UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PLATA

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS

Departamento de Matematica

A LA INVESTIGACION

TRABAJO DE INICIACION

Aproximaci
on simpl
ectica a la mec
anica
lagrangiana

Laura Patricia Schaposnik Massolo

Director: Prof. Jorge E. Solomin

2008

a mi madre.

Quiero agradecerle...

... a mi padre, a mi hermano y a Clau, por el cari

no y apoyo que me dieron
durante todos estos a
nos. Por no dejar que cayera ni en los momentos mas
difciles.

... al Solo, quien desperto en mi el gusto por la matematica y me inicio en

este camino que recien comienza.

... a las amigas y los amigos que me acompa

naron durante estos u
ltimos
a
nos de estudio... y a las amiguitas que estuvieron a mi lado casi desde que
nac.

... a Martn, por su complicidad y su comprension. Por todos aquellos a

nos
hermosos que pasamos juntos.

Indice general
1. Introducci
on
2. Rese
na geom
etrica
2.1. Variedades . . . . . . . . . . .
2.1.1. Mapas entre variedades
2.1.2. Fibrado tangente . . .
2.1.3. Campos vectoriales . .
2.1.4. Fibrado cotangente . .
2.1.5. Formas diferenciales .
2.2. Geometra simplectica . . . .
2.2.1. Variedades simplecticas
2.2.2. Campos Hamiltonianos
2.2.3. Corchete de Poisson .

1
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3. Mec
anica lagrangiana
3.1. Sistemas lagrangianos . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Transformada Legendre . . . . . . . . .
3.2.2. Formas lagrangianas . . . . . . . . . . .
3.2.3. Funcion de Energa . . . . . . . . . . . .
3.2.4. Campos especiales . . . . . . . . . . . .
3.2.5. Vectores y campos verticales . . . . . . .
3.2.6. Campos, formas y funciones horizontales
3.3. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . .
4. Sistemas mec
anicos con vnculos
4.1. Sistemas mecanicos holonomos . .
4.1.1. Ejemeplos . . . . . . . . .
4.2. Sistemas mecanicos no holonomos
4.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . .
4.3. Desplazamientos virtuales . . . .

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24
25
28
28
32

5. Formulaci
on lagrangiana de sistemas no hol
onomos cl
asicos
35
5.1. Marco geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1.1. Principio de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

5.1.2. Proyecciones M-ortognales . .

5.2. Existencia y unicidad de soluciones .
5.3. Principio de Gauss de mnima accion
5.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . .

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6. Formulaci
on lagrangiana de sistemas mec
anicos
lizados
6.1. Marco geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1. Proyecciones M-ortognales . . . . . . . . .
6.2. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . . . .
6.3. Principio de Gauss de mnima accion generalizado
6.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ii

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no hol
onomos genera.
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52

Captulo 1
Introducci
on
La mecanica lagrangiana estudia sistemas mecanicos descriptos por ciertas funciones
definidas sobre el espacio tangente a la variedad de configuracion del sistema. Muchos
resultados de la mecanica clasica pueden ser vistos en terminos geometricos sobre el espacio tangente. En las publicaciones de L.D. Faddeev y A.M. Vershik [18], [17] pueden
encontrarse los primeros trabajos donde se traduce al lenguage simplectico la mecanica
Lagrangiana. A partir de entonces, son muchos los autores que se han dedicado a investigar en este area. En este marco, es la intencion de esta tesis estudiar los sitemas
lagrangianos no holonomos clasicos y generalizados desde un punto de vista geometrico y
establecer las principales diferencias entre ellos.
En primer lugar, se estudiara el punto de partida del analisis geometrico de la mecanica
lagrangiana. Para ello, en el Captulo 2 presentaremos la base geometrica utilizada L.D.
Faddeev y A.M. Vershik en sus trabajos.
En el Captulo 3 introduciremos los sistemas lagrangianos. Comenzaremos con algunas ideas basicas (vease, entre otros, [12] o [13]) para luego describir ciertos objetos
geometricos ntimamente relacionados con la mecanica en cuestion.
En el Captulo 4 presentaremos dos tipos de sistemas mecanicos con vnculos (vease,
por ejemplo, [5] ): los holonomos y los no holonomos , y a su vez explicaremos la nocion
de desplazamientos virtuales [15]. Veremos en este captulo algunos ejemplos de sistemas
con vnculos [7], [1].
Dedicaremos el Captulo 5 al estudio de sistemas lagrangianos no holonomos clasicos.
Presentaremos aqu algunos resultados, como el principio de Gauss de mnima accion y
la existencia y unicidad de la solucion, desde una perspectiva geometrica. Entre otros
trabajos, se pueden encontrar como referencia las publicaciones de F.E. Udwadia [16], de
M. Gotay y J. Nes.ter [8] y de J.E. Solomin y M. Zucalli [15].

Finalmente, en el Captulo 6 estudiaremos sistemas no holonomos generalizados y los

compararemos con los sistemas no holonomos clasicos, discutiendo los resultados analogos a los estudiados en el captulo anterior, pero con esta nueva clase de restricciones.
Basaremos este u
ltimo captulo en los trabajos de C.M. Marle [11], de P. Balseiro- J.E.
Solomin [2],[3], de M. de Leon -D.M. de Diego [9], entre otros.

Captulo 2
Rese
na geom
etrica
Para estudiar la dinamica de sistemas mecanicos, es necesario situarse en espacios con
muchos grados de libertad. Es para ello que resulta u
til definir lo que es una variedad,
para poder describir puntos, localmente, como n n
umeros reales, que seran sus coordenadas. Luego, definiremos objetos analticos (por ejemplo campos vectoriales o formas
diferenciales) que seran independientes de las coordenadas locales elegidas.

2.1.

Variedades

Comenzaremos con un estudio geometrico sobre variedades. El lector puede referirse

al libro de S. Morita [14] para abordar los temas de esta seccion.
Definici
on 2.1.1. Un mapa coordenado en un conjunto X es un subconjunto U X
junto a una biyeccion
: U (U) Rn
sobre un conjunto abierto (U) Rn . Al par (U, ) lo llamaremos par coordenado.
Luego, podemos parametrizar puntos x de U con n coordenadas (x) = (x1 , . . . , xn ).
Queremos considerar ahora el caso en que X esta cubierto por estos mapas que, a su vez,
satisfacen ciertas condiciones:
Definici
on 2.1.2. Un n-atlas en X es una familia de mapas coordenados (Ui , i )i/inI
tales que
X es cubierto por {Ui }iI .
Para cada , I, (U U ) es un abierto en Rn .
Para cada , I, el mapa
1
: (U U ) (U U )

es C con inversa C (a las funciones C las llamaremos suaves).

Definici
on 2.1.3. Decimos que dos atlas {(Ui , i )} y {(V , )} son compatibles si su
union es un atlas.
3

Esta u
ltima definicion implica que los mapas 1 deben ser suaves. Se puede ver que
la relacion de compatibilidad es una relacion de equivalencia y podemos entonces formular
la siguiente definicion.
Definici
on 2.1.4. Una estructura diferencial en un conjunto X es una clase de equivalencia de atlas.
Definici
on 2.1.5. Una n-variedad diferencial es un espacio X con una estructura
diferencial.
Observaci
on 2.1.1. Una n-variedad M hereda una estructura topol
ogica de su estructura
diferenciable: diremos que un subconjunto V M es abierto si, para cada , el conjunto
(V U ) es abierto en Rn . Con esta topologa : U (U ) es un homeomorfismo.
Asumiremos a partir de ahora que esta topologa satisface las siguientes propiedades:
La variedad es Hausdorff.
En esta topologa se tiene una base numerable de conjuntos abiertos.

2.1.1.

Mapas entre variedades

Definici
on 2.1.1. Sean M y M variedades de dimensi
on m y m respectivamente, y
A M abierto. f : A M es diferenciable si para todo n-par coordenado (U, )

del atlas en M, y todo (V, ) del atlas en M , o f o 1 : (U A) IRm IRm es

diferenciable.
Notaci
on: El espacio vectorial de las funciones de M en IR de clase C sera llamado
C (M).
Definici
on 2.1.2. Sea M una variedad diferenciable. Una curva diferenciable en M
es una funcion diferenciable : [a, b] IR M.

2.1.2.

Fibrado tangente

Definici
on 2.1.3. Sea M una variedad diferenciable.
Sean m M y v IRk . Entonces, v es un vector tangente a m M si v = (t0 ),
para alguna curva diferenciable en M tal que (t0 ) = m, con t0 IR.
El espacio tangente a M en m M es el espacio vectorial de igual dimension
que M dado por
Tm M := { vectores tangentes a m M }
El fibrado tangente o espacio tangente a M es
[
T M :=
Tm M
mM

Si m M, Tm M es la fibra de T M en m.
Dada una n-variedad M, sea (U, ) un par coordenado y x (U) M. Consideremos
las curvas en IRn dadas por ci (t) = 1 (x) + tei , donde ei es el vector de la base canonica
en IRn . Al llevar esta curva a M, tendremos las curvas i (t) = (ci (t)), con i (0) = x.
Estas curvas solo cambian la i-esima coordenada, y por ello para f C (M) se tendra
Di (f ) =
Los vectores i (0) Tx M seran anotados

f
xi

.
xi

Observaci
on 2.1.1. El conjunto


,...,
x1
x1

forman una base de Tx M.

