Prctica espacio de estados y sistemas rotacionales

1. Encuentre las representaciones en el espacio de estados del siguiente

sistema para las siguientes condiciones:

a.)La entrada es un torque aplicado en el punto indicado por el ngulo i y

la salida es el ngulo o.
b.) la entrada es un desplazamiento angular del ngulo i a una velocidad
constante y la salida es el ngulo o.
2. la entrada es un torque en el motor y la salida es el ngulo theta 3 del
eje 3.

3. a.) la entrada es una fuerza aplicada en el mismo punto donde se mide

x1 y la salida es el desplazamiento de dicho punto x1. La barra k2 es un
resorte torsional con constante de Hooke k2.