
realizar sus operaciones pero para alcanzar la
evaluacin y rediseo de tareas y puestos de
distancia mxima de 70 cm requiere de una
trabajo para personas que han sufrido lesiones
inclinacin corporal y por consecuencia mayor
o han presentado problemas por micro-
esfuerzo en las operaciones a ejecutar [6]. La
importante
especialistas
en
la
participacin
biomecnica
es
de
en
traumatismos repetitivos, ya que una persona
17
figura No. 2 nos muestra, en un trabajo de pie,
Entonces se debe soportar un peso de 6.07 a
las distancias de trabajo apropiadas.
6.22 kg el cual se concentra directamente en

la columna vertebral la cual requiere de una
fuerza de 84 a 87 kg para lograr el equilibrio.
Simulacin en Blender
Para poder visualizar ms objetivamente la

relacin
hombre
mquina
bajo
las
condiciones que se presentan en este trabajo,

se
vio
la
plataforma
conveniencia
de
de
programacin
utilizar
que
una
fuera
accesible y que permitiera simular con relativa

facilidad la operacin de raseo en el trabajo de
serigrafa por lo que se opt por utilizar el
Fig. 2. Alcance de trabajo en posicin de pie.
programa denominado BLENDER ya que

integra una serie de herramientas para crear
En el trabajo de serigrafa las condiciones
un amplio rango de contenidos 3D, con los
reales que se presentan se muestran en la
beneficios
siguiente figura.
multiplataforma y tener un tamao de 5MB.

Las
aadidos
primeras
de
pruebas
ser
una
permitieron
visualizar el uso del software dando por

resultado las imgenes que se presentan.
30
70 cm
Fig. 3. Condiciones reales de trabajo.

Fig. 4. Prueba 1 simulacin en Blender
Como
se
puede
apreciar,
el
movimiento principal se refleja en la columna

vertebral la cual sufre una inclinacin de
aproximadamente
30
con
los
brazos
extendidos al frente sosteniendo el rasero

cuyo
peso
consideramos
es
de
que
300
de
450
acuerdo
gr.
si
la
biomecnica el peso de cada brazo es de 5.77

kg y considerando el peso del rasero [10].
Fig. 5. Prueba 2 simulacin en Blender
18
En la prueba final se da la caracterizacin

del espacio donde se recrea la operacin
uniones articulares simples, como se presenta

en la siguiente tabla [10]:
completa de raseo y el movimiento corporal

del (la) operador(a) con lo cual se concluye la
Segmento
Definicin
Grados
libertad
animacin.
Origen del sistema
Trax
articulado
Desde la articulacin
Clavcula
esterno-clavicular
hasta la acromioclavicular
Desde la articulacin
Humero
gleno-humeral hasta
la articulacin del
Fig. 6. Prueba final de simulacin en Blender
codo
Desde el codo hasta
Antebrazo
Cinemtica
del
movimiento
del
brazo
humano
la mueca
A partir de la mueca
Mano
El sistema hombre - mquina se considera
En
la
figura
se
muestran
las
como una combinacin de uno o ms seres
articulaciones de los brazos con sus ejes
humanos y/o uno o ms componentes fsicos,
principales, que describen los movimientos
que actan recprocamente para efectuar, a
desde la unin clavicular hasta la mueca y las
partir
manos.
de
unas
entradas
de
energa
informaciones determinadas, una produccin

deseada.
La relacin del hombre con la
mquina de impresin serigrfica requiere de
q1
q2
un anlisis cinemtico para poder determinar

la
necesidad
operaciones
de
ya
automatizacin
que
el
trabajo
de
las
recae
q3
q4
q7
q5
q6
especficamente en los brazos y en el

movimiento de la columna vertebral, lo que
representa daos irreversibles al tener un
trabajo constante y repetitivo.
El trabajo de impresin serigrfica
implica
poner
en
movimiento
todas
las
articulaciones de los brazos que en una

representacin cinemtica veremos que se
representa como una cadena abierta de cinco
segmentos rgidos conectados entre s por 4
Fig. 7. Articulaciones de los brazos con sus

