INTRODUCCIN

Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requisitos
impuestos sobre el sistema de control, se dan como especificaciones de
comportamiento (una respuesta transitoria o estacionaria con unas caractersticas
determinadas). Un primer paso para conseguir un comportamiento satisfactorio del
sistema sera establecer su ganancia. Sin embargo, en muchos casos prcticos,
ajustando nicamente la ganancia, no se proporciona una alteracin suficiente
para que el sistema pueda cumplir las especificaciones dadas, adems si
incrementamos la ganancia en exceso, conseguiremos una mejora en el
comportamiento estacionario del sistema pero al mismo tiempo reduciremos su
estabilidad. Para que el sistema cumpla con las especificaciones deseadas, se
introduce un nuevo elemento denominado compensador, que modifica el
comportamiento deficiente del sistema original.
Normalmente los compensadores y controladores utilizados son los
compensadores de adelanto, los de retardo, los de retardo-adelanto y los
controladores PID. En esta prctica se analiza el mtodo del lugar de las races
para disear compensadores de adelanto, de retardo y de retardo-adelanto.
El mtodo del lugar de las races es una tcnica grfica que permite determinar las
localizaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las localizaciones de
los polos y ceros en lazo abierto cuando algn parmetro (generalmente la
ganancia) vara de cero a infinito. En muchas ocasiones un ajuste de la ganancia
es insuficiente para conseguir que nuestro sistema cumpla con unos requisitos
determinados, siendo necesario aadir polos y/o ceros (efecto del compensador),
sobre el lugar de las races original. La adicin de un polo a una funcin de
transferencia en lazo abierto, tiene el efecto de desplazar el lugar de las races
hacia le derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y el
tiempo de asentamiento de la respuesta. Al aadir un cero a la funcin de
transferencia en lazo abierto, se consigue desplazar el lugar de las races hacia la
izquierda, consiguiendo de esta forma hacer el sistema ms estable y acelerar el
tiempo de asentamiento de la respuesta.

COMPENSADORES DE ADELANTO.
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto, por ejemplo,
redes electrnicas que utilizan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y
sistemas amortiguadores mecnicos.

La F.T. de un compensador en adelanto sera:

COMPENSADOR DE ADELANTO
Consideremos el siguiente sistema de control en lazo abierto. Disear un
compensador de modo que los polos dominantes de lazo cerrado estn ubicados
en Sd = -0.75+i

G ( s )=

1
s (s +1)(s+ 2)

Solucin:
Calculamos el ngulo en adelanto
<G(Sd) = -<(s) - <(s+1) - <(s+2)|S=Sd
<G(Sd) = -<(-0.75+i) - <[(-0.75+1)+i] - <[(-0.75+2)+i|S=Sd
<G(Sd) = -<(-0.75+i) - <(0.25+i) - <(1.25+i)|S=Sd =-126.869 - 75.963 - 38.659
<G(Sd) = -241.491

Para que el ngulo pertenezca al lugar de las races:

m = -180 (-241.491) = 61.49

Seleccionar el compensador en adelanto: Primero se halla la ubicacin del polo

Tan m = x/1

x = tan (61.49) = 1.841

Ubicacin del Polo = -1.841 - 0.75 = -2.591

El Sistema Compensado sera:

0.75
) . Kc
( s ( s+11) ( s +2) )( ss++2.591

G ( s ) . Gc ( s )=

La Kc se obtiene con la condicin de magnitud, como: |G(s).Gc(s)| = 1

1
s+ 0.75
.
. Kc=1
s+
2.591
s ( s+1 ) ( s +2 )
s+ 0.75s=sd
|s||s+1||s+2|s+2.591
Kc=

Kc = 4.322

El coeficiente esttico de error de velocidad del sistema compensado sera de:

1
s( s+1)( s+2)
( 0.75 ) ( 4. .322 )
s+0.75
s0
. Kc=
=0.625
s+2.591
(2)(2.591)

s G ( s ) Gc ( s )=lim
Kv=lim

s 0

ANLISIS EN MATLAB:

Fig. 1: Lugar de las races sin la

compensacin

Fig. 2: Caractersticas del Sistema sin Compensar

Fig.3: Lugar de las Races del Sistema

Compensado

Fig. 4: Caractersticas del Sistema Compensado

Se observa claramente las diferencias en las caractersticas de la grfica del

sistema sin compensar y el sistema compensado en adelanto.

El sistema sin compensar tena un sobrepaso y ahora el sistema compensado

en adelanto no lo tiene. La respuesta es crticamente amortiguada.

COMPENSADOR DE ATRASO:
Sea el sistema G(s); se pretende incrementar la constante de error esttico de
velocidad hasta cerca de 5seg-1 sin modificar notablemente la ubicacin de los
polos en lazo cerrado

G ( s )=

1
s (s +1)(s+ 2)

Los polos en

Fig. 1: Lugares de las Races del sistema no

compensado

L.C. son:

S = 0.3376 +/- 0.5623i

Del cual se obtendra un factor de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia no
amortiguada de 0.7 rad/s

La constante de error esttico de velocidad de G(s) ser:

Kv=lim s G ( s )=0.53 seg
s 0

-1

Para cumplir las especificaciones del ejercicio, insertamos un compensador de

retardo, que debe de incrementar el error esttico de velocidad en un factor de
aproximadamente 10 (5/0.53), por tanto =10.

Para determinar la funcin de transferencia del compensador, situamos el polo

cerca del origen (s = 0.005), por lo tanto, para un =10, el celo del
compensador estara en s = 0.05:
G c ( s )=Kc

s+0.05
s+0.005

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado ser:

G ( s ) . Gc ( s )=

K ( s+0.05)
s(s+ 0.005) ( s+1 ) ( s +2 )

Fig. 2: Lugares de las Races del sistema

compensado

La ganancia del sistema en lazo abierto es:

 s +0.05s=0.31+ 0.54 i=1.02

|s||s+1||s+2|s +0.005
K c=

Por tanto, la funcin de transferencia del compensador diseado ser:

Gc ( s )=1.02

s+0.05
s+0.005

Finalmente, la funcin de transferencia del sistema compensado en lazo abierto

es:
G ( s )=

1.02(s +0.05)
s (s +0.005)(s +1)( s+ 2)

Donde, si calculamos de nuevo Kv.

Kv=lim s G 1 ( s ) =5.1 seg
s 0

-1

Vemos que se ha conseguido el objetivo de diseo que es incrementar la

constante de error esttico hasta cerca de Kv = 5seg -1.