Tarea 2: Lazo de control lineal

Control Automtico I ELO270

Cristian Cofr S. ROL: 201021045-6
1.- Resumen Ejecutivo
Objetivo
Diseo de un controlador con la ayuda de MATLAB SIMULINK en la simulacin y anlisis de un
lazo de control lineal con un grado de libertad, haciendo especial uso de la interfaz grfica sisotool.
Resultados Obtenidos
Dado el modelo nominal de una planta, se escogieron ciertos parmetros de ella para la simulacin y
anlisis de esta, con el fin de encontrar un controlador que cumpliera con requerimientos de estabilidad
interna del sistema, error mnimo en estado estacionario para referencia constante y respuesta rpida
del sistema. Para esto se utiliz la herramienta grfica de MATLAB, sisotool.
A travs de sisotool se observaron los grficos de respuesta a escaln, diagrama de bode, y lugar
geomtrico de las races, para asegurar la estabilidad y la rapidez del lazo.
Debido a los intervalos dados para los parmetros del controlador, se escogen polos y ceros complejos
conjugados. Como herramienta, sisotool da la opcin de hacer todo el trabajo de manera grfica,
moviendo la ganancia, polos y ceros directamente desde el grfico root locus (LGR), o a travs de
ajustar ciertos criterios de diseo del controlador (para obtener alguna respuesta deseada), y dejar que
MATLAB haga el trabajo de escoger la ganancia, polos y ceros por nosotros.
Con esto, se obtuvo un controlador con polos y ceros complejos conjugados, con el cual el sistema es
capaz de responder ms rpido que con un controlador proporcional, conservando la estabilidad interna
del sistema y dando una buena respuesta a referencias constantes en estado estacionario.
Se obtuvieron adems, los polos de lazo cerrado del sistema, a travs del comando damp. Grficos de la
entrada u(t) y salida y(t), con referencia escaln unitario, y salida y(t) con perturbacin de salida
sinusoidal. A travs de la herramienta sisotool, se obtuvieron adems, los diagramas de bode de la
sensibilidad de entrada y de salida..
Conclusiones y comentarios
Como herramienta, sisotool es realmente potente en cuanto a la creacin de controladores. Destaca
principalmente la funcin de permitir al usuario trabajar todo de forma bastante grfica y amigable.
Adems, es bastante considerable la ayuda del poder de computo de MATLAB, al integrar en el mismo
sisotool una interfaz para encontrar o an mejor, optimizar el controlador ya fijado por nosotros con
anterioridad.
En cuanto al controlador, se puede mencionar que debido a los parmetros de diseo de este, y de la
forma de la funcin transferencia nominal de la planta, no fue necesario poner especial nfasis en los
ceros y polos, debido a que el lugar geomtrico de las races (LGR) se vea principalmente afectado por
la ganancia a continua de este. Los parmetros a ajustar del controlador varan claramente dependiendo
de los requerimientos a satisfacer en la respuesta total del sistema.

2.- Desarrollo
Parte 1

Considerando el lazo de control de la figura, con el modelo nominal de la planta

G 0 (s )=

K wn

( s+3)(s +2 wn s +w n )

Para propsitos de anlisis y simulacin, elegimos:

1
w n=6, = , K=2
2
G0 ( s)=

G0 (s)=

K w n2
(s+3)(s2 +6 s+36)

72
( s + 9 s +54 s+108)
3

Tomando como base el modelo nominal anterior, procedemos a encontrar un controlador de la forma:
C ( s)=

K c (sc )
s p

En donde K c > 0, c <0, y p0

Se pide para el controlador que cumpla con los siguientes puntos:
a) Lazo de control internamente estable
b) Error estacionario cero para referencias constantes
c) Modos naturales (asociados a los polos) de lazo cerrado lo ms rpidos que sea posible
Para el cumplimiento del punto a), se puede decir a priori que tomando en cuenta las caractersticas
tanto del modelo nominal de la planta, y de acuerdo a los parmetros de diseo para el controlador, lo
siguiente:

i) El grado relativo del modelo nominal de la planta es mayor que cero, an con la posible adicin de
polos o ceros por parte del controlador. Adems, no posee ceros de fase no-minma, dejando de lado las
posibles cancelaciones inestables del sistema; sus polos estn todos en el SPI.
ii) En cuando al controlador, podemos decir de sus ceros lo siguiente:
Si c <0 , c >0
Cero en s=c
s tiene raices en el SPI , no tiene ceros de fase nomnima
y por lotanto , no posee undershoot
De sus polos:

