> 2,2VIIY YI Yd)D) om) PIIIPIIDIIIIIIID 2399) > )2O)? JSHTS20BR art Aewolat | Registradores de Posicao 101 5) Para mudar valores no registrador de posi¢ao Mova o cursor até o registrador de posig&o. Grave a posigao, conforme passo 6 ou entre com dados de posi¢ao manuaiments, conforme passo 8. 6) Para gravar uma posicao, Pressionar e segurar 0 DEADMAN e habilitar o Teach Pendant, Movimentar 0 robo até a posigdio que voce deseja. ‘Aperte a tecla SHIFT + RECORD [F3}. 0 * (asterisco) ird. mudar para um R, ingicando que a posicao foi gravada. 7) Para mover para uma posigio gravada, Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach Pendant, Posicionar 0 cursor sobre o PR desejado. Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar a tecla de Fungo MOVE_TO [F2]. NOTA: Ao gravar uma posigaio em um registrador de posi¢ao, voce estard gravando a posigao de TODOS 0s eixos (com excesao dos eixos que estiverem mascarados ). 8) Para inserir dados posicionais manualmente Mova 0 cursor até o registrador de posigao. Pressionar Position (F4}. Voce verd a tela como a seguir. } Position Detail ‘ }PR(2] UF:F UT:F CONF: NDF 000 4x 0.500 a w 0.00 deg } 4X 2.320 om PB 90.00 deg } $2 0.750 a R 6.00 aes f : toxea Position Reg { PRE yak PRE los } FRE loe® 4 feat le j PERE 5: 1 -* } 4 i jpRE ls i j enter value i 4 Rindicates the position has been recorded. i | + indicates the position tas net been recorded. 3 4 4323 YXIIIIIDI ) YIFIII ) JI5VI39 X>2.IYII >JF2329DI009 »)) ) 370) Registradores de Posigao 103 JSHTS208R, TEM DESCRIGAO ‘@Pos Este lem Incica qual a posiglo que esld sends acionada no momento. Comentario Este 2 escfever comentarios como por exemplo, a caracterfatica da paslgao. ‘Tabela 8.3 Itens da tela Detall TEM DESCRIGAO Numero da Esle tem incica 0 numero da posigao de referencia que esta senda masirada, pesigao de Feferéncia, Comentario Esta fem habilta a hserir Comentarios acerca da posigao de relerencla. Este pods ser > ) Registradores de Posigao 407 JSHTS2088 LAB4 Criando Posigées de Referéncia e Registradores de Posigéo Passo: —1)_Ligue 0 Controlador 2) Mova o robo para uma posigao fora da area de trabalho. Gravar esta posig&éo como posigo Home. No programa Progr, gravar o Ponto utiizando esta PR no inicio @ final do programa. Fazer o mesmo com o programa Progr2. Configure a posigao em uma posic&o de referéncia. Teste seu programa. Completado: []a IIIVIVRIIDD y\ a ~ ny a A a 2 IIF9999990999993 99072 JsHTS20BR, 9 INSTRUGOES DE LOGICA 9.4 LBLD| /JMP LBL[x} MP WHE. JMP LBL{x) 9.2 CALL Program ORLL peogeat Instrugdes de Légica 108 Instrugées de Programa Para inserir uma instrucdio légica no programa, pressionar a funcdo [inst] e selecione a instrugdo desejada. Siga as intrugdes na tela do Teach Pendant. Sea instrugdo desejada nao aparecer na tela do ‘Teach Pendant, aperte a opgao next page até encontré-la ou verifique se ela nao é ui opgio dentro das opgdes de instrugées. Aiinstrugao JMP LBL[x} executa uma busca do enderego x no programa, © enderega destino serd indicado por LBL [x]. UMP LBL [x] ens Label number Indirect: Rix whare label number = contents of REx) JMP LBLIX) A instrugo CALL ird chamar um programa secundario para ser executado, a partir de um programa principal. Quando 0 programa Secundérlo terminar sua execugao, ele retomard a primeira ago do programa principal apés a instrugdo GALL. Veja a figura abaixo, Figura9-1 CALL programa CALL program Lnamea2 ) 22 2IIIIIDVI999 9999 FDIIDDDIDIDD d JF VIIIIIIINIXIVIID Instrugdes de Logica m1 JSHTS20BR ‘Tabeta 9-2 Teta de etalhamento de temporizadores ITEM DESCHICAS, Tinef] Esle iiem indica o numero do \emporizador. Voos iré usar este numero na insu TIMER no su programa, Ext 10 Temporzadores capone pera usuario, Count Este Item indica o tamanho do tempo em segundos que 6 programa ou tarela Go programa etd usando para a oxscuoSo, ‘Comentario [Este ilem permite a insergao de comentéirios no lemporizador. ‘Start Program Este item indica o nome do programa onde o iniclo de contagem deste temporizador esta sendo uiilzado. Tine ‘Este iiem indica o numero da linha de programa onde a contagem de lempo esié sendo iniciaca. ‘Stop Program Esie item indica o nome do programa onde o fim de conlagem deste | temporizador esta sendo utilzado. Tine | Este item indica o nimero da linha de programa onde @ contagem de tempo esta as | sendo pared, Procedimento 9-1 Mostrando a Tela de Status de Temporizadores (TIMER) Passo 1) 'Pressionar MENUS. 2) Pressionar STATUS. Pressionar F1, [TYPE]. Selecione Prg Timer. Vocé vera a tela similar a tela abaixo. Se voo8 nao ver esta tela, pressione F2, LISTING, pron NOC8.DEO vor esia tole, pression: ey STNG wnnenenonn PRO TIMER LISTINO asso count comment Timerl i) 0.00(s) Pimer[{ 2] 0:00(a) Timer [ 3] 0-00(3) ‘Timer[ 4] 0.00(s) Pimer[ 51 0:00(s) rimer[ 6] 0.00(s) Timer[ 7] 0-00(s) ‘Timer { 8] 0.00(s) Timex { 9] 0,00(s) (0 Timer [10] 0.00 beesoqurune eoarerasncccsrvanccsneoronnrennserenssnccnesscaeinunncsad Para adicionar ou alterar um comentario, Mova ¢ cursor para @ coluna comment e pressione ENTER Selecione 0 método que voce ird utilizar para escrever 0 : comentario. Pressione a fungao apropriada para adicionar o comentatio. Ao tesminar, pressione ENTER.DIIII¥IIIIIIIIAIIID. »)2IJ39)3 > .VIID 2 33339990 a D YIIDI ) JsHTs20B9. Instrugdes de Légica 118, 9.5 Instrugdes de Registradores Enderegamento de um Registrador Rix] = [valor] Um registrador armazenas valores numéricos. Podemos realizar cdlculos, usarmos como base de indice, atribuir valores e solicitar valores de registradores dentro de um programa. Muitas instrugdes sao empregadas com técnicas diretas ou indiyetas de enderecamento. Quando 0 enderegamento direto é utilizado, o valor atual é inserido na instrugao. Por exemplo, se 0 tegistrador F[2] armazena o valor 5, a instrugao de registrador serd RI2I5. ‘Quando usamos o enderegamento de forma indireta, a instrugao. contém um enderego contido dentro de um registrador. Por exemplo. Se R[3] = 2, ¢ Ri2]=5, podemos dizer que R[R[S]]=5. Figura 0-3 Exemplos de enderegamento dlreto e indlreto, Direct pm R}R2 {olernel Register rs Indirect ———» PIRI =5 —— Extomnst Rogister A instrugo Rfx] = [valor], armazena (atribui) o némero em [valor] a0 segistrador FIX}.PIIIXAIAIIIIDIIAIIIIIIIINIDIIIFIIAIIIDIIIID DB YIXIIAIIID } JSHTS208R, R[x=Ivalorl[operador] [valor] Instrugdes de Légica 118 A instragdo Fix] = [valor] foperador| valor] armazena o resultado de uma operacao aritmética em um registrador. As operagdes aritméticas podem ser Adicao Subtragao Muttiplicagao Divisao Valor inteiro de uma divisdo (DIV) Resto de uma diviséo (MOD) Vela Figura 9-4. Voce pode usar miiltiplas operagdes aritméticas em uma instrugaio simples. No entanto existem algumas limitagtes: * Vooé pode misturar operagdes de +e —na mesma instrugao, porém nao pode mesclé-las cam operagbes de * @ /. As operagdes de + e — serdo resolvidas sempre da direita para a esquerda. '* Voce pode misturar operagées de * e/na mesma instrugZo, porém no pode mesclé-las com operagoes de +e -. As operagdes de + e ~ serio resolvidas sempre da direita para a esquerda . = Omaximo de operagdes que vocé pode ter em uma instrugao € 5,PIVIIIIIIIIIINIIVIAIIIINIIAID SD. d,.99999099909070399 ) >III39D ) JSHT620BR, ingtrugdes de Légica "7 Procedimento 9-2 Mostrando e configurando os Registradores RL Passo (RU LaGounter J 4) Pressione DATA Pressione F1, [TYPE]. Selecione Registers. Voo8 vera a tela como a seguir. Data Registers 4 gRE 1 =o} ERE 1 =o |} ERE 1 =o f ERE is =o f ERE i =0 Rt 1-0 f ERE 1 of GRE 8: 3 oF prt 9: 1 5 0 f PRE 10: i 0 {press ENTER i Ieorannrenannncsinnemnnnnne nnn mn nn A cuapo Registradores sao utilizados em programas. Nao modifique valores de registradores antes de certificar-se como estes registradores esto sendo utilizados nos programas. De outra forma, poder causar danos a equipamentos e pessoas, Para adicionar um comentario Mova o cursor até o nlimero do registrador e pressione ENTER, Mova o cursor para selecionar 0 método para escrever 0 comentario: Letras Maitisculas, Letras Mindsculas, Pontuagdes e Opgies. Pressione as teclas de fungao para escrever o