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Versin 2003
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X
= X (s )
s + 2
de la seal ( no del sistema)
x ( t ) = X sen( t )
= frecuencia
y ( t ) = Y sen( t + )
= ngulo de fase
X(s)
Y(s)
Y(s)
G (s) =
X(s)
Y( j)
G ( j) =
X( j)
(9)
Analizando la expresin (9), vemos que G(j) es un nmero complejo y como tal
posee mdulo y argumento. (Ver deducciones al final)
G( j ) =
Y ( j )
X ( j )
Y ( j ) = G( j ) X ( j )
G ( j )] = arctg
Re[G ( j )]
G ( j )] = ngulo de desfase entre las seales de salida y entrada.
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Por lo tanto conociendo la transferencia sinusoidal del sistema puedo saber como ser la
amplitud de la salida y el ngulo de desfase, la frecuencia se mantiene constante
Resumiendo, el anlisis que realizaremos presupone :
Rgimen permanente.
Entrada sinusoidal.
La salida mantiene la frecuencia pero no la amplitud ni la fase ( Sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales).
Existe G(j).
La respuesta en frecuencia nos brinda informacin indirecta acerca de la respuesta
transitoria, adems existe una relacin con el tipo de sistema siendo posible calcular los
coeficientes de error esttico, de velocidad y aceleracin (que a su vez describen el
comportamiento de los distintos tipos de sistemas).
La respuesta en frecuencia se puede presentar en variadas formas, entre ellas se destaca
la de los grficos logaritmicos o de bode:.
I.
II.
(d) 1 + 2 j
+ j
; de segundo orden
n n
G( j ) =
1
1 + j 0,1
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Ganancia k.
Si la transferencia es G(s) = k, la correspondiente transferencia sinusoidal ser:
G ( j ) = k
k>0
G ( j ) dB = 20 log(k )
s :
si
en decibeles.
k >1
G ( j ) dB > 0
k <1
G ( j ) dB < 0
Integral (j) .
La transferencia es G(j.) = (j.)-1.
G ( j ) dB = 20 log G ( j ) 1 = 20 log
S G ( j ) = ( j ) 1 =
(10)
1
1
= j ; el argumento es : G ( j )] = 90 , (11)
j
G ( j ) dB
1/10
1
10
100
20
0
-20
-40
Disminuye 20 dB
por dcada.
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|G(j )| dB
20
0
-20
log()
1/10 1
10
100
G(j )]
0
-90
log()
1/10 1
10
100
Derivativo (j.)+1.
Realizando un anlisis similar se llega a:
G ( j ) dB = 20 log( )
|G(j )| dB
40
20
0
log()
1/10 1
10
100
G(j )]
180
90
log()
1/10 1
10
100
Pendiente
Argumento
(j.) - n
- 20 . n [dB / dcada]
- 90 . n []
(j.) + n
+ 20 . n [dB / dcada]
+ 90 . n []
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1
1+ j T
1
G ( j ) dB = 20 log
2
2
1+ T
20
G ( j ) dB = log 1 + 2 T 2
2
G ( j ) =
1 + 2 T 2
= 20 log 1 + 2 T 2
1
2
G ( j ) dB = 10 log 1 + 2 T 2
G ( j ) dB = 10 log 2 T 2
G ( j ) dB = 20 log( T )
- 20 . log ( . T)
1/T
10/T
-20
100/T
-40
Disminuye 20 dB
por dcada.
Analizo el argumento.
T
2
2
G ( j)] = arctg 1 + T
1
1 + 2 T 2
= arctg( T) = arctg( T)
G(j.)]
1/T
- 45
- 90
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|G(j )| dB
0
-20
log()
-40
1/10T
1/100T
1/T
10/T
100/T
G(j )]
0
-45
log()
-90
1/100T
1/10T
1/T
10/T
100/T
- 20 . log ( . T)
1/T
10/T
20
100/T
40
Aumenta 20 dB
por dcada.
G ( j )] = arctg( T )
G(j.)]
1/T
45
90
Mirando el diagrama anterior y teniendo en cuenta estas tablas intente realizar el grfico
correspondiente a (1 + j..T)+1 .
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Factor
(1+j..T) - n
(1+j..T) + n
Pendiente
Argumento
Se multiplica por
Asntota de alta frecuencia
n
20.n dB/dcada
Asntota de baja frecuencia
en 0 dB.
Asntota de alta frecuencia
+20.n dB/dcada
Se multiplica por
n
Factores de segundo orden 1 + 2 j + j
n n
Si recordamos la transferencia:
1/T
1/T
G ( j ) =
1 + 2 j + j
n n
1
G ( j ) dB = 20 log
2 2
1 + 4 2
n
G ( j ) dB
Frecuencia de
corte
2
2 2
= 10 log 1
+ 4
n
n
G ( j ) = 10 log(1) = 0
4
G ( j ) = -10 log
n
G ( j ) = -40 log
n
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|G(j.)|
10.n
-40
100. n
-80
Disminuye 40 dB
por dcada.
n
G ( j )] = arctg
2
1
( )
G(j.)]
-90
-180
A esta altura le propongo al lector que realice los diagramas de mdulo y argumento,
adems esboce los diagramas correspondientes a :
+1
G ( j ) = 1 + 2 j + j .
n n
5 s 2 + 0.2 s + 1
s (0.01 s + 1)
5 ( j ) + 0.2 j + 1
G ( j ) =
j (0.01 j + 1)
2
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Recuerde que tanto n como T son frecuencias para las cuales el diagrama se quiebra
(frecuencias de transicin).
Basta con graficar los cuatro diagramas en uno (una gran ventaja en los diagramas
logartmicos es que el producto de funciones se transforma en suma), y posteriormente sumarlos
para obtener el diagrama de Bode de la transferencia G(s).
|G(j )|dB
80
(2)
40
20
(1)
(4)
-20
-40
1/10
270
log()
(3)
1
10
1000
100
G(j)]
180
(2)
90
log()
(1)
0
-45
-90
(4)
(3)
-180
1/10
10
100
1000
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Ejercicio N2
G (s) =
s +1
s (s + 3) s 2 + 5
Primero opero algebraicamente para que los factores involucrados sean los estudiados
anteriormente y estn expresados en igual formato(por ej. Constantes de tiempo):
G (s ) =
G (s ) =
s +1
1
1
3 5 s s + 1 s 2 + 1
3
5
15
s +1
2
1
s
s s + 1
+ 1
3
5
15
j + 1
2
1
j
j j + 1
+ 1
3
5
1
.
15
2) j. + 1, T=1.
3) (j.)-1.
1
4) j + 1 , T=1/3 , 1/T=3.
3
j 2
5)
+ 1 , n= 5
5
Tramo
-20
- , 1
1,
-40
5 ,3
-60
3 , +
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|G(j)| dB
40
(2)
20
(3)
0
-20
(1)
-40
(5)
1/10
180
5 3
1000
(2)
(1)
(4)
-90
log()
(3)
(5)
-180
-270
100
log()
G(j)]
90
45
0
1/10
10
(4)
5 3
10
100
1000
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kg 1 = 20 logG( j 1)
Este margen indica cuanto se puede incrementar la ganancia hasta que el sistema se
torne inestable.
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