2.1.3.

Campos vectoriales

Definici
on 2.1.4.
Un campo vectorial X sobre M es una aplicaci
on
X : M TM
X(m) = Xm
donde Xm Tm M, m M.
Se dice que X es un campo vectorial diferenciable sobre M si f C (M) se
tiene que Xf C (M) donde


d
Xf (m) :=
(f ((t))) ,
dt
t=0
siendo (t) una curva en M tal que (0) = m.

Notaci
on Llamaremos X(M) al espacio de campos vectoriales sobre M.
Observaci
on 2.1.2. Podemos ver que un campo vectorial puede pensarse como una aplicacion que manda funciones de C (M) en funciones de M. De hecho, cualquier aplicacion
lineal X : C (M) C (M) que satisface
X(f g) = f (Xg) + g(Xf )
es un campo vectorial (esta u
ltima propiedad es la llamada derivaci
on en el algebra

C (M)).
5

Localmente, en una n-variedad M con sistema de coordenadas {x1 , . . . , xn }, un campo

vectorial X puede escribirse como

X(x) = X i (x) i
x
(Utilizamos la notacion de Einstein, de manera que ndices repetidos indican una suma).
Definici
on 2.1.5. Sea f : M N una aplicaci
on diferenciable m M. Definimos el
diferencial de f en m M como la aplicaci
on lineal
(Df )m = (df )m = (f )m : Tm M Tf (m) N
dada por
((df )mX)(m) := Xm (g o f ), g C (N).
Observaci
on 2.1.3. para f : M N, f es llamado el push foward de f ; en otras
palabras, para (t) curva en M tal que (to ) = x y (t
0 ) = v, consideramos la curva
(t) = f ((t)) en N, con (t0 ) = f (x). Luego, f est
a definido como
f (x)(v) := (t
o)

f
v = (to)
f(x)= (t0)

f (v)=(t0)
*

x = (to)

f()=

Figura 2.1: Interpretacion del push forward f

Definici
on 2.1.6. Sean X, Y X(M). Se define el corchete de campos como la
aplicacion bilineal antisimetrica [, ] : X(M) X(M) X(M) dada por, f C (M),
[X, Y ]m (f ) : = Xm (Y f ) Ym (Xf )
= DX (DY f ) DY (DX f )
Proposici
on 2.1.1.
Se tiene que X, Y, Z X(M)
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0
Esta relaci
on es llamada identidad de Jacobi.
Definici
on 2.1.6. El corchete de Lie de dos campos vectoriales X, Y es el campo
vectorial [X, Y ].
Propiedad 2.1.1.
Sea f : M N un difeomorfismo y sean X, Y X(M). Entonces,
f [X, Y ] = [f X, f Y ]
6

2.1.4.

Fibrado cotangente

Definici
on 2.1.7. Sea M una n-variedad diferencial. x M, el espacio dual al tangente
sera llamado espacio cotangente, y ser
a denotado por Tx M.
En coordenadas {x1 , . . . , xn } de M, tenemos { x 1 . . . , xn } base de Tx M y
{dx1 , . . . , dxn }
base dual de Tx M.
Observaci
on 2.1.4. Si consideramos f C (m), x M, tenemos que df Tx M y
df (x) =

f i
dx
xi

Definici
on 2.1.8. Dada una n-variedad diferencial M, llamamos Fibrado cotangente
de M al espacio
[
T M :=
Tx M
xM

2.1.5.

Formas diferenciales

Definici
on 2.1.7. Una p-forma diferencial en m M es una aplicaci
on suave m
p-lineal antisimetrica definida sobre Tm M, es decir
m : Tm M . . . Tm M IR
m (X1 , . . . , Xp ) := (1)|| m (X(1) , . . . , X(p) )
donde || representa el signo de una permutaci
on del conjunto {1, . . . , p}.
Una p-forma diferencial en M es una aplicaci
on suave p-lineal antisimetrica
definida sobre T M, es decir
: T M . . . T M IR
(X1 , . . . , Xp ) := (1)|| (X(1) , . . . , X(p) )
donde || representa el signo de una permutaci
on del conjunto {1, . . . , p}.
Notaci
on Denotamos al conjunto de las p-formas diferenciales sobre M como p (M).
Para nuestro estudio geometrico de sistemas mecanicos nos seran de gran utilidad
1-formas y 2-formas diferenciales. Es por ello que prestaremos especial atencion a estos
casos particulares.
Observaci
on 2.1.2. 0 (M) = C (M).
Definici
on 2.1.8. Para g p (M) y X X(M) se define la contracci
on de g con X,
iX g, como la (p 1)-forma dada por
iX g(X1 , . . . , Xp1) := g(X, X1 , . . . , Xp1 )
7

Definici
on 2.1.9. Sean g p (M), q (M); definimos el producto exterior de g
y como la (p + q)-forma
g :=

1
p!q!

(1)|| (g )

P {1,...,p+q}

donde (g ) (X1 , . . . , Xp+q ) = (g )(X(1) , . . . , X(p+q) ), siendo

(g )(X1 , . . . , Xp , Y1 , . . . , Yp ) := g(X1 , . . . , Xp )(Y1 , . . . , Yp )
Como ejemplo, si consideramos , 1-formas en una variedad M, podemos definir una
2-forma, utilizando el producto exterior, del siguiente modo: u, v Tx M, x M
(u, v) = (u)(v) (v)(u)
Definici
on 2.1.10. El diferencial exterior d : p (M) p+1 (M) es la u
nica aplicacion lineal tal que,
si f 0 (M), entonces df es el diferencial usual de funciones f C
d2 = 0.
si g p (M) y q (M), entonces
d(g ) := dg + (1)p g d
Definici
on 2.1.11. Se dice que es una p-forma cerrada si d = 0.
Si consideramos por ejemplo una 1-forma sobre M cuya expresion local en coordenadas es = i dxi , su diferencial sera
d = di dxi =

i
(dxj dxi )
xj

Si consideramos que es una 2-forma diferencial sobre M localmente dada por la expresion
= ij dxi X j , su diferencial estara dado por
d = d(ij ) dxi dxj =

ij
(dxk dxi dxj )
xk

Definici
on 2.1.12. Sea f : M N una aplicaci
on diferenciable entre variedades diferenciables. Definimos la aplicacion
f : p (N) p (M)
(f g)m (X1 , , Xp ) := gf (m) (f X1 , , f Xp )
donde m M. Esta aplicacion recibe el nombre de pull-back de por f .

Definici
on 2.1.13. Dados f C (M) y X, Y X(M), definimos
La derivada de Lie de f con respecto a X como
LX f : M IR
LX f (m) := df (m)(X(m))
donde df es el diferencial usual de una funci
on sobre M de clase C .
La derivada de Lie de Y con respecto a Xcomo
LX Y := [X, Y ]

Recordemos ahora algunas propiedades que utilizaremos en las proximas secciones.

Propiedad 2.1.2. Dada g p (M) se tiene que
LX dg = dLX g,

X X(M)

Propiedad 2.1.3. Sean f : M N un difeomorfismo y g p (M). Para X X(M),

tenemos que
Lf X f g = f LX g

Propiedad 2.1.4. Para g p (M) y X, Y X(M), vale que

1. i[X,Y ] g = LX iY g iY LX g
2. LX g = diX g + iX dg

Propiedad 2.1.5. Si f : M N es una aplicaci

on diferenciable y g p (N), se tiene
que
f dg = df g

2.2.

Geometra simpl
ectica

Las variedades simplecticas de dimension finita aparecen ligadas al espacio de fases

de sistemas mecanicos clasicos con un n
umero finito de grados de libertad, donde la
forma simplectica es la estructura geometrica que permite definir los campos vectoriales
Hamiltonianos y el corchete de Poisson. El lector puede referirse, por ejemplo, al libro de
A. Cannas [6] para abordar los temas que estudiaremos en esta seccion.

2.2.1.