comentario. | Para deletar um caractere, utllze BACKSPACE ou SHIFT: >. Ao terminar, pressionar ENTER. Para alterar o valor Ge um registrador Move o cursor para o valor do registrador. Escreva o navo valor e pressione ENTER.JIII27N39 929 yy YPFIIDIIIIIIIIIIIIIAIIAIIIIIIIIIIIAIAINIAIIG DD USHTS20BA, Instrugdes de Légica 119 Figura 9-5 InstrugSo If utilizada com V/s Digitals (DV/DO), Robs (RRO), ‘SOP (SUSO), User (UVLO) ¢ Weld (WIWO) IF [1/0] [operator] [value] [action] lal OMPLBLG Ot Fd L catt program DOM oe On Rix on RODE on Sip] Do%x) 80h Rik ‘lial 7 ROK) YOK) Six) Wil ‘SOX word vip vor Wilsj ‘Wop Figura 9-7 Instrugio If utlizada com Registradores (R{1), Grupo (GUGO}, Analégicos (AAO) e Variaveis de sistema ($...) IF [I/O] foperator] [value] [action] ane = (equa bel SP USL (not cual ertsl Shoes = Ganwant ONE RPO sot) ex(iegs enor |“ sta Sees 2olsd > (awler Bn) Peramneter fysiont encetey Em instrugdes tipo IF, podemos usar as condigdes AND (E) ou OR (OU), como a seguir: Instrugao AND IF [cond] AND (cond2] AND ..., faction] (SE [cond1} E [cond2] e ..., {ado} Por exemplo, 4: 1F RIT=1 AND R[2]=2 AND Di[2]=ON, JMP LBL{2] Instrugao OR iF{cond1} OR [cond2] OR ..., [action] Por exempio, 4: IF DI[10]=ON OR RITIFRI8), IMP LBL[2]DIRWIIIIIIDIAIIIDIA a 7 oe Instrugbes de Logica rat JSHT520BR 9.7 Instrugdo Ainstrugdo MESSAGE mostra uma mensagem espeoifica na tela Message USER. A mensagem pode ter de 1 a 23 caracteres entre letras. pontuagSes, e espagos. Se vac8 quiser espagos entre as mensagens, deve deixar o contetido da mensagem vazio. ‘Quando a instrugdo MESSAGE [conteddo da mensagem] é executada, a tela USER ird aparece automaticamente, MESSAGE [contetido MESSAGE [message content] de mensagem} L Contents of message. fon | to 28 charactors ln ‘MESSACE[...} 9.8 Instrugdo InstrugSes WAIT executam uma espera por um tempo especttico walt no programa ou até que a condigao seja verdadelra. Quando uma instrugdo wait é executada, 0 robb ndo executa instrugdes de movimento, Existem dois tipos de instrugao WAIT:. WAIT tampo ~ Para a execugao de um programa por um determinado tempo, : WAIT condition ~ Para a execugao de um programa alé que a condicdio seja satisfeita, WAIT Tempo A instrugao de espera de tempo ira parar a execugao do programa por um tempo. A base de tempo é em segundos, com um:minimo de 0.01 segundos. WAIT ... {see} Figura 910 Wait Tempo WALT time Direct: Time in secon, wim minimen unt of 0.01 scone indirect: Rox. where tine in seeones * contents of Rod WAIT [item] [operador] A instrugo de espera de condigao ird parar a execugdo do [valor] [tempo] programa até que a condicao seja verdadeira, ou até que um determinado tempo expire (timeout). A expiragao de tempo (timeout) pode ser especiticado como: Forever O programa iré esperar até que a condigao seja verdadelra. Timeout, LBL{i] - © programa ira esperar até que a condigao soja verdadeira, durante um tempo. Se a condigao nao for ‘satisfeita, 0 programa ird buscar um determinado enderegamento no programa (LBL[x)). A especificacao do timeout (tempo de espera) 6 realizado na varidvel $WAITTMOUT em milisegundos. O tempo de espera padrdo é de 3000milisegundos. Vocé também pode alteraro tempo em uma instrugdo dentro do préprio programa (parameter name). Figura 9-14 Instrugo condicional WAIT para sinais digitais (DUDO), robsyd d JID) ) YIDIIIIINIFIIIIIIIZAIIAIIIIINIIIAIIAIIIII DIDI JSHTS20BR. Operadores Instrugdes de Légica 128 Para instrugdes WAIT, as instrug6es podem conter as condigées AND (E) ou OR (OU). Condigées AND: WAIT [cond1] AND [cond2] AND ... Por exemplo, 4; WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1] Condigses OR ‘WAIT [cond1] OR {cond2] OR... Por exemplo, 4; IF DI[10]-ON OR RI7IFR[B), JMP LBL(2] NOTA: Voce ndo pode misturar as condigSes AND e OR na mesma instrucdo. Quando vooé substituir um operador entre AND ¢ OR, todas as demais operagdes que estiverem na mesma linha serao substituidas também. A seguinte mensagem sera mostrada: ‘TPIF-062 AND operator was replaced to OR TPIF-063 OR operator was replaced to AND O ndimero maximo de condigdes légicas na mesma instruglo 6 &, WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond6] + ot Maximo 5 condigoes tégicas7999999909999 9030009 999I9399999009 2 7399999939939 9399900 > ) Ingtrugdes de Logica 128 R(2}=R(2}+1 TE R(2]>=5 Jump LBL[2] Jump LBL (1) LBL(2] Timer [1] =stop Message [TERMINADO] 1 Mostra a palavra ‘TERMINADO’na tela USER (end) Torch clean ae J PCR) 508 FINE 1 Posicao Home P[2] 50% CNTI00 Posicaio de aproximagao abaixo da posicio de mmpeza PI3] 1000mn/sec FINE Entra no dispositivo para limpeza wait 2sec J P(2] 50% cnr100 1 Ponto de aproximagéo abaixo da estacao de limpeza J P(1] 50% FINE 1 Posic&o Home R(1]=0 (ina) ote29D 9I99999)990399999990903990099000 a d YIIIIIIDI 5 .29DIIIDIDIDD Instrugdes de Logica 127 JSHTS208R. Labs Programas de ldgica e movimentagao Passo: 1) Ligar o controlador. Griar um programa de nome ‘Principal. Neste programa, inserit as instrugdes para chamadas dos programas jé ciados Progr! Progr2. Executar 0 programa. Completado: J 2) Incrementar o programa para que execute 3 vezes 0 programa Progr! e 2 vezes o programa Progr, com um intervalo de 2 segundos em cada execugao. Exeoutar 0 programa. Completado: (] 3) Crlar um programa de nome ‘Principal2’. Neste programa, colocar a opgao: © Quando o registrador R[100] = 1, executa o programa Progrt '* Quando o registrador R[100} = 2, executa o programa Progra = Quando o registrador R{100] = 3, aborta o programa Execute 0 programa Completado: 1] 4} Utlizando célculos com registradores de posigao, cre um programa de nome ‘QUAD’ que execute um quadrado perieito, de aresta 100mm. (utilizando ou PRi] =PAI ] [operador] PRI] ou PR{i,]] = PROJ] [operador] PRI. Execute 0 programa. Completado: 1)YI333999099999999999)099993999990939999399909937939933 > »IID JSHTS20BR Instrugées de Légica 129 9.10 Instrugdes com entradas @ saidas 9.11 Instrugdes com Entradas e Saidas Digitais RDd=DIbd RE] = OIC] DO [x] = ON/OFF Doda... DO [x] = PULSE L width] WLP ee InstrugSes com entradas e saidas ou VO, habilitam 0 programa a enviar e receber sinais digitais ou analégicos, discretos ou em ede. Existem varios tipos de instrugties de /O: Entradas e saidas Digitais Entradas e saidas Digitalis de Robo Entradas e saidas Analégicas Entradas e saidas de Grupos Entradas Digitals (Dl) e Safdas Digitais (D0) sao sinais configurados por usuarios. Podem ser discretos ou em rede, corifarme a instalago. Ainstrug8o R [x] = DI [x] armazena a condigao da entrada digital ‘emum registrador (ON=1, OFF=0). Figura 9-13. R[x] =D! [x] Rixl Direct =| et ar segenee numer” "coolants oF id A instrugo DO[x] = ON/OFF habilita ou ndo a saida digital x. Figura 9-14 DO [x] = ON/OFF iT OI Direct: Digital input syra mbar Ingtract, Rod hare conants of Rs] = iat reas pou! bee DOfx} = [value] ; vec, Fronts anne us Diet ower al maser eer eet dccead tnaoct op asta sant mbar btn of) A instrug&o DO [x]=PULSE [, width] aciona a safda por um determinado tempo em segundos. Figura 9-46 DO [x] = PULSE [, width} DOtx] = PULSE (.width] Direct: “Aarau of tne fa outpasigea! Humber ‘ule, seco Teo en {outeaa.s sec) Fig, dignl ouput sgnad runbor = nents of ROE> 2II)03)93 >) ,239999999909999903999939999999909099090790939930 Instrugdes de Légica 131 JSHTS20BR ROD] =R bd A instrugo RO [x] = R [x] aciona ou néo uma determinada saida igital , dependendo do valor armazenado no registrador x, Um valor 0 desliga a safda e qualquer outro tiga. Figura 9-20 RO [x)= RX ROE T a vee ROfx] = R[x] Direct. Direct: Resster amber Robot digtt outp signa ey subor rarer Rf are erdeoe gio ut = s wiere rota eg out ans sgn nan = alos od ae 9.13. Instrugdes com entradas e saidas analégicas REI=AIEd RU] « atT AO [x] = valor BOUT = as. 9.14 Entradas e saidas de Grupo RoI=Gi bd Ri] = ott) Sinals de entrada ¢ safda analdgicos (AVAO) so sinais continuos, cuja amplitude indica valores de dados, como temperaturas e tensdes. Estas instrugdes armazenam em um registrador um valor lido a partir de uma entrada analdgica . Figura 9-21 R Rb =ArG net Frome Avo nal chan! aie Register nurbor Icirast Rig. anor