ejes principales
Como se puede apreciar, el movimiento

de raseo para impresin se ve reflejado en el
movimiento de inclinacin de la columna
vertebral, los hombros, codo y en menor
19
medida en las muecas del operador. En la
del
siguiente secuencia de imgenes se puede ver
condiciones ptimas de operacin
perfectamente todos los movimientos que se
justificacin
realizan, los cuales inician con la extensin
automatizacin requerido en el equipo.
pulpo
se
pretende
del
nivel
encontrar
mnimo
las
y la
de
hasta la distancia de inicio del raseado donde
El trabajo de serigrafa se desarrolla en
se extienden completamente los brazos y hay
distintas posiciones adoptadas por el cuerpo
una inclinacin de la columna vertebral (Fig.
humano y de acuerdo con el tamao medio del
8A).
habitante del sureste mexicano, existe una

desproporcin dado el origen del equipo de
trabajo (EE.UU.), que como todos sabemos la
A
talla es distinta.
Dado este problema, se pretende que
bajo un anlisis cinemtico y dinmico se
determinen las condiciones ms favorables de
trabajo y se proponga un rediseo del equipo
y/o se justifique la automatizacin progresiva

de las operaciones ms importantes del
proceso de serigrafa, el cual se describe a
continuacin.
Fig. 8: Secuencia de movimientos en la

operacin de raseo
Con el rasero se aplica una fuerza vertical

(F) de 10 a 15 kg para que exista una
aplicacin uniforme y suficiente de la tinta para
la impresin de la figura en la prenda de
trabajo (Fig. 8B); se desliza (el rasero)
horizontalmente hacia el cuerpo del operador
Proceso de operacin para imprimir en

serigrafa
Equipo a utilizar:
Pulpo de serigrafa
Pantalla con marco de aluminio o
madera
Rasero de aluminio o madera para
aplicacin de las tintas.
sin dejar de ejercer la fuerza vertical (Fig. 8C)

hasta quedar nuevamente en posicin de
Rasero de aluminio o de madera
iniciar un nuevo ciclo (Fig. 8D).
Problema de desproporcin en el proceso

de produccin en Serigrafa
Pantalla con marco

de Aluminio o
madera
1.60 m
estatur
a
media
La utilizacin del pulpo de serigrafa requiere

de ciertas caractersticas corporales para que
permitan un fcil y cmodo manejo del equipo,
por lo que mediante un estudio basado en la
ergonoma y las proporciones dimensionales
Fig. 9. Condiciones de operacin inicial
20
que haya penetrado suficiente tinta para
Ciclo de Operacin
cubrir perfectamente la imagen, si no es

Una vez que se ha revelado la pantalla con la
as, entonces repite la operacin hasta que
imagen a imprimir, se realiza la operacin de
se
registro de imgenes, lo que consiste en hacer
paso 3 y 4).
coincidir
perfectamente
las
imgenes
cubra totalmente la imagen. (Fig.11
imprimir, sern tantas imgenes como colores

tenga el dibujo.
Los pasos siguientes se llevan a cabo
0.7
como sigue:
0
Paso
1
Paso 2
1.- Colocar en la mesa de trabajo la prenda a

imprimir, esta operacin se realiza tantas
veces como lo indique el programa de
produccin.
Paso 3
2.- Una vez colocada la prenda en la mesa de
Paso 4
Fig. 11. Ciclo de operacin
impresin, la cual tiene una altura de 0.95

m, el operador levanta los brazos a una
Este ciclo de trabajo se repite por tantos
altura de 1.45 m para bajar la pantalla

aplicando
una
fuerza
no
considerable.(Fig.10 y Fig. 11 paso 1).
colores como tenga el dibujo y por cada

prenda a imprimir, el cual puede ser de 500 a
600 ciclos por turno de trabajo, en promedio.
3.
Diseo y Construccin De Prototipo De
Brazo Para Pulpo De Serigrafa.
Diseo Mecnico
Las consideraciones para
el diseo
del
prototipo del brazo para pulpo de serigrafa se

basan en el estudio de la cinemtica donde
Fig. 10. Operador de pulpo de serigrafa
partiendo de que La teora de mquinas y

mecanismos es una ciencia de aplicacin que
3.- Para aplicar la tinta, el operador toma el

rasero y esparce tinta sin ejercer fuerza en
la pantalla, solo para cubrir la imagen con
la tinta. (Fig. 11 paso 2)
4.- Con el mismo rasero extiende sus brazos
hasta una distancia de 0.70 m y hace la
aplicacin de la tinta con una fuerza vertical
de aproximadamente 10 a 15 kg y verifica
ayuda a comprender las relaciones existentes