Variedades simpl
ecticas

Definici
on 2.2.1. Decimos que una 2-forma es no-degenerada si
(X, Y ) = 0, Y T M X = 0
Definici
on 2.2.2. Una forma simpl
ectica sobre M es una 2-forma sobre M cerrada y
no-degenerada.
Definici
on 2.2.3. Llamamos variedad simpl
ectica al par (M, ), donde M es una
variedad y es una forma simplectica sobre M.
Teorema 2.2.1. (Teorema de Darboux) Sea un grupo de Lie G que act
ua propia y simplecticamente sobre una variedad simplectica Y con respecto a dos formas simplecticas
0 y 1 . Sea X una subvariedad G-invariante tal que 0 = 1 en X. Entonces existe un
difeomorfismo G-equivariante definido en un entorno tubular U de X tal que |X es la
aplicacion identidad y 1 = 0 en U.
Sea una accion de G sobre Q. Esta accion puede ser levantada al cotangente de Q,
teniendose la accion

T : G T Q T Q
dada por

Tg (gq ).X = gg (q) ((g ) X)

con X Tq Q y gq Tq Q.
Definici
on 2.2.4. Sean (M, ) y (N, ) variedades simplecticas.
Una aplicacion defierenciable f : M N es una transformaci
on simpl
ectica o
can
onica si
f =
Sean G un grupo de Lie y una acci
on de G sobre la variedad simplectica (M, ).
Decimos que es una acci
on simpl
ectica si la aplicaci
on g : (M, ) (M, )
es una transformacion simplectica g G. En otras palabras, si s invariante a
izquierda por la accion de G; es decir,
(g ) = , g G
10

Proposici
on 2.2.1. Sea (M, ) una variedad simplectica. Si f : N M es un isomorfismo, f es una forma simplectica.
Demostraci
on.
Sean X, Y X(N) tal que (f )(X, Y ) = 0, X X(N), entonces
0 = (f )(X, Y )
= (f X, f Y ) X X(N)
Pero como f es isomorfismo, entonces f tambien lo es y por lo tanto,
(W, f Y ) = 0 W X(N)
Por ser simplectica, se tiene que f Y = 0 y entonces Y = 0.

Definici
on 2.2.5. El ortogonal simpl
ectico de X Tm M con respecto a la forma
se define como
X w = {v Tm M / (m)(u, v) = 0, u X}
Veamos ahora una propiedad que usaremos mas adelante.
Proposici
on 2.2.2.
Sea X Tm M. Si la forma |X es simplectica, entonces el espacio Tm M puede descomponerse
Tm M = X X
Demostraci
on. Primero veamos que dim Tm M = dim X + dim X .
dim Tm M dim X + dim X
Consideremos la aplicacion b : Tm M Tm M tal que para u Tm M esta dada por
b(u) = (u, )
Para x X, b (v) anula a X , si u X entonces (u, v) = 0 v X. Por lo
tanto b (v) = 0 u X .
b
Entonces se tiene la aplicacion lineal inducida X
: X (Tm M/X ) , donde para
b

cada v X, la aplicacion X (v) : Tm M/X IR esta dada por

b
X
(v)(u) = (v, u)
b
Veamos que X
es un isomorfismo.
b
X
esta bien definida.

u u u u X
(v, u u) = 0 v X
(v, u) = (v, u) v X
11

b
X
es claramente lineal.
b
X
es inyectiva.
b
b
Dado v X, X
(v) = 0 X
(v)(u) = 0 u Tm M/X .
b
0 = X
(v)(u) u Tm M
= (v, u) u Tm M

y como |X es simplectica se tiene que v = 0.

As ,
dim Tm M dim X = dim (Tm M/X ) dimX
dim Tm M dim X + dim X
i

b
Consideremos la composicion
X
= i b : Tm M Tm M X , tal que para
u Tm M, v X esta dada por
b

X
(u)(v) = i ( b(u))(v)
= b (u)(v)
= (u, v)
b
Veamos que Ker
X
= X .
b
Tm M Ker
X
=
=
=
=

b
{u Tm M /
X
(u)|X 0}
b
{u Tm M /
X (u)(v) = 0 v X}
{u Tm M / (u, v) = 0 v X}
X

As ,
b
dim Tm M dim X = dim rango (
X
) dim X

Por u
ltimo veamos que X X = {0}. Sea u X X , entonces u X y
(u, v) = 0 v X. Como |X es simplectica, entonces u = 0.


Ejemplo
Un importante ejemplo de una variedad simplectica esta dado por el fibrado cotangente
T Q, de cualquier variedad Q, munido de su forma simplectica can
onica. Recordemos que
el fibrado cotangente a Q es el fibrado vectorial cuyas fibras son Tq Q, los espacios duales
a Tq Q. Si (qi ) son las coordenadas de q U y = pi dq i Tq Q, con (dq i) la base dual
de ( q i ), a (q, ) TU Q se le asignan coordenadas (q i , pi ). Definiremos en el siguiente
captulo la forma simplectica canonica sobre este espacio.

12

2.2.2.

Campos Hamiltonianos

Como sucede para variedades riemannianas, en el caso de una variedad simplectica

M, existe una identificacion entre los campos diferenciables y las 1-formas sobre M, dada
por
i : X(M) 1 (M)
donde
i(X) = iX
Se puede ver que esta aplicacion es efectivamente una identificacion probando que es
inyectiva. Sean X, Y X(M) tales que
iX = iY .
Tenemos as , que Z X(M),
iX (Z) = iY (Z) (X, Z) = (Y, Z) (X Y, Z) = 0
Luego, por ser no degenerada, concluimos que X Y = 0, o sea X = Y .
Definici
on 2.2.6. Dadas (M, ) una variedad simplectica y H : M IR una funcion
de clase C , definimos el campo vectorial XH como el campo identificado con la 1-forma
dH. Es decir,
iXH = dH
XH es el campo vectorial Hamiltoniano de H.
Si (M, ) es una variedad simplectica y H : M IR es una funcion diferenciable que
describe la dinamica de un sistema, llamada funci
on Hamiltoniana o Hamiltoniano,
decimos que (M, , H) es un sistema Hamiltoniano.
Del mismo modo, podramos definir un campo Hamiltoniano asociado a una funcion
H : M M del siguiente modo:
Definici
on 2.2.7. Dadas (M, ) una variedad simplectica y una funci
on (el Hamiltoniano) H : M M , sabemos que dH T M y entonces podemos definir el campo
vectorial Hamiltoniano XH X(M) asociado a H como el campo que satisface
(XH , ) = dH
De este modo, asociado a cualquier funcion H sobre M tenemos las llamadas Ecuaciones de Hamilton: una curva m(t) M satisface estas ecuaciones (de primer orden
sobre M) si es una curva integral del campo hamiltoniano XH asociado a H, es decir, si
m(t)

= XH (m(t)) Tm(t) M

13

2.2.3.

Corchete de Poisson

Definici
on 2.2.8. Un corchete de Poisson sobre una variedad M es una aplicacion
{, } : C (M) C (M) C (M)
tal que se satisface:
1. {, } es bilineal (con respecto a la suma de funciones y al producto por constantes).
2. {, } es antisimetrico.
3. Satisface la identidad de Jacobi.
4. f, g, h C (M) vale
{f g, h} = f {g, h} + g{f, h}
Definici
on 2.2.9. Dada (M, ) variedad simplectica, el corchete de Poisson asociado
a , de f y g -para f, g C (M)- es la funci
on {f, g} C (M) dada por
{f, g} (m) := m (Xf , Xg ).
o lo que es equivalente,
{f, g} := iXf iXg = (Xf , Xg )
Al trabajar en una variedad simplectica, y si no hay lugar a confusion, omitiremos el
subndice del corchete de Poissson.
Observaci
on 2.2.1. Si tomamos un sistema local de coordenadas {q i , pi}i=1,...,n en una
2n-variedad M tenemos que
{f, g} =

f g
f g

q i pi pi q i

Proposici
on 2.2.3. El espacio (C (M), {, }) es un
algebra de Lie real.
Corolario 2.2.1.
X{f,g} = [Xf , Xg ]
Es decir, la aplicacion de C (M) en X(M) que le asigna a cada f su campo Hamiltoniano
Xf es un antihomomorfismo de algebras de Lie.
Proposici
on 2.2.4. Sean (M, ) una variedad simplectica y f, g C (M). Entonces,
{f, g} = LXf g = LXg f

14

Demostraci
on.
De la definicion de LX y teniendo en cuenta que dg = iXg , vemos que
LXf g = iXf dg = iXf iXg
Ademas,
iXf iXg = iXg iXf = (Xg , Xf ) = {g, f } = {f, g}
De este modo, queda demostrado que
{f, g} = LXf g.


15

Captulo 3
Mec
anica lagrangiana
Los sistemas fsicos pueden ser descripton especificando una variedad Q -llamada espacio de configuraciones- y una funcion L -el Lagrangiano del sistema- definido sobre
el espacio de fase T Q. Comenzaremos estudiando estos sistemas. El lector puede referirse
al libro de J. Marsden [12] para encontrar un estudio mas detallado del tema.
Siguiendo las ideas de la introduccion previa, en mecanica lagrangiana, Q denota la
variedad cuyos puntos representan las posibles configuraciones de un sistema mecanico.
Si dim Q = n, decimos que el sistema tiene n grados de libertad.