eagiter ‘bor = cantare of Ris) Esta instrugao envia um valor @ safda analdgica x. Figura 9-22 AO [x] = value AO [x] = value ‘iraet. Aralog cutpul ve Indirect. Rd, ware acto vale > comoats of Rid Entradas e saidas de Grupo so associagbes de duas ou mais entradas digitais (GI) ou duas ou mais saidas digitais (GO). Seus valores serdo lidos ou atribuidos como valores decimals resultantes da combinagao bindria de cada bit associado. Ainstrugao R [x] = GI {x] armazena um valor decimal resultante da combinagao de duas ou mais entradas digitalis em um registrador. Figura 9-23 R[x]* I(x)> > >) 9999990999309 d i) DB) Y2dIDIIDII99D y3 9997999990999 9090 JSHTS208R, ve 4 Instrugdes de Légica Settings User Kiara Alarm No. (a): [21s il: ta): fs) s ro iva: tele ta): 1 User Message 183 Lencannenccansnrcanersrerenwrnenarnverasrensanererrsstl Mova 0 cursor para a mensagem de alarme de usuario que vocé quer inserire pressione ENTER, Para escrever a mensagem: Se voc quer mudar a severidade do erro, execute 0 Insira a instrugao do correspondente alarme de usudrio no Selecione um método para escrever a mensagem. Pressione a tecla de fungao apropriada para inserir a mensagem. A mensagem de alarme pode conter 29 caracteres. procedimento abaixo. programa. Oalarme e @ mensagem iféo ser mostrados na primeira linha do ‘Teach Pendant quando a instrugdo for executada em teste ‘ou automatico. Procedimento 9-4: Configurando a severidade do erro Passo Rena Pressione MENUS. Selecionar SYSTEM. Pressionar F1, [TYPE]. Selecionar Variables. Voce verd a tela abaixo.Instrugbes de Logica 195 dae rvdoviduy OVERRIDE = x % YIIFIDIDIIAIIIIIID ) Instrugao com 23399999309 2 »ID) 2 $[Parameter name] = 229)99)> 29 > Escreva o ndmero que vood deseja para a severidade e aperte ENTER, A instrugao OVERRIDE configura a velocidade global em porcentagem da execueao do programa . 10% indica que o rbd ir executar o programa a 10% da velocidade programada em cada ponto. Figura 9-26 OVERRIDE OVERRIDE = x % L spoed cverrse, 0-100% ‘Vavé pode alribuir ou resgatar valores contidos em uma variavel, utiizando a intrugdo parameter name. [ENOTA: Muitas varidveis ndo podem ter seus valores alterados. Portanto, vooé deve ter certeza de qual varidvel alterar antes de utlizar a instrugao Parameter Name Existem dois tipos de dados de um sistema de variével: Numéricos, que podem ser armazenador em um registrador (Ry). Posicionais, que podem ser armazenados em um registrador de posigao (PRI), sendo possivel armazend-los com as configuragdes: Cartesiana (xyzwpr) Joint (eixos Ji até J6) [ENOTA: Se um sistema de variéveis requer um valor booleano (verdadeiro ou falso), use T=verdadeiro 6 O=falso. A CUIDADO Sistemas de variaveis controlam:como o rob6 e 0 controlador operam, N&o utilizem o sistema de variéveis a0 menos que saiba exatamente qual a sua funcao; caso contrério, vocé podera causar danos a equipamentos ou pessoas. A instrugo §[Parameter name] = [valor] atribui um valor dentro de uma varidvel Figura 9-27 Instrugdo para escrita em variavelA a i a d99)99 > 2329399993933 900 2 i ) JIDIIIIAIIIGD ) ) JSHTS208R 9.20 Instrugao de Escape (SKIP) SKIP CONDIGAO [VO] = [VALOR] SKIP COMDETION «4.244. BEI compzarox 13 sere couprsron SEXP COUDESIOR SREP COMDEPION ©<1e, = BEI CONOTSTON | : Skre CoMDETION Sexp couprerox ¢ Instrugdes de Logica 187 A velocidade maxima deve ser configurada quando houver varios grupos de movimentagao. Asintaxe para apenas um grupo de movimentacao é mostrada abaixo, Figura 9-31 Instrucio de limitagdo de velocidade de movimento em Joint para apenas um grupo de movimento. ‘JOINT MAX_SPEEDIi] = (value) snot [ Biber 7 7 Constant vakio war Si an mah Beams ourubor = Sovtarts fF Figura 9-32 Instrugio de limitagdo de velocidade de movimento em Linear para apenas um grupo de movimento EINEAR_MAX_SPEED = (Value) | ew — Too uni of waive ‘ic samt A instrug&o SKIP configura condiges:para executar-um desvio no movimento programado do rob6. Figura 9:33 Condiclo de escape para DO/DI, RO/RI, SO/SI, e UO/U SKIP CONDITION [item] [operator] [value] pore = tequa) Rist ote So) on Of : or Fg one S018 oF 3 og vopd, $ oe i) Rote Ripa 80h sib os cr) Figura 9-34 Condig&o de escape para R, GIIGO, AUAO, e Variiveis>) J2IIIIIIID ) Id) J339)9399999 > ) JVI ? ) 393 Instrugdes de Légica 199 JSHTS20BR TPT) iten/aec VERE sxx? COMBETZON DI(1] = ON 1 P[2] 200mm/aec FINE Skip, ZOL(1] 1 PI3] 100mm/s00 ENE seta) - BBLS] 100mm/see FrNE ta Satistieg _Ditt}= ON | Pa Pia) {eee 7 ‘Skip Condition Is not Satisfied en ___ PP i esta | PEs) | LPOSIJPOS A instrugdo de movimento LPOS/JPOS permite carregar uma ~~~ _posigao atual do robé em um dado tipo PRI . Idiferente de onde o INC robé estiver parado, se utilizarmos a instrugao abaixo, os dados de posigao serao carregados dentro de uma PRI ]. PR{x] = LPOS (carrega os dados cartesianos) PRI) = JPOS (carrega.os dados de posicionamento de cada eixo (Angulo) do rob6) A Insirugéo INC permite o incremento de um valor cartesiano a uma posigéio quaiquer do robd. © valor do incremento que o robé ira executar é carregado dentro de uma posigao tipo PL}. Para carregar o valor de incremento: Gravar o ponto que seré 0 incremento da posigo atual do robo (obs: deve-se escolher a forma como voce quer que o rob6 avance até esta posigao incremental , a velocidade ea terminago). Posicione o cursor ao final da linha e pressione a tecla de fungao CHOICE. Vocé verd a tela como abaixo.a d > I) J 22) >>99999939999999399999909993999935)0 VID? i) JSHT5208R Instrugéo Monitor Instrugées de Logica 141 1. Geral: A Instrugao Monitor possibilita a execugao de programas em multitask de monitoramento de sinais. 1.1, Para criar um programa monitor: Pressione SELECT ~ F[] CREATE > Digitar o nome do programa > ENTER ~ Pressionar a teola Fj] DETAIL > vocé verd a seguinte tela: prennecennernnananerncwnnsunssransannneeciraniinnneranns, fProgran Detail i i creation Date: O2-Jan-xamt 1 {Modification Date: 02-Jan-xxx 4 Scopy Source: [ 1 4 frositions: 10 Size: 312 Byte 4 j 1; Program Name: t RSR1O00) 5 5 [NONE } 4 ; t ; i 4 43 Group Mask: Tape.) ; } 5; Write protect: tow 1 4 4 Ignore pause: torr 1 J Posicione o cursor sobre a linha Sub Type [ le pressione a tecla F{ ] CHOICE. Selecione a oppao COND. Pressione a tecla de fungSo END. Este programa possui apenas uma instrugao: WHEN, 1.2, Para ullizar o programa monitor em um programa principal: Criar um programa, Na linha em que voo8 deseja iniciar 0 monitoramento de um programa, insira a instrugtio MONITOR{nome do programa}. Na linha que vocé quiser parar 0 monitorament, insira a instrugéo MONITOR END.2227029 ). om) Instrugdes de Logica 148 JSHTS 208 Labé Programas de légica e movimentagao _—_——_— — Passo: 1) _Ligaro controlador. Criar um programa de nome Teste. YIID999999909999.92370905 93 FIDFIIIIDIIDIIID DDD Neste programa, criar um alarme utlizando a instrugo User Alarm © alame deveré conter a mensagem: “Equipamento em fala” Executar o programa, Completado: 1] 2) No programa teste: Quando a entrada digital OI [1] = ON, © 100d ird para uma posigao fora da érea de trabalho acionaré 0 User Alarm acima, Caso contrério, ira para 0 continuar uma movimentagao sobre 0 plano de trabalho. Executar 0 programa. Completado: F) 9) No final do programa Teste, criar uma légica para acionamento das saidas digitals 1 até 5, com uma pausa de 0.5 segundos entre cada acionamento. Ao final, desligar todas as saldas. ‘Sugestéo : pode-se utilizar valores indiretos de identticagao para as DO's > DO[RIX|] Completado: O)299.9 > 27) 2.) 2. 