entre la geometra y los movimientos de los
elementos de una mquina o mecanismo, as
como tambin las fuerzas que generan tales
movimientos [12] y que La mecnica es una
rama de la fsica que se ocupa del anlisis
cientfico de los movimientos, del tiempo, de
las fuerzas, sus causas y sus efectos. Segn
consideremos
el
tiempo
como
factor
determinante la mecnica se divide en esttica
21
Para su construccin se utilizaron los

siguientes materiales:
y en dinmica; la primera se ocupa del anlisis
Perfil de aluminio (cabezal) de 1
de los sistemas estacionarios, es decir, de
Perfil para ventana de aluminio 1
aquellos en que el tiempo no es un factor
Platina de aluminio de
determinante, y la segunda, se refiere a los
Perfil cuadrado tubular de 1
sistemas cuya posicin cambia con el tiempo
Hule para rasero
[13]. Las causas del movimiento de un cuerpo
Tabla de madera para la mesa de trabajo
rgido
se
pueden
separar
de
manera
conveniente en la parte mecnica.

El prototipo desarrollado se basa en la
CINEMTICA la cual estudia la posicin, el
desplazamiento, la rotacin y la rapidez con
que se efectan los cambios de posicin,
(velocidad y aceleracin), en cualquier cuerpo;
como es el cambio de posicin de los raseros
en el trabajo de serigrafa.
Fig. 12. Materiales utilizados para prototipo
Construccin del prototipo
En el ensamble de todos los componentes
Tomando en consideracin los problemas

ergonmicos y antropomtricos descritos en
prrafos anteriores, se elabor un prototipo
para planear la automatizacin bsica de un
del prototipo se utiliz bsicamente tornillera y

la soldadura solamente fue utilizada en el
armado de la estructura, quedando como se
muestra en la siguiente figura.
brazo del pulpo de serigrafa, el cual pretende

mostrar
una
secuencia
progresiva
de
automatizacin iniciando por el movimiento

principal que es el raseo, el cual representa el
mayor esfuerzo en el trabajo de impresin
dado que la concentracin de fuerza se
localiza en los brazos y la columna vertebral.
El
prototipo
permitir
determinar
las
adecuaciones necesarias que se tendrn que

realizar en el pulpo de ocho estaciones de
Fig. 13. Ensamble final del prototipo
trabajo, que se tiene en los talleres de la UTR

Sur y estimar el costo resultante de las
La operacin de avance y retroceso de los
mismas. As tambin, se modifica la relacin
raceros, inicialmente se llevar a cabo por
hombre
mquina
permitiendo
reducir
considerablemente la fatiga del operario(a).
medio de un mecanismo manual, para lo cual,

auxiliado por la cinemtica que estudia la
posicin, el desplazamiento, la rotacin y la
rapidez con que se efectan los cambios de
22
posicin,
(velocidad
en
simplificado; el ciclo se inicia con la extensin
un sistema
del cilindro A constando la primera fase de
mecnico de pistn biela corredera que
ese nico movimiento para extender la tinta en
dar el movimiento rectilneo al carro de los
la pantalla sin hacer presin y en la segunda
cilindros [14], como se muestra:
fase el cilindro se retrae; al momento que el
cualquier cuerpo,
aceleracin)
se consider
B2
cilindro A se retrae el cilindro B se extiende.
La tercera fase comenzar una vez que el
A1
A
cilindro B est extendido y el A retrado, y

consta del movimiento de regreso del cilindro
B el cual hace la presin necesaria para que

la tinta quede impresa en las prendas segn el
diseo a imprimir.
Fig. 14. Cadena cinemtica de tipo cerrada,
para el movimiento horizontal del carro porta

cilindros
Para el diseo del prototipo se consider

el movimiento principal de la operacin que es
un movimiento lineal sobre una superficie
plana el cual requiere de una fuerza vertical
para la aplicacin de la tinta en la superficie de
trabajo.
Fig. 15. Diagrama Neumtico Simplificado
Neumtica
El equipo seleccionado para la operacin

neumtica del sistema se compuso de los
La automatizacin industrial, a travs de

componentes neumticos, es una de las
soluciones ms simples y rentables, con una
gran aceptacin en el presente y con un mayor
futuro de aplicacin en la industria.
Como es ya sabido, el aire comprimido es
la mayor fuente de potencia neumtica en la
industria con mltiples ventajas. Es seguro,
econmico, fcil de transmitir, y adaptable. Su
aplicacin es muy amplia en un gran nmero
de
industrias,
as
tambin
algunas
aplicaciones son prcticamente imposibles con

otros medios energticos [15].
El sistema neumtico del prototipo, se
compone de dos cilindros de doble efecto A y
B
como
se
ilustra
en
el
diagrama
siguientes elementos:
Dos cilindros de doble efecto FESTO
cdigo
DSNU-25-50-P-A-19221
con
las
siguientes caractersticas:
Carrera
50 mm
Dimetro del mbolo
25 mm
Dimetro del vstago
10 mm
Extremo del vstago
Rosca
exterior
Presin de funcionamiento
1 10
bar (1.01 a 10.19 kg/cm)

