3.

5 Descomposicin
modal

Descomposicin Modal
La solucin de la ecuacin de estado

pertenece a un espacio vectorial.

Los vectores propios de A se pueden

emplear como base de dicho espacio

vectorial. Esta es la es composicin modal
del sistema.

Solucin de la Ecuacin de Estado

Para el caso estacionario (invariante en el

tiempo), es decir: A, B, C, D constantes se

debe determinar la solucin x(t) de la
ecuacin:
Ec. de Estado:

 Para un estado inicial x(0) y entrada u(t), t 0 dados.

Empleando el procedimiento del factor integrante:

de la integracin de esta ltima ecuacin entre 0 y t se obtiene:

Como la inversa de eAt es eAt y e0 = I , la solucin es

La ecuacin anterior es la solucin general de

la ecuacin de estado.
Se conoce como la frmula de variacin de los
parmetros. La substitucin de dicha solucin
en la ecuacin de salida (y = Cx + Du) genera
y(t):
Ec. de Salida y = Cx + Du

Descomposicin Modal
Sea {ei} el conjunto de n vectores propios LI,

incluyendo vectores propios generalizados.

En trminos de esta base las soluciones se
pueden representar como:

Los son los modos del sistema, y son

funciones del tiempo

Y el trmino Bu(t), tambin se puede

descomponer como:

Reemplazando en la ecuacin original de

estado:

Como {ei} es un conjunto de vectores propios

Linealmente independientes:

Conjunto de n ecuaciones lineales, escalares,

independientes e invariantes:

Los modos son equivalentes a una nueva

variable de estado:

La nueva matriz M-1AM es diagonal y para

valores propios diferentes es desacoplada

La solucin modal:

La solucin es sencilla de obtener debido a

la forma desacoplada de las ecuaciones.

Para regresar a la representacin original:
X= M

Descomposicin modal permite evaluar:

Controlabilidad
Observabilidad
Estabilidad
Si se retienen los modos dominantes el sistema
se puede aproximar por uno de ms bajo orden