2299939999999 ) J 22IIIID i) ) IBID) ) ) Sistemas de 1 0 Coordenadas 10 SISTEMAS DE COORDENA- ‘aan anaiogTool Fete DAS (FRAMES) Sistemas de Coordenadas Sistemas de coordenadas configuraveis pelo usuarios: + Tool Frames ~ coordenadas de Ferramentas + User Frames — coordenadas de Plano de Trabalho + Jog Frames ~ coordenadas para movimentagao em planos diversos Coordenadas USER e TOOL sio utilizadas para auxiliar ‘em movimentagao e principalmente para auxiliar em referencia de posigdes gravadas em um programa Coordenada Jog ¢ utilizada apenas como a movimentagao. Ae Peace Configuragdes de Um Frame ou conjunto de coordenadas é uma combinagao de Coordenadas {rs planos de trabalho defasados em 90 graus (pianos cartesianos).A interseogao dos trés planos & chamada ponto de origem. BNOTA: Se vocé estiver utlizando o software Pallet Tool, 2 ferramenta pode ser configurada de forma diferente da apresentada aqui, A orientagao da terramenta iré depender da configuraeao do dispositive pneumético. Por exemplo, se voce tiver trabalhando com caixas muito compridas, a configuragao seré perpendicular ao que mostram as figuras. As coordenadas so utiizadas para descrever uma localizagao e orientagao de uma posigao, A localizagéo é a distancia na direg&o x,y @ z da origem da coordenada de referéncia. A orientagdo é a rotacao ao redor de x,y ez do plano de referéncia. ‘Quando vocd grava uma posigao, a localizag&o e orientacao é gravada como X,y,z,w,p é r relacionada ao plano de referéncia de ongem.2.2) 99 J PIVIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIID »>9 ) YIIVIIIIDID JSHTS208R, Sistemas de Coordenadas 147 OE 10.2 Configurando novas posigbes de coordenadas no robé 10.2.1 Configurando Coordenadas de Ferramenta ate (srivda do louse): auxiliar na movimentagao em planos diferentes de trabalho, Voce pode, por exemplo, alinhar um eixo xy e z a uma das arestas de uma paca a ser trabalhada, ‘Com excegao da coordenada World as demais podem ser configuradas conforme a nevessidade. Os pontos gravados serao referenciados pelas coordenadas USER e TOOL criadas. Para configurar uma nova coordenada de ferramenta, podemos utilizar tr8s tipos de método: Método da entrada direta: os dados dimensionais sho inseridos (escritos) diretamente no Teach Pendant. Estes dados referem-se a posi¢ao da ponta da ferramenta (TCP) com relagao & coordenada Tool Padro (no centro da flange). © Método dos trés pontos: os dados serdo caleulados pelo 1ob6 a partir de trés posigdes de referéncia gravados. Neste método, 0 robo reconhece apenas a localizagao do TGP com relagao & coordenada Tool Padréo de forma linear (n&o se refere a orientagao angular da ferramenta) * Método dos sets pontos: os:dados serao calculados pelo rabd a partir de seis posigdes de referéncia gravados. Neste método, 0 robé reconhece a localizagao do TCP de forma linear e a orientagao angular da ferramenta com relagéo & coordenada Too! Padrao. Procedimento 10-1; Configurando uma coordenada TOOL pelo método de trés pontos fole hae bo —_ | A cuiavo Se vocé estiver configurando um novo sistema de coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado que jé esteja configurado na coordenada selecionada. De outra forma, vocé poder causar danos a equipamentos ou pessoas. : NOTA: Para robds de 4 eixos(como M-41 0iHSVIHW ou A- 520i), vood s6 poder definir coordenadas utllizando 0 método da entrada direta. 1): Pressione MENUS; selecione SETUP; pressione F1, [TYPE] “ @ selecione Frames. Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada que vocé ird contigurar, pressione F3, [OTHER], e selecione © grupo que voce desea. O grupo de movimentagao padrao do robo é 1. ‘Se a op¢ao Tool Frame nao estiver mostrada na parteSistemas de Coordenadas 149 JSHT5208R Banas Keay Tool Frame Setup / Three Point Prame Number: 1 x: 0.0 ¥: 0.0 Ze 0.0 Wr 0.0 Ps 0.0 Re 0 iodine aaneertttusedevey i j { Approach point 1: UNINIT ‘Approach point 2; UNENIT Approach point 3+ UNINIT Active TOOL §MNUTOOLNUM [1] «1 jr EATS, Doren Semcon mm omnia Para inserir um comentario; Mova o cursor até a linha comment e pressione ENTER. ‘Selecione um método para escrever 0 comentario, Ao terminar, pressione ENTER. Nota: Para gravar os trés pontos de referencia, deve-se utilizar uma referéncia de posicao fixa préxima a0 rob6. A partir desta posicao, sero gravadas trés posigdes, defasadas 90 graus uma da outra, \ shaken pees Gravando 0 primeiro ponto (Approach Point 1): ( Mova 0 cursor para Approach point 1 i Movimente 0 robé até que ele encoste a ponta da ferramenta ween na posigao de referéncia. Pressione © segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD. Afaste 0 robé aproximadamente 8 polegadas em linear. Approuch Point? Gravando 0 segundo ponto (Approach Point 2) | Mova’o cursor para Approach point 2. Rotacione 0 eixo 6 @ Joint mais que 90 graus. Movimento 6 rob6 em World ou Jog al Gus ele encoste novamente a ponta da ferramenta na referencia. Pressione ¢ segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD. Alaste 0 robé aproximadamente 8 polegadas em linear. a a a a aC a a x a pa a AJXIIIIIIIIIIDIIDIIDIIIIIIIIIIIIIIINIIINIIIIIID ID IID. ar) ) JSHT52088 Procedimento Passo Sistemas de Coordenadas 151 Pressione FCTN. Selecione SAVE. Isto ird salvar as caracteristicas na varidvel FRAMEVAR.SY, no equipamento seleclonado. Para selecionar uma coordenada de referéncia para uso, pressione F5, SETIND. Escreva 0 nimero da ferramenta que ‘voce quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a ‘opgao SETIND, F5, ndo aparecer, pressione PREV. -0U- : Em qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD. “Mova 0 cursor até a opgao Tool, e escreva 0 nlimero da ferramenta a ser selecionada para uso. 10-2: Configurando uma coordenada TOOL pelo método de seis pontos A cuwavo : Se vocé estiver configurando uma nova ferramenta, ou alterando uma existente, certifique-se que todos os dados das ferramentas estejam zerados ou nao inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de coordenadas. De outra forma, vocé poder causar danos a equipamentos ou pessoas. 4) | Pressione MENUS. Selecione SETUP. Prassione Ft, [TYPE]. Selecione Frames. Para escolher o grupo de movimento ou 0 tipo de coordenada que voce iré configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione _ © grupo que voc8 deseja. O grupo de movimentagao padrlio : do robo 61. ‘Sea opgao Tool Frame nio estiver mostrada na parte superior da tela, pressione F3, [OTHER], ¢ selecione Tool Frame. Se F3, OTHER), nao estiver disponivel, pressione PREV. Pata mostrar todos os padrées de Tool Frame, pressione PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abalxo [ooreeennewneeencenarnnnnren 4 seruP Frames 4 } Tool Frame Setup / Six Point $ 5 x Y z Comment 4 3 0.0 0.0 0.0 wanwenena eens 3 t 0.0 0.0 0.0 aeeesenaneas i2239999939939 93999939999999909999999903900990090 JIIIVIDI ) ) JSHTS20BR N GE Approach Point + Approach Polat 3 { Sistemas de Coordenadas 153, Gravando 0 primeiro ponto (Approach Point 1): Mova 0 cursor para Approach point 1. Movimente o robé até que ele encoste a ponta da ferramenta na posigao de referéncia. Pressione e segure atecla SHIFT e pressione F5, RECORD. Afaste 0 rob6 aproximadamente 8 polegadas em linear. Gravando 0 segundo ponto (Approach Point 2) Mova o cursor para Approach point 2. Rotaclone 0 eixo 6 e Joint mais que 90 graus. Movimente 0 robd em World ou Jog até que ele encoste novamente a ponta da ferramenta na referencia, Pressione e segure a tecia SHIFT ¢ pressione F5, RECORD. Afaste 0 robé aproximadamente 8 polegadas em finear. Gravando 0 terceiro ponto (Approach Point 3) Mova o cursor para Approach point 3. Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 16 graus (mas no mais que 90 graus) Movimente 0 robé em World ou dog até que ele encoste novamente @ ponta da ferramenta na referéncia. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD. Definindo a orientagao da ferramenta: Definindo 0 ponto de origem: - NOTA; Neste exemplo a coordenada Tool esté alinhada @ coordenada WORLD. Alternadamente as coordenadas tool podem ser alinhadas em outra ordem. Apenas certfique-se de gravar as posigdes nas diregtes e sentidos +x. +2. Mova o cursor para Orient Origin Point. Movimente 0 rob6 de modo que a ferramenta fique paralela & coordenada World, Certifique-se que 0 +Z da V coordenada World movimente a ferramenta no sentido +Z.O mesmo com relagao a +x. Veja a figura 9-2. