ROBTICA INDUSTRIAL

INTRODUCCI: QUE ES UN
ROBOT?

Segons la Robotics Industry Association (RIA):

Un robot industrial es un manipulador reprogramable i
multifuncional dissenyat per moure material, peces, eines o
dispositius especialitzats fent un moviment variable segons
trajectories variables programades per realitzar diferents
tasques.
Posseeix certes caracterstiques antropomrfiques
Bra mecnic
Entrades per a sensors
Intelligncia per fer decisions

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: EVOLUCI DE LA
ROBTICA
1922 Lautor Txec Karel Capek escriu una histria anomenada Els Robots Universals de Rossumi on introdu el terme
Rabota(treballador).
1948: Manipuladores maestro-esclavo, que reproducen fielmente los movimientos de un operario mediante un acoplo
mecnico.
1954: El acoplo mecnico se sustituye por sistemas elctricos e hidrulicos. George Devol desenvolupa el primer
Robot programable.
1955: George C. Devol desarroll un manipulador que segua una secuencia de movimientos especificados en forma
de instrucciones. Denavit i Hartenberg desenvolupen les matrius de transformacions homognies.
1959: Unimation (Devol + Engelberger) crea el primer manipulador reprogramable controlado por computador.
1961 Es crea Unimation. Apareixen els primers Robots industrials, que eren hidrulics.
1962: Ernst desarrolla una mano con sensores tctiles (conducta adaptativa).
1968: McArthy en Stanford desarrolla una computadora multisensorial con un manipulador. Pieper estudia la
cinemtica del manipulador. KAWASAKI instala Robots de UNIMATION ROBOTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA EUITIZ
1971: Khan y Roth analizaron la dinmica y el control de un manipulador. Se disea el Stanford Arm 1973: Cincinati
Millacron introduce su primer robot industrial (T3: The Tomorrow Tool). ASEA introdujo el IRB6 de acc. Elctrico.
Lenguajes WAVE y AL
1978: PUMA: Programable Universal Machine for Assembly.
1979: SCARA: Selective Compliance Arm for Robotic Assembly. (Japn)
1981: Accionamiento directo.
1990 ABB compra Cincinnati Milacron.
Las ultimas dcadas - Dotacin de percepcin sensorial evolucionada, y su integracin en el sistema de control. Bsqueda de nuevos diseos mecnicos y materiales ms rgidos y ligeros. - Incorporacin de tcnicas de inteligencia
artificial que aumentan la autonoma decisional del robot..

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: APLICACIONS DE
ROBTICA

Factors que intervenen a la robotitzaci de una tasca:

Flexibilitat

en els programes de fabricaci:

Diversificaci de la producci
Adaptabilitat del sistema productiu a canvis del mercat
-

Increment de la productivitat. De vegades lincrement supera els costos.

- Estalvi de materias primas o energa: Per procesos amb costos de les mat.
primeres elevat.
Ej: La realizacin repetida del trabajo en condiciones ptimas permite
ahorrar un 15% en aplicaciones de pintura.
- Homogeneitzaci e increment de qualitat
- Millora de les condicions de treball (Seguretat, Comoditat) dad.
- Acumulaci instantnea de experiencies: Poden ser transferits entre
instalacions sense llargs procesos de formaci.
Conclusin:

No todas las tareas son robotizables. Hay que estudiar muy

detenidamente las ventajas y los costes de la robotizacin.

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: APLICACIONS DE
ROBTICA

Normalment la majoria de tasques robotitzables pertanyen al sector

secundari on la diversitat de tasques i la versatilitat de les tasques
requerides justifiquen la inversi.
Actualment les tasques on ms simplanta la robotitzaci son:
Manipilaci (Carga, Paletitzat i embalat)
Procesat (Mecanitzat, Pintura, Soldadura i encolament)
Inspecci i Medici

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: PARTS DE UN ROBOT

Un Robot est format pels seguents elements:

Manipulador
Estructura mecnica (eslabons + articulacions + transmisions)
Elements terminals o eines
Sistema sensorial
Sistema de potncia(actuadors)
Controladora
Electrnica de potncia
Moduls de control
Comunicacions
. Elements de programaci/Operaci

El manipulador es utilitzat per moure leina o carrega til des dun lloc
a un altre. Aquest manipulador es controlat per el sistema de
potencia, a travs dun moviment programat enmagatzemat al
sistema de control.