3.1.

Sistemas lagrangianos

Sea Q una n-variedad de configuraciones y T Q el espacio de fase con coordenadas

(q , qi ) para i = 1, , n 1 . Las ecuaciones de movimiento para L pueden deducirse del
principio variacional de Hamilton. Los extremos de
Z
L(q, q)dt

son las soluciones de las Ecuaciones de Euler-Lagrange

d
dt

L
qi

L
=0
q i

(3.1)

Proposici
on 3.1.1. La curva = q(t) es la trayectoria del sistema entre q(t0 ) = q0 y
q(t1 ) = q1 si y solo si es punto crtico del funcional S(), llamado acci
on del sistema,
dado por
Z
t1

S() =

L(
q (t), q(t))dt

t0

para variaciones de la curva que dejan invariantes los extremos.

1

Denotaremos a veces v i = qi .

16

Demostraci
on: En efecto, si consideramos las curvas q(t, s) : [t0 , t1 ] [, ] Q tales
que s
q(t0 , s) = q0 y q(t1 , s) = q1
q(t, 0) = (t)
podemos pensar en la siguiente funcion de s:
Z t1
Sq (s) =
L(q(t, s), q(s,
t))dt
t0

Con esta notacion, la proposicion anterior es equivalente a decir que e la trayectoria

del sistema si y solo si

dSq 
=0
ds s=0
para todo curva q en estas condiciones. Por otro lado, podemos calcular
 
 
dq
d dq
d2 q
d dq
=
=
=
ds
ds dt
dsdt
dt ds
y como
dSq
=
ds

t1

t0

L dq L dq
+
q ds
q ds

dt

al integrar por partes se tiene que

  
Z t1 
dSq
L dq
d L dq
=

dt
ds
q ds dt q ds
t0
 
Z t1 
L
d L dq
=

dt
q
dt q ds
t0

q
Luego, dS
= 0 para toda curva q(s, t) bajo las hipotesis si y solo si
ds 
s=0

d
dt

L
q

L
=0
q


Observaci
on:
Para sistemas simples, el Lagrangiano puede escribirse como la suma de dos terminos
L(q, v) = K(q, v) V (q)
donde K(q, v) representa a la energa cinetica del sistema y V (q), que no depende de las
velocidades, a los potenciales asociados a las fuerzas conservativas actuantes.

17

3.2.

Definiciones

La formulacion lagrangiana de los sistemas mecanicos se relaciona con la formulacion

hamiltoniana a traves de la transformada de Legendre. Para poder estudiar esta relacion,
comenzaremos con algunas definiciones.
Sea (Q, ) una variedad simplectica, donde es la forma simplectica sobre M, y
H C (Q). Recordemos que el campo vectorial hamiltoniano XH X(Q) asociado a H
es el campo que satisface
(XH , ) = dH
o lo que es equivalente, XH satisface que iXH = dH

3.2.1.

Transformada Legendre

Consideremos una variedad Q y su espacio de velocidades T Q con coordenadas (q i , qi).

Definici
on 3.2.1. Dado un lagrangiano L : T Q R, la transformada de Legendre
para L es el mapa
F L : T Q T Q
L
(q, q)
(q,
)
q
Si tomamos v, w Tq Q, podemos escribir a F L como

d 
F L(v) w :=  L(v + tw)
dt t=0

Geometricamente, F L es la derivada de L sobre la fibra Tq Q en la direccion de w.

3.2.2.

Formas lagrangianas

Utilizando la transformada de Legendre podremos definir dos formas diferenciales que

seran de gran utilidad. Para ello, recordemos primero las formas diferenciales canonicas
definidas sobre el cotangente de una variedad diferencial.
Definici
on 3.2.2. Dada una variedad Q con coordenadas locales {U, q 1 , . . . , q n } y coordenadas cotangentes {T U, q 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn }, definimos la 2-forma can
onica en

T U como
= dq i dpi
Se puede comprobar facilmente que la definicion anterior no depende de la eleccion de las
coordenadas. Del mismo modo podemos definir la siguiente 1-forma.
Definici
on 3.2.3. Dada una variedad Q con coordenadas locales {U, q 1 , . . . , q n } y coordenadas cotangentes {T U, q 1, . . . , q n , p1 , . . . , pn }, definimos la 1-forma can
onica en

T U como
= pi dq i
18

Estamos en condiciones ahora de definir las formas lagrangianas:

Definici
on 3.2.4. Si consideramos la 1-forma can
onica sobre T Q podemos construir
la 1-forma lagrangiana en T Q dada por
L := (F L)
En coordenadas, tendremos
L =

L i
dq
qi

Definici
on 3.2.5. Dada la 2-forma can
onica en el espacio cotangente a Q, podemos
construir la 2-forma lagrangiana L dada por
L := (F L)
Observaci
on 3.2.1. L = dL 2 . En particular, L es cerrada.
Demostraci
on: En efecto, tenemos que
L =
=
=
=

(F L)
(F L) (d)
d[(F L) ]
dL


Sera interesante estudiar cuando L resulta simplectica. Para ello, consideraremos su
expresion en coordenadas:
L = dL


L i
dq
= d
qi
2L
2L
i
j
dq

dq

dq i dqj
=
q j qi
qj qi
De aqu podemos encontrar la matriz A asociada a L . Llamaremos M a la matriz con
entradas
 2 
L
Mij =
qi qj
Podemos ver entonces que L es no degenerada -y con ello, simplectica- si y solo si
det(A) 6= 0, si y solo si det(M) 6= 0.
Definici
on 3.2.6. Diremos que el lagrangiano L es regular si L es una forma simplectica.
2

Nuestra definicion de formas Lagrangianas coincide con la utilizada en [2] y [18] . Otros autores
llaman L = dL como en [17] o [9] .

19

Observaci
on 3.2.2. ([13]) Si el lagrangiano L es regular, F L es localmente un difeomorfismo.
Utilizaremos la matriz M para definir un producto interno que sera de gran utilidad
a la hora de analizar sistemas no hol
onomos y que sera luego generalizado para el caso
de sistemas no holonomos generalizados:
Observaci
on 3.2.3. Si la matriz M es definida positiva luego, para u, v Q,
< u, w >M = uiMij w j
es un producto inverso. La recproca tambien es v
alida.

3.2.3.

Funci
on de Energa

Para nuestra variedad Q, podemos tomar coordenadas (q, v) en T Q y de este modo

definimos la funci
on de energa E asociada al lagrangiano L dada por
EL (q, v) =

L
v L(q, v)
v

Proposici
on 3.2.1. La curva q(t) es soluci
on de las ecuaciones de Euler-Lagrange en Q
si y solo si (q(t), q(t))

como curva levantada en T Q es curva integral del campo XE , para

XE tal que
L (XE , ) = dE

(3.2)

Esta proposicion es considerada la version simplectica de las ecuaciones de EulerLagrange. Puede encontrarse su demostracion en diversos trabajos, entre ellos [17][18]
.
Observaci
on 3.2.4. Cuando L es regular (3.2) tiene una u
nica soluci
on XE llamada
campo vectorial de Euler-Lagrange . M
as aun, las soluciones de XE , como ecuacion
diferencial de segundo orden, coinciden con las soluciones de las ecuaciones de EulerLagrange.

3.2.4.

Campos especiales

Consideremos Q una variedad diferencial.

Definici
on 3.2.7. Decimos que un campo vectorial X tangente a T Q es especial si
(q, v) T Q se tiene que
X(q, v) = (v, z(q, v))
La definicion de campos especiales los hace geometrico equivalentes a la de desplazamientos virtuales en mecanica y a la de ecuacion diferencial de segundo orden en
analisis. La primera equivalencia sera comprendida luego de introducir la Definici
on
(4.3.3). La segunda equivalencia resulta de la siguiente razon :
20

Observaci
on 3.2.5. Si un campo X es especial y (q(t), v(t)) es una curva integral de X
entonces
(q(t),

v(t))

= (v(t), z(t))
y de all se obtiene la ecuaci
on diferencial de segundo orden q(t) = z(t).
Observaci
on 3.2.6. ([17],[18]) Solamente los campos vectoriales especiales pueden tener
a (q(t), q(t))

en T Q -en tanto que curvas levantadas de q(t) en Q- como curvas integrales.

En particular, las soluciones XE de (3.2) son campos vectoriales especiales ([13]).
Al espacio de campos especiales sobre T Q lo llamaremos:
S(T Q) := {X X(T Q) : X es special}

3.2.5.

