M4010: Automatizacin de Sistemas de Manufactura

Tarea-8
Cinemtica Directa e Inversa
1. Desarrolle la frmula para encontrar la posicin final (x,y,z) de un brazo manipulador
tipo: a) CILINDRICO, b) POLAR y c) SCARA.
2. Usando la formulacin previa del robot SCARA, encuentre la posicin final (x,y,z) del
Efector-Final (End-Effector), dados los siguientes parmetros (ver figura 1) :

Vista lateral
L1
L0

L0
L1
a
b
1
2

= 38
= 12
= 20.0
= 15.0
= -45
= 120

1
2
a

Vista Superior
Figura 1: Robot SCARA

3. Use cinemtica inversa por medio de geometra para encontrar las dos posibles
configuraciones que puede tener el robot SCARA del punto (2) para llegar a la siguiente
posicin final (10,30,20).
Cul de estas soluciones representa el menor esfuerzo (distancia) o tiempo para llegar
dado que el robot se encontraba en la posicin dada en el punto (2)?