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.2 YIIIIVIAIIIIIIIIAIIIIIIIIIII? JI) ) YI IIIIIIIIIIIIIDD Sistemas ce Coordenadas 155 JSHTS208R, -Ou- Em quaiquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD. Mova 0 cursor até a opgdio Tool, ¢ esoreva 0 nimero da ferramenta a ser selecionada para uso. Movimente o robd angularmente utilizando as coordenadas Tool, Jog, User ou Word ‘Se 0 TCP estiver correto, a ponta da ferramenta iré manter- se na mesma posi¢ao. Se 0 TCP nao estiver correto, a posicao no ird se manter fixa. Vocé terd que verificar as posigdes gravadas, A CUIDADO Quando vocé utilizar a opgao MOVE_TO na tela de configuragao de Tool, um movimento nao previsto pode ccorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e pessoas. Para mover a uma posigo gravada, movimente 0 cursor para posicao desejada, pressione e segure a tecla SHIFT & pressione Fé MOVE_TO. Pata salvar as configuragdes de coordenadas em um » equipamento padréo, * Pressione MENUS. Selecione FILE. ' Pressione F1, [TYPE]. * Selecione File. ” Pressione FS, [UTIL]. Selecione Set Device. Mova 0 cursor para 0 equipamento no qual vooé deseja gravar e pressione ENTER. Retome a tela Setup>Tool Frame. Pressione FOTN. Selecione SAVE. Isto ird salvar as caracterlsticas na varivel FRAMEVAR.SY, no equipamento selecionado.~ 2 ) DXIIIIAIIIIIIIIII ID IID > PIIIIID +229 ,IIIIVIIDIIID Sistemas de Coordenadas 187 Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova 0 cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, € pressione F4, YES, para confirmar. Para selecionar um frame, Pressione F3, FRAME. Escreva 0 numero do Tool Frame desejado. Pressione ENTER. 9) Pressione F2, [METHOD]. Selecione [ConA RRNA RRL TREAT ROOM AEE MRE RARnINE ty i Tool Frame Setup / Direct Entry Frame Number: 1 Comment: | t#tttieRseree 6.000 0.000 0.000 0.000 9.000 9.000 Configuration: NRDB, 0, 0, 0 g active ‘TOOL SMNUTOOLNUM(1)=1, Para inserir um comentario: Mova 0 cursor até a linha comment e pressione ENTER. Selecione um método para escrever 0 comentatio. Ao terminar, pressione ENTER. Configure cada componente de posigao: Mova 0 cursor para 0 componente, Digite 0 valor numero da posigéo: Pressione a lecla ENTER para confirmar. Para selecionar uma coordenada de referéncia para uso, pressione F5, SETIND. Escreva o numero da ferramenta que vvoc® quer selecionar para uso e pressione ENTER. Sea opeao SETIND, F5, néo aparecer, pressione PREV. -Ou- Em qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD. Mova 0 cursor até a op¢ao Too\, @ escreva o numero da ferramenta a ser selecionada para uso. Movimente 0 robé angularmente utilizando as coordenadas Tool, Jog, User ou World.> XJ) ) 2IVIDDIIFI 29939099099 JIIVII9D909999039333 J2)> ) Sistemas de Coordenadas 159 JSHTS20BR, 10.2.2 Configurando Coordenadas de Aosta toecherenit ee Plano de Coordenadas USER Trabatho (USER) Dados de posigo podem ser referenciados por um conjunto de coordenadas diferene da WORLD {USER 0) i ‘+O sistema de varidveis SUSEUSERFRAME dove estar configurado em TAUE para possibiliar troca de pianos dde ‘vebalho USER. Quando esta varidvel estiver am FALSE, a troca de oordenadas USEA 6 desabililada 0 0 r0b6 iré rabathar com 2 coordenada WORLD padrio. “ Tr6s métodos para configurar a USER FRAME ‘+ Método dos trés pontos + Método dos quatro pontos + Método da entrada direla Para se configurar uma USER Frame, podemos utilizar és, métodos: 1. Método dos trés pontos: A coordenada do plano de trabalho seré criada a partir de trés pontos: um ponto de origem da coordenada (a partir de onde os pontos gravados irdo se referenciar), um ponto na diregdo x da coordenada e um na diregao y. 2. Método dos quatro pontos: A coordenada do plano de trabalho seré criada a partir de trés pontos : a origem da coordenada , um ponto em x ¢ um em y. O ponto de | feferéncia (quarto ponto) para-os pontos de programa estaré em um plano paralelo. _ 3. Método da entrada direta: Os dados de referéncia do novo plano de trabalho sao ingeridos manuaimente. As distancias serao tomadas do:ponto de origam do novo, sistema com relacdo a coordenada WORLD do robo. Devem ser inseridos também os angulos de inclinagdes do plano. Se vocé estiver utilizando o Pallet Tool, néo devera configurar planos de trabalho USER. Estes so configurados pelo proprio programa PALLET TOOL.) a ~ Sistemas de Coordenadas 161 o JSHTS20BR . Para selecionar um frame, A Pressione F3, FRAME, ~ Escreva o numero do User Frame desejado. a Pressione ENTER. x 4) Pressione F2, [METHOD]. - Selecione Three Point. Vocé vera uma tela similar a A - iSmrov’ Frames = 7 a 4 User/RICP Setup/ Three Point 4 a {Frame Number: 2 i * i X: 0.0 Xz 0.0 2: 0.0 | a fo ow: 00 pr 0.0 Re 0.0 | A 3 4 = teollistcl aaah tect i Orient Origin Point: UNINIT 4 a X Direction Points omer f ~ | ¥ Direction Point: UNINIT 5 “~ 3 4 Active UFRAME/RTCP $MNOFRAMNUM [2] =2 A Lesnmcnncavorneasntrrccatnceransnerracenrnnanad Pa Para inserir um comentario: A Mova o cursor até a linha comment e pressione ENTER. ot Selecione um método para escrever 0 comentario, Ao terminar, pressione ENTER. Utilize as teclas de fungdes para escrever 0 comentario. nN mm Defina 0 ponto de origem da coordenada USER: (Orient Origin Point) : - a. Mova o cursor até Orient Origin Point. a b. Movao TCP (ponta da ferramenta) até 0 ponto que voc an ird definir como origem do seu novo sistema de Pal coordenadas. A ©. Pressione e segure a tocla SHIFT e pressione a tecla F5, al RECORD. Figura 10-3 Definindo a origem an i 7 a22) DIIIIIIID PIVIIIIIII? 229395 d yIPIVIVFIIIIIAIIDIIG Sistemas de Coordenadas 163 Para selecionar o User Frame a ser utlizado, pressione a tecla F5, SETIND, escreva o niimero da coordenada USER que vooé deseja e pressione ENTER. Isto ira ativar a coordenada de plano de trabalho USER (SMNUFRAMNUM(1}) para 0 ndmero que voo8 quer. Se F5, SETIND nao parecer, ‘ pressione a tecla PREV. -ou- ‘Use a tecla de selegdo de coordenadas COORD. Pressione e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USE escreva 0 numero da coordenada USER que vocé quer ativar para programag&o. Movimente 0 robé nos sentidos +x, +y.¢ +z com a coordenada USER habiiitada a partir da tecla COORD. O robé devera mover nas direghes corretas, de acordo com as coordenadas que vocé configurou, Se 0 rob6 ndo mover corretamente, certifique-se se vocé selecionou a coordenada corretamente {no menu em SHIFT+COORD), mova rob6 até os pontos gravados no FRAME para conferir ou regrave todos os pontos. Para mover 0 robé para um ponto gravado, mova o cursor . para a posigao desejada , pressione e segure a tecla SHIFT, pressione a tecla F4, MOVE_TO.. ‘A cuavo Quando vocé utilizar a opgéio MOVE_TO na tela de Gonfiguragao de User, um movimento n&o previsto pode ocorrer. Isto pode causar danos.a equipamentos @ pessoas.> 2 DVIIWIIDI nN 3 2 ) YI )VFIIIIIIFIIIIFIIIIIIIDD SD ) ) ‘Sistemas de Coordenadas 165 UseRTOP. Se F3, [OTHER], ndo estiver disponivel, pressione PREV. Para mostrar todos 0 padres de User Frame, pressione PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abalxo poeoel hey fepslidaments ale. a } seTuP Prames 4 4 User/RTCP Setup / Four Point 5 ; x ¥ Z Comentario 3 boa: 0.0 00,0 tenmvaceaeaes i i O10 (010 (OLO tavesetsca nae t } 0100.00. tevnaewenes 3 i 010010 OLG tetarenreecee i : 0.0 0.00.0 taRsxawananne ; i 010010010 Hatenatancene ; } 010-010 OL0 weageennertee i { 010010010 aaekeennscnae j i ake toe ee onotsectiene rises i J Active UPRAME/RTCP SMNUPRAMMUM{1}=0 i cles aantslbearase iasteraanetataail Para configurar todos os Users Frames para zero, mova 0 cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, € pressione F4, YES, para confirmar. Prassione F2, DETAIL. Para selecionar um Frame, Pressione F3, FRAME. Escreva 0 nimero da coordenada desejada. Pressione ENTER. Pressione F2, (METHOD). Selecione Four Point, Vooe verd a tela a seguir. pocreececenencnnncnnannnntnccnnecincons acts neesteens eat | setup Frames j fo dser/AneP Setup/ Four Point f 2 ; Yi 0.0 0.0 i H Piolo RE 010 j $C alan tearatdetadsicted i {orient Origin Point: UNINIT i {x irection point: uxINzr i 4 ¥ Diroction Point: uxtwrr ; 1 ‘syetem origin: ular J _,Aseise UPRONE/ADCD OUTRUNDIDIIIVIIIDD 2239939990993 9399999099200 > 22) FIIDIIDD ) Sistemas de Coordenadas 167 JSHTS208R, Figura 10-7 Defininco um ponto na diregao X Defina um ponto no sentido positive do plano XY(Y Direction Point): a) Mova o cursor para Y Direction Point. b) Movimente 0 rob0 para um ponto ‘3’ na diregao Y 