Vectores y campos verticales

Sea Q una n-variedad con coordenadas locales (q i , v i ) en T Q. Dado un vecor tangente

T(q,v) (T Q) podemos escribirlo como
= i

+ i i
i
q
v

Definici
on 3.2.8. se dice vertical si i = 0 para todo i = 1, . . . , n 3.
En otras palabras, los vectores tangentes verticales seran de la forma ui v i . Se puede
ver que esta definicion es intrnseca a partir de la siguiente observacion:
Observaci
on 3.2.7. Sea (u, w) T(q,v) T Q un vector vertical y consideremos la proyeccion
canonica
: TQ Q
(q, v) q
Luego, en el punto (q, v) se tiene
(u, w) = 0
i.e, u = 0.
El espacio de campos vectoriales verticales, i.e. campos vectoriales que en cada punto
son verticales, sera llamado V(T Q). Para cada (q, v) T Q definimos
V(q,v) := {w T(q,v) (T Q) : w es vertical}
Finalmente llamaremos : X(Q) V(T Q) al isomorfismo natural entre X(Q) y V(T Q)
dado por
(Y ) = (0, Y ) V(T Q)
Para vectores verticales tendremos (q,v) : Tq Q V(q,v) definido como
(q,v) (ui
3

) = ui i
i
q
v

Estos son los vectores que estan en las fibras.

21

3.2.6.

Campos, formas y funciones horizontales

Definici
on 3.2.9. Una funcion T(q,v)
(T Q) se dice horizontal si w V(q,v) se tiene
(w) = 0

Definici
on 3.2.10. Del mismo modo, una 1-forma en T Q es horizontal si para todo
(q, v) T Q, (q, v) es horizontal.
Definici
on 3.2.11. Finalmente, un campo vectorial se dice horizontal si en cada punto
es horizontal.
En coordenadas (q i , v i ) en T Q una 1-forma en T Q puede escribirse como
= i (q, v)dq i +
i (q, v)dv i
La 1-forma es horizontal si y solo si = i (q, v)dv i.
El espacio de 1-formas horizontales sera llamado
H1 := { 1 (T Q) : es horizontal}

3.3.

Principio de DAlembert

Sea Q una variedad de configuraciones de un sistema con Lagrangiano L y coordenadas

(q , v i ) en T Q. Consideremos una 1-forma horizontal en T Q tal que = i dq i , y sea
X X(T Q) un campo vectorial tal que
i

L (X , ) =

(3.3)

Si L es regular, L es una forma simplectica y por lo tanto (3.3) tiene una u

nica
solucion X . Este campo vectorial X sera vertical. En coordenadas podemos escribir
X = Xi

v i

Esto da lugar a un isomorfismo 7 X del espacio de 1-formas horizontales de T Q en

V(T Q)
Observaci
on 3.3.1. En este contexto, las fuerzas de un sistema son representadas por
1-formas horizontales sobre T Q. Mediante la identificaci
on can
onica antes descripta entre
1-formas en Q con 1-formas horizontales en T Q, consideraremos a las fuerzas tambien
como 1-formas sobre Q. De este modo, el trabajo realizado por una fuerza F sobre un
vector w sera representado como F (w).
Observaci
on 3.3.2. Si en un sistema con variedad de configuracion Q y lagrangiano L
regular, una 1-forma representa una fuerza no contemplada en el lagrangiano, entonces
las trayectorias del sistema seran aquellas curvas q(t) en Q tales que (q(t), q(t))

es una
curva integral del campo X X(T Q) tal que
L (X, ) = dEL +
22

(3.4)

En particular, si un campo X satisface (3.4) entonces es especial. En efecto, por

linealidad, si X satisface (3.4) entonces
X = XE + X
Como X es vertical tenemos que
X (q, v) = (0, Z (q, v))
y como XE es especial (XE (q, v) = (v, ZE (q, v)) tenemos que
X(q, v) = (v, ZE + Z )
por lo que podemos concluir que X es especial.
Recordemos ahora que la Proposci
on 5.10 nos dio una descripcion de las soluciones de sistemas mecanicos irrestrictos. Este resultado es llamado a veces Principio de
DAlembert pero el mismo nombre es tambien utilizado en otras circunstancias.
Cuando una fuerza externa F e act
ua sobre un sistema mecanico ciertas modificaciones a la ecuacion (3.2) deben ser realizadas ([17],[4]). Enunciaremos ahora el principio
de DAlembert:
Principio de DAlembert
La dinamica de un sistema irrestricto cuando una fuerza externa F e act
ua sobre el es
generada por el u
nico campo vectorial XU X(T Q) tal que para todo w T(q,v) (T Q) se
tiene
L (q, v)(XU (q, v), w) = (dEL + F e )(w)
Por lo visto antes, podemos afirmar que el campo XU es efectivamente especial.

23

(3.5)

Captulo 4
Sistemas mec
anicos con vnculos
En el captulo anterior hemos introducido sistemas mecanicos sin restricciones y las
respectivas definiciones que resultan u
tiles para su estudio. En este captulo discutiremos
sistemas mecanicos con vnculos. Estudiaremos primero dos clases distintas de restricciones (hol
onomas y no holonomas) para luego focalizarnos en sistemas mecanicos no
holonomos. El lector puede referirse a ([5]) para mas detalles sobre estos sistemas.
Si bien hemos explicado en el captulo anterior como describir un sistema mecanico a
partir de una variedad de configuraciones Q y un lagrangiano L, en nuestro analisis no
hemos includo sistemas mecanicos restringidos. Daremos a continuacion una definicion
precisa de distintas clases de sistemas restringidos y veremos dos ejemplos en cada caso,
con el simple proposito de esclarecer las diferencias entre ellos -y no de resolverlos-.
Recordemos primero que si consideramos un sistema dinamico sobre cierta variedad
diferencial Q, llamamos vnculos o restricciones a una distribucion C en T Q para la
cual las velocidades del sistema en cada punto q Q pertenecen a C.

4.1.

Sistemas mec
anicos hol
onomos

Consideremos una variedad de configuraciones Q y un Lagrangiano L sobre su espacio

tangente T Q.
Definici
on 4.1.1. Un conjunto de restricciones C se dice hol
onomo si es una distribucion integrable en T Q. Estos vnculos restringen la curva q(t), que describe la dinamica
Q tal que T Q
= C.
del sistema, a una subvariedad Q
Observaci
on 4.1.1. Las ecuaciones originales del sistema sobre Q pueden ser llevadas

a Q utilizando ciertas proyecciones adecuadas

Teniendo en cuenta esta u
ltima observacion, podemos ver que para esta clase de re As, utilizando las
stricciones es posible llevar nuestro sistema a la nueva variedad Q.
ecuaciones proyectadas, podemos trabajar con este nuevo sistema como si fuera uno no
restringido. Un algoritmo utilizado para trabajar con esta clase de sistemas puede encontrarse en [8].
24

Si para nuestro n-espacio de configuraciones Q consideramos que los vnculos estan dados por k funciones i de modo que, para las trayectorias del sistema q(t) = (q 1 (t), . . . , q n (t))
se tiene
i (q 1 (t), . . . , q n (t)) = 0 i = 1, . . . , k ,
tendremos que
=
Q

k
\

{i = 0}

i=1

tendremos que Q
es una
Si {di }i son linealmente independientes en todo punto de Q
subvariedad de dimension n k. Para vnculos holonomos, las funciones que nos dan las
restricciones no dependen de las velocidades sino solamente de las posiciones.

En particular, tendremos que q Q

=
Tq Q

k
\

ker di(q)

i=1

4.1.1.

Ejemeplos

Ejemplo 1
Un ejemplo clasico de sistemas holonomos es el del movimiento de un pendulo que se
mueve en un espacio plano. Si consideramos una masa sujeta de una bara, como en la
figura, la masa podra moverse solamente sobre una curva del espacio. Las restricciones
aqu estan dadas por el hecho de que la longitud L de la bara se mantiene siempre
constante. De este modo, si consideramos (x, y) la posicion del centro de masa, podremos
obtener las funciones que restringen las posiciones:
p
x2 + y 2 L = 0
O

0
L

(x,y)

Figura 4.1: Pendulo

25

Ejemplo 2
Consideremos ahora dos partculas de masas m y M que estan conectadas por una
cuerda inextensible de longitud L, que pasa a traves de un agujero en una superficie lisa
(una mesa). La masa M esta suspendida bajo la mesa, y la masa m descansa sobre la
mesa a una distancia R del agujero.
En este caso, un campo gravitacional g act
ua sobre el sistema. La masa m empieza a
moverse a velocidad v0 sobre la mesa, a una distancia r0 del orificio, formando un angulo
recto con la cuerda. Supondremos que M se mueve solo en una lnea vertical.
Escribiremos las coordenadas de la masas m y M como
qm = (xm , ym , 0) , qM = (0, 0, zM )
p
2 y el v
nculo puede
De este modo, la distancia de la masa m al orificio es R = x2m + ym
escribirse como
R + zM = L
m

Figura 4.2: Problema de dos masas con vnculos holonomos

Para encontrar las ecuaciones de movimiento de este sistema, recordemos que tomaremos el Lagrangiano como
L(q, v) = K(q, v) V (q, v)
en donde K(q, v) representa la energa cinetica del sistema y V (q) los potenciales asociados a las fuerzas conservativas actuantes.
Llamaremos aqu al angulo de rotacion de la cuerda sobre la superficie respecto a
cierto eje fijo. La velocidad con que se achica el segmento de cuerda que esta sobre la
De este modo, la longitud de la cuerda vertical que sostiene a la masa
superficie sera R.
Es
M sera zM = L R y la velocidad con que cambia esta cuerda sera, nuevamete, R.
aqu en que hace efecto la restriccion de la cuerda que mantiene su longitud a lo largo del
tiempo.