ROBTICA INDUSTRIAL
ESTRUCTURA
Mecanicament, un robot est format per uns eslabons INTRODUCCI:
units mitjanant
MECNICA
articulacions. Les articulacions poden permetre moviments
longitudinals, rotacionals, o convinacions dells. Segons el tipus de
articulacions, el robot podr realitzar ms o menys moviments; cada
moviment independent sanomena GRAU DE LLIBERTAT.

Hi han, per tant, 6 tipos darticulacions:

Esfrica o Rtula (3 GDL)

Planar (2 GDL)

Cargol (1 GDL)

Prismtica (1 GDL)

Rotaci (1 GDL)

Cilndrica (2 GDL)
En cara que a la prctica, als robots industrials sutilitzen
malloritariament la prismtica i de rotaci.

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: ESTRUCTURA
MECNICA

Per a un manipulador, cada convinaci de valors de les articulacions que

uneixen els eslabons que el formen constitueix una "configuraci
geomtrica. Els parells cinemtics poden ser Traslacionals o rotacionals:
Segons siguin aquests parells ens trobem amb 4 estructures clasiques:

Cartesiana: articulacions lineals.

Cilndrica: una articulacin rotacional sobre una base i
articulacions lineales per al moviment en alad i en radi.
Polar (esfrica), que te con dues articulacions rotacionals i una
lineal.
Angular (o de bra articulat), amb tres articulacions rotacionals.

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: ESTRUCTURA
MECNICA

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: ESTRUCTURA
MECNICA

Mixte: incorpora diferents tipus de articulacions, convinacions de les

anteriors.
Configuraci SCARA (Selective Compliance Assembly
Robot Arm)
Configuraci Parallel, amb braos amb articulacions
prismtiques o rotacionals concurrents.
https://www.youtube.com/watch?v=YHlSjSWNzR0 https://www.youtube.com/watch?v=6rfFmqz6s8M

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: ESTRUCTURA
MECNICA

Independentment del tipus

de robot (encara que mes
els antropomorfics) les
articulacions que el doten
de moviment, per similitut
amb el bra hum,
sanomenen hombre, colze i
canell (on es munta leina).
Sovint el canell t 3 graus de
llibertat

Roll rotaci del canell al voltant de

l'eix del bra.
Pitch rotaci amunt i avall del
canell.
Yaw rotaci de l'extrem del canell,
on va situada l'eina.

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: ESTRUCTURA
MECNICA
MANIPULADOR

CARACTERSTIQUES MECNIQUES DE UN
Nombre de articulacions (Si es>6, el robot es redundant)
Dimensions i caracterstiques dels eslabons
Rigidesa estructural: Relaci Desplaament/Esfor aplicat
Emplaament dels accionaments
Rang articular
Volum de treball o Rang de treball: Area a on arriba la eina del manipulador.
Accesibilitat: Facilitat per arribar a llocs dificils.
Velocitat i acceleraci mximes: Segons potncia dels accionaments i inercia.
Precissi (esttica i dinmica): Mitjana derror entre posici (trajectoria) programada i real
Repetibilitat: Error entre diferents repeticions de anar a un punt real.
Resoluci: Mnim desplaament possible.
Capacitat de crrega: Mxima
crrega transportable sense
perdre altres prestacions.
(Compensaci gravetat)

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: ESTRUCTURA MECNICA

RANG DE TREBALL
Es la collecci de puns a que pot arribar el robot segons labast i tamany dels seus eixos (lineals
o circulars).
Es pot trobar movent cada eix del robot al llarg del seu rang de moviments i combinant tot l'espai
que pot abastar i restant tot l'espai que no pot abastar.

Quan programem, lespai de treball inicial del robot coincideix amb el rang de treball i
el definirem com a workobject0; es poden definir altres espais de treball diferents
definint altres workobjects

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: EINA
A lextrem del bra robtic, enganxat al canell tenim el objecte terminal o eina que far la
feina necessaria; en ocasions es fa necessari lacoblament de sensors adicionals per la
tasca necessaria. En funci de la aplicaci podrem acoplar diferents eines:

Tipus de aplicacions:
Manipulaci: Garra, ventosa o pina
Muntatge: Garres amb dispositius que donin un major control
sobre el moviment (Resorts, sensors)
Procesat: Mquines eina (Soldadura, pintura, trapanament)
Mesura i inspecci: Utilitzant eines amb sensors tand de
contacte com sense contacte

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: SISTEMES DE COORDENADES

Per programar els moviments de un robot es necessita fer el clcul de les trajectories que
seguir. Per fer-ho es requereix de una matemtica complexa que permeti el calcul a priori
de la ecuaci de la trajectoria, de forma que pugui anar corregint les desviacions que hi
apareguin. De igual forma, per controlar la velocitat del robot, es requereixen equacions
similars.
Per obtenir aquestes equacions, es necessiten els punts de inici i final del moviment, aix
com diferents parmetres que ens permetin escollir de entre les infinites trajectories
possibles.