Fuerza terica con 6 bar, retroceso 247.4
N (27 kg-fza)
Fuerza terica con 6 bar, avance
N (30 kg-fza)
294.5
La seleccin de este tipo de cilindro se

debe a que la fuerza que ejerce el trabajador
23
existente
en
la
Universidad
Tecnolgica
Regional del Sur.
en la operacin de impresin es de 10 a 15 kg
La segunda etapa de automatizacin
(98 a 147 N) mismo que se encuentra en el
contempla el movimiento horizontal de raseo,
rango de trabajo de este y en la operacin de
el cual segn el nivel de automatizacin
raseo no se requiere de una mayor carrera del
requerido por el usuario podra ser por medio
vstago.
de pistn neumtico o por medio de motor
Vlvulas 5/2 VMPA 24 VCC de 4 mm
elctrico y cadena que, cualquier opcin,
normalizadas con accionamiento elctrico
coordinada con el movimiento lineal neumtico
neumtico con las que se cuenta en el banco
de
neumtico de la UTR Sur.
automatizada totalmente esta operacin.
la
operacin
del
raseo
quedara
Las distintas etapas en las que se dividi

Planificacin de
la automatizacin del
la automatizacin corresponden a que, como

se mencion anteriormente, que la mayora de
brazo de pulpo de serigrafa
las empresas de serigrafa son pequeos

Dado las altas inversiones que se requieren
talleres
para tener equipos con tecnologas ms
volmenes de produccin que justifique la
avanzadas,
adquisicin
aun
cuando
se
considere
de
tipo
familiar
de
no
maquinaria
manejan
totalmente
maquinaria (pulpos de serigrafa) de tipo
automatizada, adems, de que carecen de los
manual;
recursos
se
automatizacin
gradualmente
desarrolla
que
hasta
el
ir
plan
de
creciendo
completar
la
econmicos
suficientes
para
la
adquisicin de este tipo de equipo. Lo que les

permitir tener la opcin de escoger el nivel de
automatizacin total del pulpo de serigrafa de
automatizacin
del
equipo
que
resulte
la UTR Sur, buscando costos razonables y
conveniente para los volmenes de produccin
accesibles para su ejecucin.
que se tengan, a un costo razonable.
Por tal razn, debido a que el trabajo de

raseo es el que requiere de mayor esfuerzo
4. Resultados Experimentales
por las condiciones ya mencionadas, se

consider como la primera operacin a
Operacin del equipo
automatizar.
En esta etapa solamente la accin de
Las pruebas de operacin se realizaron en el
cubrir la imagen con tinta y el raseo para
laboratorio
pesado
imprimir las imgenes se realizarn por medio
Tecnolgica Regional del Sur, auxiliados por el
de neumtica mediante actuadores cilndricos
banco
de doble efecto y el movimiento horizontal del
prototipo a las vlvulas del mismo.
neumtico
de
donde
la
se
Universidad
conect
el
raseo se har por medio de un sistema
En la operacin de raseo y dado que cada
mecnico de pistn biela corredera. Para
rasero es movido por un pistn, se observ
tal efecto se desarroll el prototipo que nos
que
permitir disear la automatizacin del pulpo
desplazamiento horizontal, los raseros tienen
de serigrafa de 8 estaciones de trabajo
una leve desviacin diagonal, presentando la
al
realizar
el
movimiento
de
24
siguiente situacin: en el caso del rasero de

aplicacin de la tinta cuando no se ejerce
presin, la inclinacin en forma diagonal del
rasero no le afect y esto permiti que la tinta
se expanda correctamente a lo ancho de la
pantalla.
Fig. 18. Falta de penetracin en el raseo

En el caso de la inclinacin con respecto a
la
mesa
de
trabajo
se,
solucion
este
problema parcialmente nivelando los soportes

del marco de madera, con lo cual se pudo
tener
Fig. 16. Aplicacin de tinta con rasero de
expansin
mayor
penetracin
de
la
tinta
al
momento del raseo.