'e) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla FS, RECORD . Figura 10-8 Defininco 6 plano X-Y 4Z Positive XY Plane~I39399 DIVIDI J3I2III999909 > >FIVIIIIIIIVIF2IIIIID a2 ) ) ‘Sistemas de Coordenadas 189 JSHTS20BR, Para mover 0 robé para um ponto gravado, mova o cursor para a posicao desejada , pressione ¢ segure a tecla SHIFT, rossione a tecla Fa, MOVE_TO. A cupano 7 Quando vocé utilizar a opg40 MOVE_TO na tela de configuragao de User, um movimento nao previsto pode ocorrer. {sto pode causar danos a equipamentos e pessoas. BNOTA; Se vocé quiser apagar a coordenada User selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND. Isto ird apagar a coordenada ativa, e iré seleciond-ia para utilizd- la como padréo. Para salvar as configuragdes de coordenadas em um , eguipamento padrao, : Pressione MENUS, Selecione FILE. Pressione F1, [TYPE]. « Selecione File. Pressione F6, (UTIL] Selecione Set Device. Mova o cursor para 0 equipamento no qual vocé deseja gravar e pressione ENTER: Retome a tela Setup-> User Frame. Pressione FCTN. Selecione SAVE. Isto ird salvar as caracteristicas na varidvel FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado. Procedimento 10-6: Configurando o User Frame pelo método da entrada diteta Condigio + A coordenada de ferramenta (Tool) jé fol configurada e esté selecionadad > 3 J2399D99999999 39399990039 7090.9 ) 2JIVIIIIII?} JII)V3F99299 ) Sistemas de Coordenadas 171 JSHTS20BR, Para selecionar um frame, Pressione F3, FRAME. Escreva 0 ntimero do User Frame desejado. Pressione ENTER, 5) Pressione F2, [METHOD]. Selecione Direct Entry. Vocé vera uma tela similar a SETUP Frames User/RTCP Setup/ Direct Entry Frame Namber : 1 Comentaévio ; tttteneewswwanen 0.000 9.000 0.000 0.000 PB: 9.000 R: 0.000 Configuration: W, 0, 0, 0 Active UFRAME/RICP $MNUFRAMENUM[1]=0 i LeminrassintAnetAnGAKROPADERO AD GLEAEY AARRAENEOO DOD EAE: Para Inserir um comentario: Mova 0 cursor até comment e pressione ENTER. Selecione um método para escrever 0 comentario Pressione as teclas apropriadas para inserir o comentario. Quando terminar, pressione ENTER. Configure cada componente da coordenada: Mova 0 cursor para 0 componente. Insira 0 valor numérico do componente. Pressione ENTER para aceitar 0 novo valor. Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a tecla F5, SETIND, escreva o numero da coordenada USER que voce deseja e pressione ENTER. Isto ird ativar a coordenada . de plano de trabalho USER (SMNUFRAMNUMI1) para o © numero que vooé quer. Se F5, SETIND nao parecer, pressione a tecla PREV. -Ou- Use a tecla de selegao de coordénadas COORD. Pressione e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USER € escreva o niimero da coordenada USER que voo8 quer ativar para programagao,173, Sistemas de Coordenadas ANOTAGOES: CLOEOCCOCOCOCECCEECOECECCECLOCCELCECECEEE COCCOCOECCCE CCE (} 2799393 ) JIIIIIIIIIIAIII 2 a a a a “A a i Sistemas de Coordenadas 7 JSHT5208R, '8) Criar uma coordenada User para 0 rob6 utilizando o método dos 3 pontos (configurd-io na coordenada numero 4), Configurar a aresta vermelha do plano de trabalho como direcdo x. Testar a coordenada (obs: se voce selecionar a coordenada de movimentagaio USER, 0 robd deverd movimentar-se em x no sentido da aresta vermelha) Completado: 6) Crlar uma coordenada User para 0 robé utilizando 0 método dos 3 pontos (configurd-lo na coordenada numero 2). Configurar a aresta azul do.plano de trabalho como diregao x. Testar a coordenada (obs: se voos selecionar a coordenada de movimentagao USER, 0 robd deveré movimentar-se em xno sentido da aresta azul) Completado: F)_ 7) Com a coordenada User 1 selecionada, crie um programa chamado FRAME! e grave alguns pontos. Execute o programa. Attere as caracteristicas em Z na coordenada User 1, utilzando- se do método da entrada diteta (Menus>F1>Frame-> F9fother] > Selec. User-> Solecione a coordenada a ser alterada > F [Detail] > FlMethod) > Selecione Direct Entry > Altere os val Teste 0 programa. Compietado: 8) Selecione a coordenada User 2 e execute o programa FRAME‘. Qual a fatha que ocorre? O que se deve fazer para se executar este programa novamente?J ) 22 DIIIIIIIIIIID JII)9) YIVIDIIIIIIIIINIIIIII Instrugées 1 1 Complementares 11 INSTRUGOES COMPLEMEN- TARES Instrugdes complementares ‘As coordenadas User e Tool devem ser configuradas ¢ selecionadas antes do inicio de cada programa, Cada ponto gravado dentro do programa rd se referenciar pelas coordenadas, User e Tool selecionadas. Por seguranga, se vocé selecionar uma coordenada de ferramenta (TOOL), para gravar posigdes, vocé ndo conseguir executar o mesmo, com outra, O mesmo se aplica as coordenadas User (com excessao de coordenada USER 0). 11.1 Instrugdes As instruges OFFSET/FRAME especificam uma informagao Offset/ Frame —_posicional de OFFSET ou as coordenadas utilizadas para Inforrnagdes posicionals. Existem 5 instrugdes de OFFSET: Offset condicional ~ contém informagdes da diterenga da distancia ou graus em uma condig&o de offset. User frame > - Configura 0 numero da User Frame que esté sendo usada no programa > ~ Define um User Frame Tool frame > Configura 0 nimero da Tool Frame que esté sendo usada no programa > + Define um Too! Frame Se’o seu sistema tiver mais de um grupo de movimento, vooe poder configurar um mascaramento de grupo quando for criar umia instrugao de OFFSET que contenha um registrador de posigao. O mascaramento de grupo habilita a especificar qual o grupo de movimento que esté sendo utllizado e que serd afetado. Offset Condition A instugao OFFSET CONDITION PR [x] especifica um PR [x] item registrador de posi¢ao que contém uma informagao de deslocamento usada quando o comando OFFSET éPPFIFFIDIIFIFIPVIDIDIVDIAIAIADAMAVIZAAAIAIDIDII IID DD a> > JIDINI JSHTS208R, UPRAME NOM =. UTOOL_NUM = A instrug’o UTOOL_NUM = [valor] configura um padrao para uso [valor] de éoordenadaTool. Esta seré a coordenada definida pela TOOL, IME =... Instrugdes Complementares 179 Figura 14-2 UFRAME_NUM = (valor) UPRAME NUM[GRP1,2,3] = [value] Indireets Rix. whore ‘ser fram number = ccantants of Rix] coordenada da ferramenta. Figura 11.3 UTOOL_NUM= [Valor] jULOOL NUM{GRP1,2,3] = [value] Direct: toot fame E meer (1 fodirects Rf, ware too! fae eumber caniants af Rix] UFRAME[]]=PRq A instrugéio UFRAME [I] = PR [x] define a coordenada USER a WPMIRE ) a. UTOOL{]=PRpq A instrugdo UTOOL roof 1 = a Instrugaéo Tool OFFSET Condition pattir de instrugdes armazenadas deitro de uma PR(x). Figura 11-4 UFRAME []] = PR (¥] a UPRAME{i] = PR[x] — ct ‘eeeidaalae ts rem au bees oe cid det at ruraoor=cononis FH Sieg Ne comers = PR {x define a coordenada TOOL a pattir de instrugdes armazenadas dentro de uma PRIX}. Figura 11-5 UTOOL [i] = PR [x] UTOOL[i] = PRIx] ern I: Postion Usectoat mbar) Dlct: Pasion sate 7 sa utr tom a Y2II2IIVIIPIDIAIIIIIIIIIAIIIIIIDD JSHTS208R 11.2 Instrugdes'de Maltiplo ° controle Semaphore [x] = ON/OFF SEMAPHORE(.-.): = Wait Semaphore [x] [tempo] Instrugées Compiementares 181 Observe que apenas na linha onde a instrugao Offset é inserida que o programa incrementa o desiocamento Outra forma de inserir uma instrugao de OFFSET: 4: LP[1}1000mmvsec FINE, ToolOffset PR[100};(executa o Tool offset conforme os dados que esta contides no PR[100] ) 2: EP{2] 500 mm/sec FINE, ToolOffset PR| 10] J;(executa o Tool offset conforme os dados que esto contidos no PR[10] ) instrugdes de Maitipio controle (Multiple contro! instructions) séio usados para programas denominados Multi-Tasking ou Multi- tarefas. Este tipo de insrugao habilita o rob a executare controlar programas a serem executados ao mesmo tempo, Instrugdes Semaphores (seméforos = Flags) sao utllizados para intertravamento entre dois programas: ‘ou mais que estejam sendo- executados aa mesmo tempo. A principal condig&o para dois ou mais programas serem exécutados ao mesmo tempo é que nao hajam dois programas de movimentago com o mesmo grupo de movimentagao habilitado (por exemplo, dois programas que executam moyimentagao no braco mecanico — grupo 1 - ndo podem ser ‘exécutados a0 mesmo tempo) . Mais de dois programas com os grupos de movimento desabilitados podem ser executados em