26

Fsicamentem este problema resulta interesante para estudiar la conservacion del momento: como le hemos dado una velocidad inicial (v0 ), no estamos asumiendo que el
momento es nulo y con ello, no estamos asumiendo que el angulo se mantiene constante.
Una vez tenido en cuenta el vnculo, el lagrangiano toma la forma
L=

mR 2 mR2 2 M R 2
+
+
mg(L R)
2
2
2

Es facil ver que las ecuaciones que describen la dinamica del sistema estan dadas por
mg mR2 = 0
(m + M)R
= 0

27

4.2.

Sistemas mec
anicos no hol
onomos

Un caso mas interesante de restricciones corresponde al caso en que se tienen vnculos

no holonomos, que surgen cuando las restricciones no son una subvariedad de Q. Para
una vision global de sistemas Lagrangianos sujetos a restricciones lineales el lector puede
referirse a [9].
Definici
on 4.2.1. Consideremos una n-variedad de configuraciones Q. Un sistema lagrangiano no hol
onomo esta dado por
1. Un lagrangiano regular L : T Q R
2. Una (n m)-distribucion C en TQ.1
Esto significa que las u
nicas velocidades permitidas son las tangentes a C. En otras
palabras, para los sistemas mecanicos no holonomos no es posible describir los vnculos
mediante funciones que solo dependan de las posiciones sino que, ademas, estas funciones
dependeran de las velocidades.

4.2.1.

Ejemplos

Ejemplo 1
Un ejemplo clasico de sistemas mecanicos no holonomos es el del disco que rueda sin
deslizarse sobre un plano horizontal. A continuacion vemos un esquema del problema:
Z
ngulo entre el eje vertical
y un punto fijo P

eje vertical

Plano que contiene al disco

P
R

p(t) = (x,y)
X
ngulo entre el eje x y
el plano que contiene al disco

punto de contacto = centro del disco

Figura 4.3: Disco sobre un plano horizontal

1

Si C fuese integrable, estaramos en el caso de las restricciones holonomas

28

Un analisis mas generico puede hacerse si se considera, como en ([7]), el caso en el que
el disco se desplaza sin deslizamiento sobre un plano inclinado (el ejemplo anterior sera,
entonces, el caso en que el angulo de inclinacion del plano sea nulo).

Figura 4.4: Disco sobre un plano inclinado

Aqu los ejes coordenados se eligen con paralelo al plano inclinado y k normal a el.
Las coordenadas de nuestro problema son el angulo de giro , el angulo de rodadura , y
las coordenadas del centro de masa del disco, x, y y z.
La condicion de que el disco no se caiga y quede recostado sobre el plano es un vnculo
holonomo dado por
f1 (z) = z R = 0
donde R es el radio del disco. Este vnculo puede tratarse despejando z y reemplazando
de ahora en mas z = R.
La condicion de rodadura puede expresarse de la siguiente forma
p
= x 2 + y 2 R = 0
g1 (x,
y,
)
que
La condicion de giro implica, como no hay velocidad del centro de masa en k,
g2 (x,
y,
) = x sin y cos = 0
Tanto g1 como g2 son no-holonomos y no integrables. Luego de algunos calculos se
puede ver que el Lagrangiano del sistema es




= 1 M x 2 + y 2 + 1 Ic 2 + 1 Id 2 + Mgx sin
L x, x,
y,
,
2
2
2
29

Donde M es la masa del disco, Id es el momento de inercia del disco respecto del eje
que pasa por su diametro y es normal al plano inclinado, Ic es el momento de inercia
respecto del eje que pasa por el centro de masa del disco y es normal a el, y es el angulo
de inclinacion del plano.
Ejemplo 2
As como vimos un ejemplo de vnculos holonomos que involucro a un pendulo, podemos encontrar tambien ejemplos de vinculos no holonomos cuyos obejtos son pendulos.
Veremos aqu un ejemplo:

l
k
m

Figura 4.5: Problema de dos pendulos unidos

Consideremos dos pendulos iguales que realizan peque
nas oscilaciones, acoplados por
un resorte de masa despreciable. Supondremos que
1 (0) = 1 (0) = 2 (0) = 0 y 2 (0) = a
Tenemos aqu que
1 = l sen 1
2 = l sen 2
Lo que significa que para angulos 1 y 2 peque
nos tendremos 1 = l1 y 2 = l2 . Por
otro lado, para poder conocer el Lagrangiano del sistema planteamos primero las energas
potencial y cinetica, que sera donde se reflejaran los vnculos. Para la energa cinetica K
tendremos que
1
K = ml2 ( 12 + 22 )
2

30

y para la energa potencial2 V (que sera la suma de las energas potenciales de cada
pendulo), tendremos luego de algunos calculos, que
k
(2 1 )2 mgl[cos(2 ) + cos(1 )]
2
y as, teniendo en cuenta que
V =

1
m 2
(1 + 22 ) = ml2 ( 12 + 22 )
2
2
el lagrangiano del sistema sera
m
L = (21 + 22 )
2


k
2
(2 1 ) mgl[cos(2 ) + cos(1 )]
2

Se considera el plano que sostiene los pendulos como el 0 del potencial.

31

4.3.

Desplazamientos virtuales

Las restricciones sobre un sistema mecanico pueden ser debidas a interacciones de

partes del sistema tanto entre s como con objetos externos no considerados en la definicion de L ni en el espacio de configuraciones Q. Estas interacciones dan lugar a fuerzas
no conside-radas en el lagrangiano L del sistema, que llamaremos fuerzas del vnculo
o fuerzas que realizan el vnculo. El lector puede referirse al trabajo de C.M. Marle
[11] para tener una vision mas amplia de estos conceptos.
Antes de estudiar la formulacion lagrangiana de sistemas no holonomos recordaremos
algunas definiciones que nos seran de mucha utilidad.
Consideremos un sistema mecanico con restricciones dadas por (q, v) C para C
una subvariedad de T Q localmente definida como ceros de ciertas k-funciones suaves
i (q, v) = 0 para i = 1, . . . , k. Llamaremos S(T Q)|C al espacio de campos vectoriales
especiales sobre T Q restringidos a C.
Definici
on 4.3.1. Llamaremos S(C) al conjunto de campos vectoriales que generan la
dinamica del sistema y que son compatibles con las restricciones:
S(C) := {X S(T Q)|C : di (X) = 0 para i = 1, , k}
Definici
on 4.3.2. Dado un sistema mec
anico sobre una variedad de configuraciones Q
cuyas restricciones estan dadas por una subvariedad C de T Q, los desplazamientos
virtuales en (q, v) C son los vectores w Tq Q tales que (0, w) T(q,v) C.
Vale recordar que tradicionalmente los desplazamientos virtuales fueron definidos como los vectores tangentes a la variedad de configuraciones tales que las restricciones eran
satisfechas. Cuando las restricciones son lineales en las velocidades, la definicion que hemos
presentado aqu coincide con la clasica.
Cuando trabajamos con sistemas mecanicos holonomos, tendremos D(q,v) = Cq . El lector puede referirse a [15] para una explicacion mas detallada de la definicion anterior.
Notemos que como nos interesaran curvas en T Q que sean levantadas de curvas en Q,
llamaremos a los elementos de T Q tanto (q, v) como (q, q).