Con respecto a la desviacin diagonal del
rasero de impresin al igual que el rasero de
En el caso del rasero de impresin, en las

primeras pruebas, la tinta no se aplic
uniformemente debido a la desviacin diagonal
del rasero y a una pequea inclinacin de los
soportes del marco con malla respecto a la
mesa de trabajo, quedando como se muestra
en las figuras.
expansin de tinta, la solucin definitiva es la

instalacin de un segundo cilindro que actuara
en forma paralela evitando as, el movimiento
diagonal.
En ambos casos se determin que se
debe instalar un segundo pistn por cada
rasero, lo cual asegurar un desplazamiento
totalmente paralelo entre los raseros de
impresin y asegurar una excelente imagen
impresa.
Grado de Acoplamiento OperadorMquina

El sistema mecnico de pistn biela
corredera permiti el deslizamiento horizontal
de los cilindros para ejecutar las dos funciones
que son la impregnacin de la tinta sobre la
Fig. 17. Raseo de impresin no uniforme
malla y la impresin de la imagen en la prenda

de trabajo. Se detect adems que la fuerza a
aplicar para hacer el movimiento horizontal no
es significativa lo cual disminuye el esfuerzo y
25
facilita el trabajo del (la) operador(a). Por otro
mquina
lado, con este sistema, el operador ya no
desarrollado cumple con el objetivo de facilitar
tendr que permanecer parado todo el tiempo,
la relacin hombre mquina al sustituir el
para llevar a cabo la operacin, logrando tener
esfuerzo fsico en la operacin principal que es
una posicin ms cmoda por consecuencia
el raseo, con lo cual el trabajo ser ms
tendr un mayor rendimiento en el trabajo.
eficiente.
Con las pruebas realizadas se pudo
al
operador(a),
el
prototipo
El prototipo nos permite visualizar las
observar que para la automatizacin del pulpo
adaptaciones
de serigrafa de ocho estaciones que existe en
automatizacin mnima y progresiva del pulpo
la
grandes
de ocho brazos que se tiene en la UTR Sur
dificultades ya que las caractersticas del
para facilitar el trabajo, al considerar la
equipo permite la posibilidad de hacer las
antropometra de los operadores hombre y
adaptaciones necesarias para el riel de
mujer especficamente de la pennsula de
deslizamiento de los raseros, adems que no
Yucatn.
Universidad,
no
representa
es necesario automatizar todas las estaciones

de
trabajo,
estaciones
solamente
es
con
suficiente
una
dos
aumentamos
considerablemente la produccin.
Aun
cuando
se
pudo
necesarias
para
iniciar
la
Al obtener como resultado la mejora de la

relacin
hombre
mquina
se
tienen
beneficios ya que al automatizar la operacin

principal, que es el raseo, se disminuye la
controlar
la
fatiga,
el
esfuerzo
fsico
se
reduce
impresin de la figura, nivelando los soportes
considerablemente con lo cual se evita una
con respecto a la mesa de trabajo, quedan
posible lesin en la columna vertebral y se
algunos problemas por resolver como son lo
reduce tambin la monotona del trabajo
sombreado de los contornos de la figura
repetitivo.
impresa, y ajustes al equipo para que se
En lo que respecta a la produccin, en la
pueda mantener la calidad de la impresin en
operacin manual y contando con la habilidad
forma continua, lo cual se alcanzar con el
del operador se logra una produccin de 350 a
ensamble del segundo cilindro para raseo y
400 prendas por turno de 6 hrs de trabajo lo
para la expansin de la tinta; con lo que se
que representa de 0.9 a 1.1 prendas por
resuelve el problema de la desviacin de los
minuto; en las pruebas realizadas con la
raseros al realizar el movimiento horizontal, lo
automatizacin de la operacin del raseo y con
que redundar en una impresin de las
una
imgenes con la calidad requerida.
proceso, se calcul una produccin de 1.38
operadora
prendas
5.
Conclusiones
por
no
experimentada
minuto
lo
que
en
el
representa
aproximadamente 500 prendas por turno; por

lo que una vez que el operador se familiarice
Dada la existencia de una gran variedad de
con
el
sistema
la
produccin
puede
maquinaria para el trabajo de serigrafa de tipo
incrementarse a 2 o ms prendas por minuto
manual de fabricacin nacional y teniendo en
lo que representa una produccin de 720
cuenta que por su diseo es el operador(a) el
prendas por turno significando una mejora de
que tiene que ajustarse a la mquina y no la
poco ms del 40%.
26
manipuladores a la biomecnica del brazo

humano. Departamento de Ingeniera
Mecnica, Universidad de los Andes,
Bogota
D.C.
http://revistaing.uniandes.
edu.co/index.php, Ao 2007.
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planos a las tres dimensiones. Carlos F.
Rodrguez; Hugo Quintero; Helena shner
Fig. 19. Prueba final de impresin, se aprecian
Universidad de los Andes, Bogot D.C.