multi-tasking. A instrugéo SEMAPHORE [x] = ON/OFF configura um flag para {igado (on) ou desiigado (off). Semaphores sae utilizados para iniciar um programa ou pausar, de acordo com o tipo de instrugao utlizado no programa paralelo. Figura 11-7 SEMAPHORE {I} = ON/OFF ‘SEMAPHORE [x] = [value] Direct ow semagroronvonerti3 | Loge nd 09. ohwe semashoresomber= sa comet of) A instrugao WAIT SEMAPHORE [x] [tempo] suspende a execuggo de um programa até que o programa paralelo acione 0 semaphore respectivo. Por exemplo, em um programa principal, quando houver a instrugao Semaphoref]=on, este estara enviando uma mensagem para um programa paralelo, onde haja uma instrugaio Wait Semaphore [1]. Quando a condigao for verdadsira, 0 programa paralelo ira cbntinuar a execugao. A espera pode ser até que 0 evento ocorra ou até que 0 evento ocorra ou execute uma outra parte do programa DIIIID ) 2) JSHT52088, Thl_wFrm Tpl2werm Instrugdes Complementares 183 Exemplo de Programas com Troca de coordenadas, JPROG TBL_WFRM. 1: UFRAME_NUM=0 2: LBLIt} 9: J PRIT:HOME] 50% FINE 4: J P[1] 100% FINE 8: UFRAME_NUMe=1 6 LBL IS) 7 WAT .80(sec) 8: L PI2} 200mm/sec FINE - 8: L P{3} 750mmv/sec CNTZO 10; L P{4] 750mm/sec CNT20 41: L P[2] 750mm/sec CNT20 42: L P[1] 200mm/sec FINE 19: IF R[2:PRDN END @ -1] = (-1),JMP LBL[10} 14: UFRAME_NUM = B[12FRM NUM 1-5) 45: JMP LBL [5] 16: LBL{10} 17: UFRAME_NUM = 0 418: J PR(1:HOME] 100% FINE JEND JPROG TBL2WFRM 4: UFRAME_NUM=0 2 LBL} 3: J PRIT:HOME] 50% FINE 4: P{i] 100% FINE 8: UFRAME_NUM=1 6: RIS‘TEACH CYCLE <> (-1)}=(-1) z & a LBLS) WAIT .80(sec) : L Plz] 750mm/sec FINE 40: PRI4] = P(2) 44: L P[3] 750mm/sec FINE 12: PRIS|=PI3) 18: L P[4] 750mm/sec FINE 14: PRI6] =P[4] 18: L P(2] 750mmV/sec FINE 16: !TOUCH UP ONLY LINES 47; IF R3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (1), JMP LBL[5) 18: LBL{15] 18: _UFRAME_NUM-A[1:FRM NUM 1 ~ 5] 20: L PRI4] 750mm/sec FINE 21: L PRIS] 750mm/sec FINE 22: L PRI6] 750mm/sec FINE 28: L PRI4] 750mm/sec FINE 24: IF R2:PRDN ENDS @ -1) <> (-1),JMP LBLII5] 28: UFRAME_NUM=0185 Instrugdes Complementares ANOTAGOES: JSHTS208R COCOCECOCOEOOCOEECOCOCECCEOC ECC ECOECOCOCOCOCOCC ECE CEC OOCOCOECECEOCCE OC EC187 Instrugbes Complementares ANOTAGOES: JSHT5208R, CECECECECECCECOECOEOECCECECCCCEECCECECCECECECECECECECECE COE CE!a IIIS 1 9 MACROS 12 COMANDOS MACRO Macros » PODEM SER EXECUTADAS DE DUAS FORMAS: = Por uma instrugo MACRO. = Por melo de entradas, safdas; Pushbotton USER1 ‘au USERZ, por tecias do Teach Pendant ou tela de Fungées Manuals. Um comando macro é um tipo de programa que contém uma série de instrugSes que realizam uma tarefa. Programas macro podem ser executadas quando: Uma tecla do Teach Pendant 6 pressionada Um item da tela MANUAL FCTNS cu-MANUAL Macros for selecionada JIIIIIIIIIIVIIIIDII DI ID DD Um botao no painel de operador for pressionado un Um sinal de entrada for acionado: DI, RI ou UI a Uma instrugao de um programa for executado. 5 NOTA: Voce nao poderé modificar um programa macro de sistema, Estes programas so identificados com uma letra ‘s’no a lado direito na tela de macros. A A »> DIDDVIVIMVIDIIII, d > YI I99I99 999099390393 939909939039990900900709 Instrugdes Complementares 191 JSHTS2088, Figura 12-1 Teclas do Teach Pendant para comandos MACRO YUKU} and sup) ser UK{g] ana WIRE spl MAN | UK{4jand FeTNs) SUII UKM — UK {gjand UK {Sand and SUIB} SUES sum UK tngicates tat only he key must be prassod ‘SU vevicotes that SHIFT and the key must bo proses tens da tela MANUAL Voc pode configurar um comando macro a ser executado a FCTNS Macro partir da tela MANUAL FCTNS . Depois de configurado, voce poderé executar 0 comando utllizando a tecla SHIFT e a fungao EXEC Botées do Painelde —_Vocé pode contigurar um comando MACRO para ser executado Operador quando uma tacla do painel de operador for pressionada. Voce poderd executar 0 programa a partir das teclas USER1 (SP4) e USER2 (SP5).PIIIIIIIIIIIIIIIAIIIAIIIIAIIIAIIII IVI AAI DAD .IFIIIIDD Instrugdes Complementares 193 JSHT520BR_ Procedimento 12-1 \Configurando um comando tipo MACRO Condigao * ° Um programa MACRO foi criado. + "© programa foi devidamente testado e esta funcionando corretamente. - Passo 1 Pressione MENUS, Selecione SETUP. Pregsione F1, [TYPE]. Selecione Macro. Vooe vera uma tela como abaixo. TE 01 1] Al oy o} oy 01 07 0} 0) [orp scenrenraranennnneenaananr meneraannetin j 4 ed Perse t Instruction name. Progrem Assign 4 1 t lt ; 2 (Hand open 1 Pandopen1] UK[ 4 3 (Hand close 1 Dandelsel] MBI 3 at it 1 ¢ } st VE it { 6 it 1 ; TU it rt 4 at it rt boot iE i $ a0 i 1 4 } CTYPE] CLEAR NOTA; Linhas 7-42 $6 so cisponiveis em controladores com ‘opcional de controle de Aplicador servocontrolado. Mova o cursor até um nome de instrugdo vazio (instruction name) @ pressione ENTER. Nomeie a instrugao. Selecione o metodo a ser utilizado para escrever 0 nome. Pressione as teclas apropriadas do Teach Pendant para escrever 0 nome desejado.. Quando terminar, pressione ENTER. escrever e testar 0 programa macro. NOTA: Antes de executar 0 préximo passo, vocé deveréae 2D I> 7IIFIIIIVIIDIIIDIIIIAIIAF ID D a DPIIIIIIIIIOD » 2D) instrugdes Compiementares 195 JSHTS20BR, FCTNS). BNOTA: Vocé nao poderé mociticar-um programa macro de sistema. Estes programas so identificados com uma letra “s"no lado direito na tela de macros. Se vocé quiser modificar alguma configuragao, mova 0 cursor ‘aq item que deseja alterar e insira o novo valor que deseja (ou, PRESSIONE F2, CLEAR, para remover um valor atual do item antes de iniciar a entrada de dados). Para salvar a informago Pressione MENUS. , Selecione FILE. Pressione Ft, [TYPE]. Selecione File. Pressione F5, [UTIL] Selecione Set Device. Mova o cursor para o equipamento onde voc’ deseja salvar ¢ pressione ENTER. Retome @ tela de configurag&io de Macros. Pressione FCTN. Selecione SAVE. O arquivo sera’salvo como 'SYSMACRO.SV no equipamente padrao.A InstragSes Complementares 197 } JSHTS208R i 3 Figura 12-4 Instrugio de comando Macro Alguns softwares possuem macros pré configuradas, conforme o tipo de aplicago. Por exemplo, o HandlingToo! (manuseio) possul: Open hand 1 Open hand 2 Close hand + Close hand 2 Retax hand 1 Relax hand 2 Toolt/Toold (na s tectas) 2 Os saquintes macros também podem ser pré coniguados no robd: Prompt Box YN (menu) Prompt Box Msg (menu, answer) List Menu (menu, answer) Status Menu (menu) Op: Entry Menu (menu) Clear User Page Force User Page DIIXIIAID Procedimento 12-2 Executando uma Macro a partir de tecla do Teach Pendant Condigéo + . © programa que voce quer utilizar como macro ja foi testado. " © comando macro jé foi configurado para ser executado ‘em uma tecla do Teach Pendant. Passo 4 © Certifique-se que 0 Teach Pendant esteja habilitado e 0 DEADMAN pressionado. A cuaoo No préximo passo, 0 robé podera mover-se. Certifique-se que pessoas ou equipamentos desnecessérios estejam fora da drea de alcance do robé; caso contrario, podera causar danos a pessoas ou equipamentos. Pressione a tecla do teach pendant que coresponda ao comando macro configurado. Se vocé configurou a tecia pra ser utilizada juntamente com a tecla SHIFT, pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla correspondente YIVIDIFIIIIIINIIIIIIID YPII)IFXIIAIDee DA YVIAIII a> PIFIIIIIIIDIIIIIIZAI >>) >) 2299 YIIIDD >) 2 ) Instrugdes Complementares 199 JSHT5208R, Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla de fungao FS, EXEC, NOTA: Se a tecla SHIFT for solta, 0 programa Macro ira ser abortado e nao poderd continuar a partir do ponto que parou Procedimento 12-4 ‘Executando um Comando Macro de um Painel de ‘Operador Padrao usando os Botées User Condigio * © 0 programa que vocé quer utlizar como macro ja fol . testado. = © comando macro jé foi configurado para ser executado a “partir dos bot6es User no Painel de Operador. A CUIDADO No préximo passo, o robé podera mover-se. Certifique-se que pessoas ou equipamentos desnecessérios estejam fora da drea de alcance do robé; caso contrério, podera causar danos a pessoas ou equipamentos Passo 1 — Pressione o botéo do Painel de Operador configurado para executar 0 comando Macro. Certifique-se que 0 painel esta configurado para trabathar em LOCAL. (em controladoreRJ3, “a chave LOCAUREMOTE deverd estar em LOCAL; em “controlador FUSIB, @ configuragao na tela SYSTEMCONFIG | deverd estar como LOCAL, Figura 12-6 Botées do Painel de Operador Bs AGahoa.