Si p0 , p0
Cero en s= p
s tiene raices en el SPI , o sobre el eje complejo

Con lo cual el punto de la estabilidad interna est casi garantizado, si podemos garantizar primero, que
los polos del controlador se concentrarn en el SPI y no sobre el eje complejo, y segundo, si la
ganancia del controlador mantiene las races del polinomio de lazo cerrado en el SPI.
Para cumplir con las ltimas acotaciones y con los dems puntos, hacemos uso de la herramienta
grfica de MATLAB, sisotool, mediante el comando: sisotool(G0)
Al abrir sisotool y analizar la respuesta a escaln de la planta junto al lugar de las races (root locus) del
lazo abierto, podemos ver que para un controlador proporcional con K=5.7 aprox, el sistema se vuelve
inestable. Vemos tambien, que para un control proporcional con K=1, el tiempo de subida (rise time) es
aprox. 0.332[s], presenta un overshoot de 18% y un tiempo de asentamiento (settling time) de 1.98[s].

Respuesta a escaln del modelo nominal de la planta

Para obtener una respuesta ms rpida, asociada a polos ms rpidos, y un error estacionario de cero a
referencias constantes, hacemos click derecho sobre la respuesta a escaln y activamos las
Caractersticas de Peak Response (para ver el overshoot), Rise Time (para ver el tiempo de subida),
settling time (para el tiempo de asentamiento) y Steady State (para ver el estado estable final).
Despus, agregamos nuevos Requerimientos de Diseo (Design Requirements): rise time de 0.5[s] para
alcanzar el 95% del valor final, settling time de 1[s], un overshoot de no ms de 10% y establecemos
un valor final de 1 para garantizar un error estacionario cero para referencias constantes.
Como los requerimientos de diseo son un poco difciles de cumplir utilizando la herramienta grfica
Root Locus, con la cual podemos agregar polos y ceros (complejos o reales) y moverlos en el plano
complejo, decidimos agregar un polo y cero complejos en el compensador (nuestro controlador), y
vamos a la pestaa de Automated Tuning, elegiendo el mtodo de diseo (Design method)
Optimization Based Tuning. Eligiendo ese mtodo, hacemos click en Optimize Compensator, en la
pestaa Compensator marcamos Gain, Complex Pole y Complex Zero correspondiente slo a nuestro
controlador, y le damos al botn Start Optimization (pues nuestros requerimientos de diseo ya fueron
ingresados antes); con lo anterior Matlab har el trabajo por nosotros y encontrar la ganancia, polos y
ceros para que nuestro sistema sea estable y cumpla con los requerimientos de diseo.
Para los requerimientos de diseo antes mencionados obtenemos la siguiente respuesta:

Respuesta a escaln del sistema, con un controlador con un polo y un cero complejos

Lugar geomtrico de las races (LGR) de la respuesta a escaln con controlador con un polo y
cero complejos
Con lo anterior, podemos asegurar que el lazo de control es internamente estable, el error estacionario
es prcticamente cero, y los polos dominantes son los ms rpidos posibles.
Parte 2
El sistema de control resultante es:
C(s)=

85.77(s(4,6279+ j9,6792))
23
s(189,42+ j 4,37 e )

C (s)

85.77(s(4,6279+ j 9,6792))
s(189,42)

Polos de lazo cerrado:

Para obtener los polos de lazo cerrado, construmos en MATLAB el polinomio de lazo cerrado:
A cl ( s)=1+G0 ( s)C( s)
y obtenemos sus polos mediante el comando damp. En este caso, damp(Acl), y obtenemos:

Grficos de u(t) e y(t), si la referencia es un escaln unitario:

Desde el mismo sisotool, obtenemos:

Grfico superior: salida y(t), con referencia escaln unitario

Grfico inferior: entrada u(t), con referencia escaln unitario
Diagramas de Bode de las sensibilidades de entrada (Sio) y de salida (So):
Desde la misma interfaz de sisotool, la sensibilidad de entrada (Sio) debera estar dado por Closed
Loop du to y:

Para el bode de la sensibilidad de salida (So), hacemos lo mismo anterior, pero para Closed Loop dy to
y:

Grfico de la salida y(t), cuando la perturbacin de salida es Do(t)=0.1Cos(5t):

A travs de simulink, obtenemos:

Parte 3
Como se dijo en un principio a priori, debido a que el modelo de la planta no posea ceros de fase no
mnima y todos sus polos estaban en el semi plano izquierdo del plano complejo, la estabilidad estaba
casi garantizada, aunque esta no se poda asegurar. Esto debido a que las races en el plano complejo
dependen directamente de la ganancia escogida para el controlador, y a su vez este, de los criterios de
diseo escogidos para el mismo.