http://revistaing.uniandes.edu.co/index.ph
sombras en el contorno de la imagen
p, Ao 2005.
6.
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[16] Electromecnica Nivel Bsico. Libro de
trabajo TP201, Festo Neumatic, 2005.
M.I.M.
Vctor
Samuel
Jimnez Lpez.
Egresado de la UPIICSA
del IPN en la carrera de
Ingeniera Industrial, curso
la maestra de Ingeniera
Mecatrnica en la Universidad Modelo en
Mrida, Yucatn.
Durante ms de 20 aos se ha desempeado
en la industria metalmecnica en las reas de
proyectos de inversin, desarrollo de nuevos
productos y produccin. Experiencia docente
de 21 aos en reas de la Ingeniera Industrial,
en la actualidad se desempea como profesor
de
tiempo
completo
en
la
Universidad
Tecnolgica Regional del Sur del estado de

Yucatn.
27

Volumen 3 Num 1 Articulo 2

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Programacin Matemtica y Software (2011)

Vol. 3. No 1. ISSN: 2007-3283

Recibido: 10 de Febrero de 2011/Aceptado: 12 de Mayo de 2011

Automatizacin Bsica de un Brazo de Pulpo de Serigrafa

Resumen. El presente trabajo se plantea desde la perspectiva mecatrnica donde la integracin

actualidad se van involucrando en las reas de

requiere de algunas caractersticas corporales,

productivos, se define como una tecnologa

como es la estatura, que choca directamente

relacionada con la aplicacin de sistemas

con la media poblacional del estado que se

ubica en 1.60 m las mujeres y de 1.65 m los

sistemas computarizados para operacin y

control de la produccin [1].

estn diseados para la media poblacional del

Dado que este tipo de equipos

pas de origen, nos vemos en la necesidad de

automatizados modernos, operan en la fbrica

adecuar las condiciones de trabajo de los

sobre la materia prima en donde realizan

El caso en cuestin se orienta hacia el

anlisis y rediseo de un dispositivo manual

automatizadas son realizadas con un reducido

denominado Pulpo de Serigrafa de 6 brazos,

nivel de participacin humana comparada con

con fines de planificar su automatizacin con

el correspondiente proceso manual [2]. En los

el uso de tecnologa Mecatrnica. Una vez

analizados los aspectos dinmicos (esfuerzo,

participacin humana es muy reducida.

repetitividad) se procedi a hacer un estudio

Para lograr la automatizacin de procesos

en cuanto a las entidades y oportunidades de

con la tecnologa Mecatrnica primeramente

automatizacin con el fin ltimo de mejorar las

se debe realizar un profundo anlisis del tipo

condiciones de trabajo de los operadores.

de equipo que se utiliza en el proceso, de las

El diseo de dispositivos para procesos, si

operaciones susceptibles de automatizar, de

bien pasa por etapas de diseo ergonmico,

pocas veces es orientado hacia patrones

desarrollan las actividades y principalmente las

fisionmicos propios de la comunidad que los

condiciones ergonmicas y antropomtricas de

adopta [6]. Por ejemplo en Yucatn, como se

los trabajadores en su relacin hombre-

menciona en prrafos anteriores, la altura

mquina, para determinar los efectos fsicos y

media es de 1.60 m, mientras que en los

mentales que repercuten en los operadores

pases de procedencia del equipo la altura

debido a las condiciones de trabajo a las que

estn sometidos, lo que nos conducir a

Una mencin especial se dedica a la

determinar los procesos en los que se requiere

imperante necesidad de utilizar herramientas

algn grado de automatizacin.

de cmputo para simulacin y emulacin de

En Yucatn un alto porcentaje del trabajo

los elementos constitutivos tanto de operacin

manual en las empresas maquiladoras del

manual cmo automatizada. Para esto se

estado lo hacen mujeres. El trabajo que