~ an a A a A ~DIIAIIIDIS 2IVIIXIIDD DVIXIIIDIIID > ) JSHT5208R, Instrugdes Complementares 204 Lab9 Macros Passo 4) Criar um programa com nome MINHAMAG, Este programa deveré executar uma série de movimentos e ao final, aoionar uma safda digital, Configurar este programa como macro com um nome de instrugéo CASA, para ser executado a partir de: 'a) Uma tecla do Teach Pendant (SU) b) Um oto do Paine! de Operador (SP) ‘e) Uma entrada Digital (Dl) ‘d) Tela de Fungdes Manuals (MF) '8) Um programa principal (utiizando o nome de Instrugio) Completado: '2) Criar um programa com nome Sequenc. Este programa ira acender e apagar sucessivamente § LEDS (caldas digitais -DO{]'s) Configurar este programa para ser executado a partir de uma tecia do Teach Pendant (a ser acionada sozinha). (UK) Compietado: ()> >IIIFIVAIIIIIAIIIINIIIIIIIADIIAIIIIAIDIV FIDO » JIFIIIIID FANUC Mena a ative ait hielo [Fl TRocA de BareRiac C/ Rabi Para a utilizagaio deste procedimento o alarme aie 062 — BZAL deverd estar sendo exibido. Bada Oct 2400 pela Bataan dc age de Sy bechune de a aul - FL (Type) a wemeto pt : = Master/Cal (Caso niio enconitre esta opel, siga procedimento abaixo para hbilitar esia tela} 3 (RES PCA) (RES PCA = RESet Pulse Coder Alarm) Fquebr vrnecle abo. “4 (YES) Barend - - Desligar 0 controlador. (bot0 ON/OFF no painel) - Apds 5 segundos ligar 0 controlador. Masterizar todos 0s eixos pela marca zero, ~ Menu ~0 (Neat) ~ System ~FI (Type) ~ Master/Cal (Caso ndo encontre esta op¢do, siga procedimento abaixo para habilitar esta tela) ~ Mover os cixos para as marcas zero utilizando modo de movimentagao JOINT. RO POSITION MASTER - F4 (YES) (Caso ocorta 0 alarme SRVO-075 siga o procedimento da préxima pagina) - CALIBRATE - F4 (YES) (DONE) - Testar os programas em baixa velocidade. Masteri ~ Menu -0 (Next) ~ System -F1 (Type) ~ Master/Cal (Caso ndo encontre esta op¢dio, siga procedimento abaixo para habilitar esta tela} IS MASTER. = Levar 0 eixo que se deseja masterizar para a posigiio zero. - Na coluna (MSTR_POS) digitar 0 + enter na frente do eixo que se deseja masterizar - Na coluna (SEL) digitar 1 + enter na frente do eixo que se deseja masterizar. - Com a chave ON/OFF do teach pendant em ON pressionar F5 (EXEC). cla PREV, para retornar 4 tela Master/Cal. um tinico eixo. ~ F4 (YES) F5 (DONE) - Testar os programas em baixa velocidadeIVIDIAD, J ) ) JVIVIPFIIIIIAIAIIIDD J IIII99 >2>39IIIIDD9DIDD ) ) - SMASTER_ENB=I Caso ocorra o alarme SRVO-075 ~ Pulse not established ~Menu ~ Alarm - F3 (HIST) ~ Verificar para quais eixos foram emitidos este alarme ¢ giré-los mais que 30 graus, 0 suliciente para una volta completa do motor. - Pressionar tecla RESET - Repetir 0 procedimento Masterizar. Acertar o programa com a nova masterizacio Mena - FI (Type) = Master/Cal (Caso nfo encontre esta opi, siga procedimento abaixo para habilitar esta tela). - SINGLE AXIS MASTER. = L.evar 0 rob6 para 0 ponto “ERRADO™. ~ Copiar a coluna ACTUAL POS na coluna MSTR POS. = Mover 0 robé para 0 ponto “CERTO™. Passar a coluna SEL para } ~ Com a chave ON/OFF do teach pendant em ON pressionar FS (EXEC). - Pressionar a tecla PREV, para retornar a tela Master/Cal ~Testar os programas em baixa velocidade.»>+) >) Fy DI DDI Q da] IDI) JIVIIIFAVIID >.) )I3I3I3I3I237377A7) 4. BACKUP DE CONTROLADOR Para fazer BACKUP de Controlador do robé: woe. Desligar Controlador Apertar e segurar a tecla PREV+NEXT ‘Apés 5 segundos, religar 0 controlador Quando atela se estabilizar, solte as teclas PREV+NEXT Selecionar item 3(Controled Start) Apertar a tecla Enter ‘Apertar: Menus > Files Se na tecla de fungao F4 estiver a opgdo "Restore": Apertar a tecla FCTN ¢ selecione a opg0 "Restore/Backup” ‘Apertar a tecla F4 {Backup] Selecione a opgiio “Controller” + Enter F4 [Continue] Quando acabar o backup, apertar a tecla FCTN ¢ selecionar a opgao “Start (Cold)" Para fazer o RESTORE do backup de Controlador do robo: wee wen ee Desligar Controlador Apertar e segurar a (ecla PREV+NEXT ‘Apés 5 segundos, religar 0 controlador Quando a tela se estabilizar, solte as teclas PREV+NEXT Selecionar item 3(Controled Start) Apertar a tecla Enter ‘Apertar: Menus > Files Se na tecla de fungdo F4 estiver a ope "Backup": Apertar a tecla FCTN e selecione a opodo "Restore/Backup" Apertar a tecla F4 [Restore] Selecione a opcao "Controller" + Enter F4 [Continue] Quando acabar o restore, apertar a tecla FCTN e selecionar a opgao "Start (Cold)"AJVIADVDIINIINIIDSE Id 2 2 JIVIDIIIIIDD YIIIMVIIVIIIIDIDIIIIID >) ) 2 5. BACKUP DE IMAGEM Para fazer BACKUP de Imagem do robé: were eer eee Desligar Controlador ‘Apertar e segurar a tecla FIPS ‘Apés 5 segundos, religar o controlador Quando a tela se estabilizar, solte as teclas Selecionar item 4 (Controller backup/restore) Selecionar item 2 (Backup Controller as Images) Apertar a tecla | (Yes) + ENTER ‘Apés o término do backup, apertar a tecla Enter Selecionar item 1 (Configuration Menu) Selecionar o item 2 (Cold Start) Para carregar backup de Imagem do robd: eee ene e eee Desligar Controlador Apertar e segurar a tecla FI+FS Apés 5 segundos. religar 0 controlador Quando a tela se estabilizar, solte as teclas Selecionar item 4 (Controller backup/restore) Selecionar item 3 (Restore Controller as Images) Apertar atecla 1 (Yes) + ENTER ‘Apés o término do restore, apertar a tecla Enter Selecionar item 1 (Configuration Menu) Selecionar o item 2 (Cold Start)a, d PIIPIIIIIIIAPFIIIIIAIIIIAI IAI AD IAA AIVIAIAA IID ) PROCEDIMENTO DE BACKUP / RESTORE ATRAVES DO MEMORY CARD 1. FERRAMENTAS NECESSARIAS ‘© Memory Card ( Cartio PCMCIA — ATA ) de 32MB ou maior. ‘* NoteBook para descarregar 0 backup. 2. CONFIGURAGAO DO ROBO Conectar 0 Memory Card na CPU do robs. Colocar a chave do Teach Pendant para ON. Pressionar Menus Selecionar File 4 Enter Pressione a tecla de {ugo FS [Util] Selecionar Set Device + Enter + Selecionar Memory Card (MC:) Obs.: Para robés R-J2 é necessdria a utilizago de uma placa de interface para conectarmos 0 MC: de 2MB 3. BACKUP DE ARQUIVOS 3.1 Para fazer BACKUP de arquivos do robé: + Pressionar Menus + Selecione File + Fnter » Pressionar a tecla de fungiio F4 [Backup] * Selecionar "All of Above" + ENTER ‘+ Pressionar a tecla de fungao F4 [Yes] 3.2 Para fazer o RESTORE do backup de arquivos do rob (um arquivo de cada ver) Pressione Menus Selecione File + Enter Descer 0 cursor até a linha do Tipo de Arquivo desejado Pressione a tecla de fungdo F3 {Load] Pressionar a tecla de fungao F4 [Yes] 3.3 Para fazer 0 RESTORE do backup de arquivos do robo {todos 0s arquivos de uma so vez) Pressione Menus Selecione File + Enter Descer o cursor até a linha do Tipo de Arquivo desejado Pressione a tecla de fungéo F3 [Load] Pressionar a tecla dle fungao F4 [Yes}Este procedimento devera ser utilizado para confirmar os dados de masterizagio quando ovorrerem os alarmes SRVO-036 ¢ SRVO-038. Pressione MENU; Sclecione (NEXT) Selecione SYSTEM Pressione FI Selecione Master/Cal(*) Pressione F3(RES_PCA) Pressione F4(YES) Pressione F1 Selecione Variables Procure SDMR_GRP Pressione Enter Selecione group! 1} Pressione Enter $MASTER_DONE=TRUE Pressione PREV duas vezes. Pressione Ft jone Master/Cal(*) Selecione C: (*) Caso Master/Cal nao aparega faga o seguinte: Pressione MENU; Selecione (NEXT) Sclecione SYSTEM Pressione F1 Sclecione Variables Procure a variével SMASTER_ENB e digite | + ENTER, a opgo Méster/Cal deverd aparecer quando F | for pressionado. YIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIID IIIA IID IID MIA IDAIIDDA DIDI PAA PM 2CHAIN FAILURE, Narmes: SRVO-230 e SRVO-231 Primeiro Passo: Resetar 0(s) alarmes através dos procedimentos abaixo. 4) Menu > Alarm > F4 [RES_1CH] > F4 [YES] 2) Menu > 0 [Next} > 6 [System] > F1 [TYPE] > Config > Reset Chain Failure: TRUE Se o alarme persistir apds estes dois procedimentos, procure 0 dispositivo de emergéncia com defeito. ADDI I IID DIDI IJIN > PDPIZFIMPDIIDIIAIIIIIZIIDVID OD PIADM DID