En terminos de di , la definicion anterior es equivalente a la siguiente:

Definici
on 4.3.3. Definimos el espacio de desplazamientos virtuales para (q, v) C
como
D(q,v) := {u Tq Q : di(q,v) (u) = 0 f or i = 1, , k}
Cuando no haya lugar a confusion, omitiriemos el subndice (q, v).
Propiedad 4.3.1. En cada (q, v) C,
X, Y S(C)(q,v) 1 (X Y ) D(q,v)
32

(4.1)

Demostraci
on. Si X, Y S(C)(q,v) sabemos que ambos campos son especiales y por lo
tanto su resta sera vertical. Por otro lado, di X = diY = 0 y as
di[(X Y )(q, v)] = 0 i = 1, . . . , k
Teniendo en cuenta ahora la definicion del espacio de desplazamientos virtuales,
1 [X Y ](q, v) D(q,v)
y como las implicaciones anteriores valen en ambos sentidos, podemos afirmar que
X, Y S(C)(q,v) 1 (X Y ) D(q,v)

Se puede ver en ([17]) que bajo nuestras hipotesis, el espacio S(C)(q,v) es no vaco.
Definici
on 4.3.4. Decimos que una restricci
on es admisible si en cada (q, v) C se
tiene
dim(span{di(q, v)}) = k
Supondremos en este trabajo que los vnculos son admisibles. Teniendo en cuenta esto,
podremos afirmar que la dimension del espacio D(q,v) es n k.
Propiedad 4.3.2. Sea X S(C). Vale que
Z S(C) X Z = (Y )
para alg
un campo Y Q tal que Y (q) Dq para todo q Q.
Esta propiedad sera de gran importancia a la hora de mostrar existencia y unicidad de la
solucion de sistemas mecanicos con vnculos.
Finalmente, podemos ver que cuando los sistemas son lineales el espacio de desplazamientos virtuales coincide con el espacio de velocidades permitidas:
Propiedad 4.3.3. Cuando las funciones que nos determinan la distribuci
on C sean lineales en las velocidades tendremos que Cq = Dq .
Demostraci
on. En efecto, supongamos que las restricciones estan dadas por k funciones
j (q, v) = Bjl (q)v l
y consideremos un vector tangente u = uk qk . Calculamos el diferencial de cada j tieniendo
Bjl i l
dj =
dq v + Bjl (q)dv l
q i
33

tendremos entonces las siguientes implicaciones para todo j = 1, . . . , k

u Dq dj ( u) = 0

dj (uk k ) = 0
v
"
#

l
Bj l i
l
l
k

v dq + Bj (q)dv
u
=0
q i
v k


 l
 k
l
Bj (q)dv
u
=0
v k
Bjl (q)uk = 0
(q, u) = 0
(q, u) C
Por lo que podemos afirmar que
u Dq (q, u) C
y por ello, que D = C.


34

Captulo 5
Formulaci
on lagrangiana de sistemas
no hol
onomos cl
asicos
Consideremos un sistema mecanico con espacio de configuraciones Q , Lagrangiano
L : T Q R y restricciones
(q(t), q(t))

5.1.

(5.1)

Marco geom
etrico

Teniendo en cuenta la relacion directa que existe entre la 2-forma lagrangiana L y el

producto interno < , >M , definido en el Captulo 3, se puede mostrar que
Propiedad 5.1.1. Si consideramos el producto interno < , . >M inducido por la matriz
M asociada a la 2-forma L , se puede probar que para u V(q,v)
L (u, w) =< 1 u, w >M

w T(q,v) (T Q)

Demostraci
on. En efecto, consideremos u V(q,v) Tv (Tq Q). Luego, podemos llamar
y al vector en Tq Q asociado a u de modo que y = y i q i y u = (y). Utilizando ahora la
expresion local de L tendremos que
 2

2L
L
i
j
i
j
L (u, w) =
dq dq j i dq dv (u, w)
q j v i
v v
 2 
L
=
(y i)( w)j
j
i
v v
 2 
L
=
( 1 (u))i( w)j
j
i
v v
por lo que podemos afirmar que
L (u, w) =< 1 u, w >M

w T(q,v) (T Q)


35

La propiedad anterior puede ser considerada para campos vectoriales pues en tal caso,
en cada punto, valdra la igualdad mostrada.
Observaci
on 5.1.1. [17]
F H1 (T Q) XF V(T Q)

(5.2)

Demostraci
on. En efecto, si F H1 podemos definir el campo Y X(T Q) como el
campo que satisface para todo u Tq Q y (q, v) T Q
< Y (q, v), u >M = F (u)
por la propiedad anterior aplicada a campos, tendremos que XF = (Y ) y por lo tanto
XF es un campo vertical sobre T Q.
Por otro lado, si tomamos ahora X V(T Q) podemos considerar la 1-forma F definida
como
F (u) =< [ 1 Z](q, v), u >M
de modo que resulta Z = XF y como F solo depende de u tendremos que F se anula
en cualquier vector vertical, y con ello F H1 (T Q).

Hemos visto en el captulo anterior que si llamamos XL al generador de la dinamica
de un sistema con lagrangiano L para el cual no hay fuerzas externas que act
uen, al
agregarsele una fuerza externa F e tendremos que el nuevo generador de la dinamica es el
campo vectorial XU dado por
XU := XL + XF e

(5.3)

Observaci
on 5.1.2. Como XL S(T Q) se puede deducir de (5.2) que para cualquier
fuerza F -vista como 1-forma horizontal-, XL + XF S(T Q).
Si tanto una fuerza externa F e como una fuerza de vnculos F c act
uan sobre el sistema,
podemos pensar en un sistema irrestricto sobre el cual act
ua una fuerza F c + F e en lugar
de F e . Estamos en condiciones ahora de presentar el Principio de dAlember para sistemas
con restricciones.
Principio de DAlembert La dinamica de un sistema con restricciones como en
(5.1) es generada por el u
nico campo vectorial XR X(T Q)|C tal que para cada (q, v) C
se tiene que para todo w T(q,v) (T Q) vale
L (XR (q, v), w) = (dEL + F e + F c )(w)

36

(5.4)

5.1.1.

Principio de los trabajos virtuales

Estudiaremos ahora algunas ideas que diferencian a los sistemas no holonomos clasicos
de los generalizados. En particluar, introduciremos el Principio de los trabajos virtuales
que se satisface en los sistemas clasicos pero no generalizados.

Vnculos ideales
Definici
on 5.1.1. Los vnculos cuyas fuerzas de vnculo F c no realizan trabajo sobre los
desplazamientos virtuales son llamados ideales. En tal caso, diremos que F c no realiza
trabajo virtual .
Dado un subespacio S(q,v) Tq Q para cualquier (q, v) C llamaremos
S 0 := {F H1 (T Q) : F (q, v).(u) = 0 para cada (q, v) C y u S(q,v) }

Principio de los trabajos virtuales

Consideremos un sistema mecanico sobre una variedad de configuraciones Q cuyas
restricciones estan dadas por una subvariedad C de T Q.
Si F R es la fuerza del vnculo de nuestro sistema, el Principio de los trabajos
virtuales asegura que
F R (u) = 0 u Dq q Q
En otras palabras, este principio afirma que las fuerzas del vnculo no realizan trabajo
sobre los desplazamientos virtuales.
Definici
on 5.1.2. Si el Principio de los trabajos virtuales es v
alido, diremos que nuestro
sistema es ideal
Observaci
on 5.1.3. Se muesra en [18] que para sistemas ideales existe una u
nica fuerza
que realiza los vnculos F c D 0 y de all, un u
nico campo vectorial XR S(C) compatible
con las restricciones, solucion de (5.2). en este caso XR := XU + XF c .
Cuando un sistema no es ideal pero se conoce el trabajo que realiza F c sobre los
desplazamientos virtuales se puede cambiar la ecuacion (5.4) por
L (XR (q, v), w) dEL (w) = (F c + F e )( w)
para todo w T(q,v) (T Q) de modo que w D(q,v) .
Un problema que surge en este caso es que la fuerza F R no es conocida. Por esta razon,
son de gran importancia los metdos desarrollados para encontrar F R .

37

5.1.2.

Proyecciones M-ortognales

Consideraremos el complemento M-ortogonal1 en Tq Q. Podemos escribir entonces,

para cada (q, v) C, al espacio tangente como se satisface que

Tq Q = D(q,v) D(q,v)

(5.5)

Llamaremos D a la proyeccion sobre D(q,v) de Tq Q y D su proyeccion sobre D(q,v)

.

D : Tq Q D(q,v)

D : Tq Q D(q,v)
Por otro lado, definimos los espacios D y D del siguiente modo

D : = {X : C T Q : X(q, v) D(q,v)
}
D : = {X : C T Q : X(q, v) D(q,v) }

y el espacio Dq como
Dq : = {u Tq Q :< u, v >M = 0 v Dq }
Recordemos que como el espacio de desplazamientos virtuales D(q,v) Tq Q para
cualquier (q, v) C podemos definir D . Tenemos entonces la siguiente propiedad (asumiendo que el principio de los trabajos virtuales es valido):
Propiedad 5.1.2.
F D YF = 1 (XF ) D

Demostraci
on. En efecto, sabemos que F D si y solo si es una 1-forma horizontal tal
que para todo q Q y para todo v Dq se tiene que
F (v) = 0
Por la definicion de XF , esto sucede si y solo si para todo q Q y para todo v Dq se
tiene
L (XF (q), v) = 0
y por ser XF vertical, teniendo en cuenta la expresion local en coordenadas de L , esto
sucedera si y solo si
2L
(YF )i v j = 0 = Mij (YF )i v j
v i v j
lo que es equivalente a pedir que para todo q Q y para todo v Dq
< YF (q), v >M = 0
que sucede si y solo si q Q, YF Dq si y solo si
YF D

1

i.e. el complemento asociado al producto interno < , >M .

