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CAPITULO 4
4.1
INTRODUCCION Y CLASIFICACION
Las mquinas elctricas rotativas pueden ser generadores, que convierten energa
mecnica en energa elctrica, y motores que convierten energa elctrica en energa
mecnica.
Los generadores son muy importantes en la vida cotidiana, pues son los encargados de
generar la energa elctrica para alimentar toda clase de equipos y artefactos elctricos. Por su
parte los motores elctricos se utilizan por las ventajas ante los de combustin interna, de que
producen un mnimo de ruido y de contaminacin, son portables, as como econmicos de
ah la importancia de su uso. hay que anotar eso s que las maquinas rotativas pueden
funcionar como motor o generador, la nica diferencia es el sentido de flujo de la potencia.
C.C.
M. en Derivacin (Shunt)
M. de Excitacin Independiente
M. de Imn Permanente
M. Serie
M. Compuesto
M. Brushless CC
Fase Partida
Jaula Condensador
Espira de sombra
Induccin
M. Monofsicos
Rotor
Devanado
Motores
Histresis
Sncrono Reluctancia
Imn Permanente
C.A.
Jaula de ardilla
Induccin
M. Polifsicos
M. Universales
Rotor devanado
Sncronos
Brushless AC
Dinamo
C.C.
G. en Derivacin (Shunt)
G. de Excitacin Independiente
G. Compuesto
G. Serie
Generadores
Alternador
C.A.
4.2
G. Monofsico
G. Trifsico
G. Polos lisos
G. Polos salientes
G. Induccin
4.3
EFECTO MOTOR
El funcionamiento se puede expresar as: cuando fluye una corriente por el conductor,
alrededor de este se produce un flujo magntico, sumandose este flujo con el principal en un
lado y restndose en el otro, como resultado de esto se produce una fuerza en el conductor (F
= i.l.B), que vendr dado segn el sentido en el que fluya la corriente en el conductor.
Si tenemos una espira con una corriente I dentro de un campo magntico, se producir un
torque. Pero qu pasara si no fuera una sola espira, sino varias, por las cuales circule una
corriente, esto hara que se generen varias fuerzas que produciran un movimiento constante.
4.4
MOTORES DE CC
sc pc
100 %
pc
SR
n sc n pc
n pc
100%
(4.1)
(4.2)
E A K
(4.3)
VT = EA + IA .RA
(4.5)
(4.6)
El voltaje inducido viene dado por la ecuacin 4.1, que reemplazndola en la relacin
4.6 resulta:
VT = K + IA .RA
(4.7)
As mismo, despejando la ecuacin 4.4, IA se expresa como:
I A ind
K
Reemplazando 4.8 en 4.7:
R
VT K A ind
K
Despejando la velocidad del motor se tiene:
V
RA
T
ind
K K 2
(4.8)
(4.9)
(4.10)
ind
Figura 4.6 Curva caracterstica Momento de torsin Velocidad
Existe un efecto que puede modificar la forma de la curva mostrada en la figura 4.6, y
esta se produce cuando el motor posee reaccin del inducido, esta hace que cuando la carga
del motor aumenta, se produce un efecto de debilitamiento del flujo, y como consecuencia,
aumenta la velocidad del motor a cualquier carga ms all de la velocidad que tendra de no
poseer reaccin del inducido (figura 4.7). Este efecto es contrarrestado si el motor tiene
bobinados de compensacin, pues as el flujo no se debilitar.
ind
Figura 4.7 Reaccin del inducido y Curva caracterstica Momento de torsin Velocidad con
Reaccin del inducido
Ya en funcionamiento, el motor presenta ciertas reacciones, las cueles deben ser
explicadas matemticamente, para un mejor entendimiento. Es as que, si la carga en el motor
aumenta, el torque de la carga carga, supera al momento de torsin inducido ind, y la
velocidad disminuye, y en consecuencia el voltaje generado disminuye (EA = K), por
tanto, la corriente del inducido aumenta (IA= (VT - EA)/RA), y a medida que se eleva esta
corriente, el torque producido por el motor aumenta tambin.(ind = KIA), con lo que el
este torque producido iguala al de la carga pero a otra velocidad.
Control de Velocidad de los Motores de CC en derivacin
Existen algunas maneras de controlar la velocidad de un motor Shunt ya sea por
medios tradicionales como los que se enumeran a continuacin o por medios electrnicos los
mismos que se vern ms adelante.
1.
Con
VF
RF
(4.11)
RF = Rv + Rf
Este tipo de motor presenta las mismas caractersticas de un motor en derivacin y las
ecuaciones desarrolladas, as como el anlisis de su comportamiento es el mismo, adems
que, para el anlisis se asume al motor en derivacin con el voltaje del inducido constante,
estudindolo como motor de excitacin Independiente.