Aquest clcul necessita de matrius de equacions vectorials, que, donats uns punts que ens
donaran la posici i orientaci de leina per cada instant.
Com podem imaginar aix es vital a un sistema de paletatge on, els objectes que manipular
el robot, canvien de posici amb el temps.
Afortunadament per nosaltres, les controladores del robot fan la major part de aquests
clculs, seleccionant per nosaltres la trajectoria mes adient i permetent-nos, en funci de
alguns parmetres, afinar aquesta trajectoria.

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: SISTEMES DE COORDENADES

Encara que la controladora realitzi la major part dels clculs, encara hem de
tenir clar la situaci dins lespai dels punts pels diferents tipus de coordenades
que es poden utilitzar.

Tenim bsicament 4 tipus de coordenades que sern adents per diferents tipus
de robots:
Cartesianas (X, Y, Z)
Polars (Esfriques) (R, , )
Cilndriques (R, , Z)
Angulars (, , )

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: SISTEMES DE COORDENADES

Cartesianas (X, Y, Z)
Polars (Esfriques) (R, , )
Cilndriques (R, , Z)
Angulars (, , )

En funci del tipus de robot

farem servir unes o altres.
La dificultat a lhora de realitzar
els clculs de trajectoria es
major als desplaaments
angulars; aix fa el control mes
complexe.

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: SISTEMES DE COORDENADES

Origen de coordenades
Un altre aspecte a tenir en consideraci a la hora de programar un moviment es quin ser el punt de
referncia respepcte al que prenem les coordenades; al cas de coordenades cartesianes, quin es el punt
(0, 0, 0).
Tenim
possibilitats:
El 3sistema
de coordenades Mn: sistema universal

definit pels eixos x-y-z. Les articulacions del robot es

poden moure siumultniament per crear moviments
al llarg desl tres eixos.
El sistema de coordenades Joint: S'utilitza per
moure individualment cadascun dels eixos del
Robot. En aquest cas els eixos del robot es poden
accedir individualment, movent-ne noms un cada
cop.
El Sistema de coordenades Tool (eina): especifica
els moviments de l'eina respecte el sistema de
coordenades associat a aquesta. Els eixos x,y i z
defineixen els moviements de l'eina respecte a
aquest sistema de coordenades local. Tots els eixos
del Robot es mouen simultniament per crear el
moviment desitjat de l'eina.

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: SENSORICA

Per que un robot pugui realitzar les tasques, es necessari que tingui coneixement del
seu propi estat i del seu entorn. Per obtenir aquesta informaci compta amb:
- Sensors propioceptius (interns): Informen de lestat intern del manipulador
(Posici i velocitat relativas a les articulacions).
Sensors de posici
encoder
resolver
tacometre
- Sensors esteroceptius (externs): Informen de l estat de lentorn del robot.
Sensors de presncia
inductius
capacitius

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: SISTEMA E POTNCIA

Te com a missi dotar de moviment al manipulador. Es pot basar en sistemes

pneumtics, hidraulics o elctrics. Son molt mes utilitzats els sistemes elctrics.
Hidraulics: Molt utilitzats als primers robots, han anat perdent terreny devant
els elctrics, mes precissos i necessitats de menor manteniment. Mouen grans
carregues, son de moviments rpids i mes econmics que els elctrics.
Controlats mitjanant servovalvules. Precissi i repitibilitat limitades degut a
lescalfament del lubricant. Bons per soldat i pintura, pero no per muntatge o
tasques de mes detall.
Pneumtics: son tils movent petites crregues en robots tipus pick-andplace; econmics i rpids. Pero per aplicacions ms exigents hem de anar a
altres alternatives.
Elctrics: son els mes utilitzats actualment. Mes econmics que els hidraulics i
amb bona relaci crrega-velocitat. Tenen bona confiabilitat, son nets i son
mes coneguts pels tcnics.
La majoria utilitzen servomotors (de CC o CA) en lla obert o tancat en funci
de la precessi necessaria on un tren de polsos es transforma en un
desplaament angular. Hi ha gran varietat de servos amb caracterstiques molt
diferenciades, pero de forma general, tenen una bona linealitat.