VAB imotor.R L
Donde:
R = resistencia del motor
L = inductancia del motor
e = f.e.m. del motor
VAB = tensin en bornes del motor
dimotor
e
dt
(4.12)
Modelo Mecnico
La ecuacin del modelo mecnico del motor es:
motor c arg a .D J .
(4.13)
Donde:
=Torque
= velocidad angular
D = coeficiente viscoso
J = momento de inercia
= aceleracin angular
Modelo Electromecnico
Combinado las dos ecuaciones anteriores y adems las relaciones (4.3) y (4.4):
di
dt
Figura 4.13 Curva de histresis para diversos materiales utilizados como imanes permanentes
El motor de imn permanente es igual al motor en derivacin, en cuanto a su
funcionamiento, la nica diferencia es que el flujo en el motor de imn permanente es
constante. Los mtodos de control de velocidad en este motor son: variando el voltaje del
inducido, y mediante el control de resistencia del inducido (no prctico). Las aplicaciones de
los motores de imn permanente son: en el control numrico o robtica.
(4.14)
(4.15)
(4.16)
En donde se observa que un motor serie da mayor momento de torsin por amperio
que cualquier otro motor de CC; de ah su utilizacin para aplicaciones que requieren
momentos de torsin muy altos. Un ejemplo son los motores de arranque de los automviles,
Tranvias, etc.
Para obtener la curva caracterstica momento de torsin velocidad del motor, en
primer lugar se despeja la corriente inducida de la relacin (4.16):
IA
ind
Kc
ind
Kc
( RA RS )
(4.17 )
IA
ind
K 2
(4.18)
VT K
c
ind . ind ( R A RS )
K
Kc
VT
( R RS )
A
K .c
K .c. ind
(4.19)
f1
f1
inicial
Figura 4.17 Curva caracterstica Torque velocidad de un motor serie, en derivacin, y
compuesto (en derivacin acumulativa)
En un motor compuesto de composicin diferencial, las fuerzas magnetomotrices de
los dos bobinados se sustraen, y esto da como consecuencia que al aumentar la corriente IA
(aumenta la carga), el flujo en el motor disminuya, con lo que la velocidad aumenta
desbocndose el motor y volvindose inestable. Este tipo de motor no tiene una aplicacin
prctica.
4.4.7 Motor Brushless DC
Este al igual que el motor de imn permanente utiliza imanes para su funcionamiento,
solo que estos ahora van en el rotor y no en el estator que es lo clsico; es por ello que el
inducido est en el estator. Se caracteriza por no tener escobillas, ni colector, lo que hace que
la velocidad mxima que puede alcanzar es muy superior a la que pueden desarrollar todos
los motores vistos anteriormente, y adems se puede obtener el mximo par a velocidad
nominal. La inercia para el motor Brushless puede llegar a ser 10 veces inferior comparado
con un motor de CC cualquiera, y para una misma potencia, este puede ser 25% menor en
tamao.
El principio bsico de funcionamiento de este motor es el ir conmutando las bobinas
del estator en funcin de la posicin del rotor.
La figura 4.18 muestra la configuracin bsica del motor Brushless CC. En ella, las
clulas de efecto Hall, determinan la posicin del rotor y los transistores conmutan la bobina
correspondiente.
Como se dijo antes, en este motor los imanes permanentes estn en el rotor,
normalmente tienen 6 polos. El estator tiene 3 devanados y se conectan en estrella. De estos,
solo dos fases operan simultneamente, as la corriente que entra por la una sale por la otra,
mientras la tercera est desconectada. Cada 60o elctricos es preciso conmutar los devanados
para conseguir que el motor gire con un par uniforme.
El circuito de alimentacin del motor brushless se muestra en la figura 4.19:
Un motor compuesto (Compound) serie aditiva se caracteriza por tener una velocidad
constante con variaciones bruscas de carga.
(4.22)
Por medio de circuitos rectificadores se puede hacer funcionar al motor en los cuatro
cuadrantes, variando solamente el ngulo de disparo, as:
0o < < 90o
90o < < 180o
Ed (+), (Ia 0)
Ed (-), (Ia = 0)
Como:
Ea = K
Ea > Ed
Por lo que si Ea no cambia de polaridad los tiristores no conducen, con lo que Ia = 0, y
entonces = 0 ( = K..Ia).
Para que funcione como motor, Ed deber ser mayor respecto a Ea. Para disminuir la
velocidad , se aumenta el ngulo y Ed disminuye, con lo que no existe circulacin de
corriente, as el motor pierde velocidad y Eo disminuye hasta que Ed > Ea, con lo que gira el
motor a una velocidad menor. En el caso de que se quiera parar el motor alfa debe estar en
90o. En el momento en que es mayor, el rizado es mayor y se presenta una potencia reactiva
en el convertidor.
3.
2
1
2
1
Figura 4.26 Control por inversin con dos convertidores idnticos en antiparalelo.
4.10
4.11
max
Pmax
max
max
Pmax= max
Pmax