ROBTICA INDUSTRIAL
SERVOMOTORS

INTRODUCCI: SISTEMA E POTNCIA

Sense dubte lactuador mes utilitzat actualment en robtica. Inclou un motor de

continua o alterna amb un encoder o resolver per realitzar lectures de posici i
velocitar, i un driver extern que realitza el control.

El control del servomotor subica a la controladora. Hi ha diferents dissenys de

servos amb caracterstiques molt diferenciades, aix i els diferents sistemes de
transmissi acabarn de definir les caracterstiques del robot.

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: METODES DE CONTROL

El sistema de control es de gran complexitat, est dividit en diferents nivells des

del punto de vista funcional:

El control de les articulacions sacostuma a fer amb motors elctrics + els sistemas
de transmissi necessaris. Disposem dels segents sistemes:
Sense servomotors
Amb servomotors
Control punt apunt
Control de trajectoria continu

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: METODES DE CONTROL

Sense servomotors
Es fa implementant lmits mecnics a cada eix del robot i fent seqncies
d'actuaci dels eixos.
Robots de punt final, parada fixa, seqncia limitada o bang-bang.
No hi ha control sobre les trajectries. Noms es coneixen els punts finals.
La programaci es fa
Definint la seqncia desitjada de moviments.
Ajustant les aturades per a cada eix.
La seqncia de moviments es controla amb un sequenciador que utilitza
sensors de finals de cursa per fer avanar les etapes
Caracterstiques
Baix cost i fcils de mantenir. Fiables.
Velocitat relativament alta.
Repetitivitat de prop de 0,2 mm
Flexibilitat limitada
Accionaments Tpicament hidrulics o pneumtics

ROBTICA INDUSTRIAL
Amb servomotors

INTRODUCCI: METODES DE CONTROL

Els servomotors permeten el control en lla tancat monitoritzant la posici, velocitat i

altres variables de cada eix.
Control punt a punt
Noms es programen els punts finals. La trajectria la calcula el controlador.
L'usuari pot seleccionar la velocitat i permetre moviments lineals o al llarg d'una pea.
S'utilitza control en lla tancat per assegurar que els eixos sn on han de ser.
S'havien utilitzat actuadors hidrulics als 70. Actualment: grans servomotors de CA.
Crregues de fins a 500 kg i gran abast.
Aplicacions:
Tipus pick and place
Paletitzat
Crrega de mquines
Control de trajectria continu
A ms de controlar els punts finals es pot controlar la trajectria de l'eina.
La trajectria es pot controlar manipulant els eixos o b la trajectria, mitjanant un
control en lla tancat.
Aplicacions:
Pintura, soldadura amb arc, etc...

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: COMUNICACIONS

Cada cop ms lautomatitzaci i robtica industrial va cap a la integraci de

diferents tecnologies unides per comunicacions industrials. Degut a aix shan
desenvolupat nombrosos protocols de comunicaci referenciats mes o menys
a standars internacionals.
Els estndarts denominats factory bus (bus de fbrica) son els utilitzats a alt
nivell nivel de control en la fbrica (visualizacin en oficinas de control o
produccin).
Les xarxes de camp denominanes field bus (bus de camp) sutilitzen a baix
nivell. principalment per la comunicaci de sensors i actuadors de
proces/mquina, es a dir al nivell ms proper a la fabricaci del producte
concret.
La controladora de un robot portar com a mnim una controladora de bus de
camp, i shi podran acoblar controladores adicionals.
Al cas de ABB, porten de serie el bus de camp Devicenet i bus de fbrica
Ethernet.

ROBTICA INDUSTRIAL
INTRODUCCI: PROGRAMACI DE ROBOTS

La programaci de un robot manipulador no es mes que un arxiu editable en un

format de programaci propi del fabricant on indicarem instruccions de moviment
i posicions, barrejat amb la informaci que donin les entrades i sortides i la
resposta que ha de donar el robot.
Com que els llenguatges de programaci son propietaris, no hi ha un estndar;
amb lo qual tenim molts formats de arxius sense possible portabilitat entre ells.
En el cas de ABB, utilitza el llenguatge RAPID.
La programaci es pot fer de dues maneres:
On line
Amb el controlador (teach pendant) o PC (RobotStudio)
Programaci sobre la marxa(anticuat) o HotEdit.
Off line
Amb un simulador (p.e. RobotStudio)
Programaci de tasques en el simulador