38

5.2.

Existencia y unicidad de soluciones

Estudiaremos ahora una interpretacion geometrica de la existencia y unicidad de la

solucion de sistemas mecanicos ideales desde un punto de vista que sera en cierto modo
equivalente al que emplearemos para estudiar sistemas mecanicos no holonomos generalizados. La idea aqu sera caracterizar al generador de la dinamica de un sistema ideal y
luego ver que este debe ser u
nico.
Definiremos las proyecciones M-ortogonales sobre campos del siguiente modo
D Y (q) = Dq (Y (q))
Observaci
on 5.2.1. Para todo q Q e Y X(Q) se tiene que
D Y (q) Dq
Proposici
on 5.2.1. Sea un campo X0 S(C)2 fijo. Luego, si para YL X(Q)
XL = X0 + (YL )
entonces el generador de la dinamica del sistema con restricciones ideales ser
a el u
nico
XR = X0 + (D YL )
Demostraci
on. Mostrar existencia y unicidad del campo generador de la dinamica del
sistema sera equivalente a mostrar que existe una u
nica fuerza F R D que realiza los
vnculos y que hara que, si XL es el generador de la dinamica del sistema irrestricto,
nuestro nuevo y u
nico generador de la dinamica del sistema con restricciones sea
XR = XL XF R

Existencia. Definimos F R de modo que el campo XF R sea el campo vertical

XF R = (D YL)
estamos seguros de que podemos hacer esto pues, utilizando la Propiedad 5.1.2,
tenemos que como
1 ( (D YL )) = D YL D
o lo que es equivalente 1 (XF R ) D , entonces F R D .
Por otro lado calculamos la resta XL XF R ,
XL XF R = X0 + (YL ) (D YL)
= X0 + (D YL) + (D YL ) (D YL)
= X0 + (D YL)
2

Se puede ver que el resultado que mostraremos no depende de la eleccion de X0 . Por otro lado, se
puede elegir el campo X0 S(C) pues bajo la hipotesis de admisibilidad, S(C) es no vaco.

39

Como sabemos que X0 S(C) es un campo especial que satisface las restricciones y
como D YL D en cada punto de C, por la definicion de desplazamientos virtuales,
sabemos que para cada (q, v) C
(0, D YL) = (D YL ) T(q,v) (C)
Podemos afirmar entonces que X0 + (D YL ) S(C) y por lo tanto
XL XF R S(C)
y como ya vimos que F R D podemos asegurar que
XR = XL XF R
es el campo vectorial buscado y con ello hemos probado su existencia. Veamos ahora
que XR es u
nico.
Unicidad. Supongamos que existe otra fuerza F D tal que
XU = XL XF S(C)
Como XR S(C) tendremos que la diferencia de estos dos campos sera
XR XU = XL XF R XL + XF
= XF XF R
= XF F R
y por la ecuaci
on (4.1) sabemos que (q, v) C, vale que 1 (XR XU ) D(q,v) .
Luego, podremos escribir
XF F R = (Y )

(5.6)

para cierto campo Y tal que para todo q Q se tenga Y (q) Dq .

Por otro lado, utilizando nuevamente la Propiedad 5.1.2 tenemos que como
F F R D (pues F , F R D ), entonces 1 (XF F R ) D . Pero a su vez
1 (XF F R ) = 1 ( (Y ))
= Y

(5.7)

Uniendo los resultados obtenidos en (6.3) y (6.4) tenemos que para cada q Q
Y (q) Dq
Y (q) Dq

40

y por lo tanto q Q se debe tener que

Y (q) = 0
De este modo, XF F R 0 y por lo tanto
F = F R
Podemos afirmar entonces que la fuerza F R es u
nica y por lo tanto, que el campo
XR es u
nico.
Independencia de la elecci
on de X0 . Finalmente, veamos ahora que nuestra
demostracion no depende de la eleccion del campo X0 S(C).
Si tomamos otro campo X0 S(C) de modo que para cierto YL que en cada punto
q Q esta en Dq
XL = X0 + (YL )
podremos definir una nueva fuerza F R tal que
XF R = (D YL)
Por otro lado, recordando que la aplicacion es lineal, podemos calcular
0
(YL YL ) = X0 X
0 ) esta en Dq para cada q Q y as
De este modo, YL YL = 1 (X0 X
D (YL YL) = 0 ,
por lo que tienen igual componente ortogonal. Esto es,
D (YL ) = D (YL )
y por lo tanto
F R = F R
que es lo que queramos mostrar.

Se puede deducir facilmente ahora que
Corolario 5.2.1. Bajo las hipotesis de la proposici
on anterior, XR es el u
nico campo
vectorial especial en C tal que
1 (XR XU ) D

41

5.3.

Principio de Gauss de mnima acci

on

Consideremos un sistema mecanico con espacio de configuraciones Q y lagrangiano L.

Sabemos que si restringimos el sistema, y llamamos F R a la fuerza del vnculo, entonces
la dinamica del sistema estara dada por el campo XR tal que
XR = XL XF R
con iXF R L = F R y iXL L = dEL . Si el principio de los trabajos virtuales es valido, se
busca caracterizar de entre todas las 1-formas F tales que XL XF S(W ), a F R . La
respuesta a esta b
usqueda la da el Principio de Gauss de mnima acci
on.
Principio de Gauss de mnima acci
on El generador XR de la dinamica de un
sistema con restricciones ideals es el u
nico campo vectorial sobre C tal que para todo
(q, v) C
k 1 ((XR XU )(q, v))kM = nf k 1 ((X XU )(q, v))kM
X S(C)

donde k kM es la norma asociada a < , >M .

Demostraci
on. Por la linealidad de 1 podemos afirmar que en cada (q, v) C vale que
1 ((X XU )(q, v)) = 1 ((X XR )(q, v)) + 1 ((XR XU )(q, v))
Recordemos ahora que como X, XR S(C), por la Propiedad 4.3.1 sabemos que
1 ((X XR )(q, v)) D(q,v) .

Por otro lado sabemos por el Corolario 5.2.1 que 1 ((XR XU )(q, v)) D(q,v)
. Ten1
2
dremos entonces que k ((X XU )(q, v))kM es en cada (q, v) C igual a

< 1 (X XR ) + 1 (XR XU ), 1 (X XR ) + 1 (XR XU ) >M

y por la ortogonalidad entre 1 ((X XR )(q, v)) y 1 ((XR XU )(q, v)) sera
k 1 ((X XU )(q, v))k2M = k 1 ((X XR )(q, v))k2M + k 1 ((XR XU )(q, v))k2M
Luego, el mnimo sobre los X S(C) de k 1 ((X XU )(q, v))k2M sera en el campo vectorial
X S(C) que satisfaga el mnimo3 de k 1 ((X XR )(q, v))k2M . En otras palabras, el
mnimo se alcanzara en X = XR y as
k 1 ((XR XU )(q, v))kM =

nf

X S(C)

k 1 ((X XU )(q, v))kM



Aunque deberamos decir nfimo no nos preocupa escribir mnimo pues ya sabemos que dicho campo
XR existe y por lo tanto el nfimo es alcanzado.

42

5.4.

Ejemplo

Para ver un ejemplo de como construir los elementos geometricos para el estudio de
un sistema mecanico con vnculos ideales, consideraremos el trabajo de A.D. Lewis [10]
donde se estudia el problema del disco vertical que rueda. Este es un ejemplo clasico que
ha sido estudiado por muchos autores (entre otros, podemos encontrar los trabajos de
Bloch et al. [4] donde se estudian las simetras del disco bajo ciertas restricciones).
En particular, este sera un ejemplo de un sistema en el que aunque las fuerzas externas
no se anulan sobre el espacio de de las velocidades permitidas, como se conoce el trabajo que hacen sobre este espacio, se utiliza este u
ltimo dato para poder encontrar as las
ecuaciones de movimiento.
El problema puede describirse por la siguiente figura:
z
R

0
y
x

Figura 5.1: Problema del disco

y tiene a la variedad Q = IR2 S1 S1 como espacio de configuraciones.
Del mismo modo en que planteamos el sistema del disco en un plano inclinado en
el Captulo 4, consideraremos el angulo de inclinacion = 0 y plantearemos nuestro
nuevo sistema buscando ahora encontrar los elementos que desarrollamos en este captulo.
Consideraremos el caso de energa potencial nula. El lagrangiano L del sistema, dado por
la energa cinetica, sera

1
m(x 2 + y 2) + J 2 + I 2
L=
2
Aqu, m es la masa del disco, J > 0 es el momento de inercia del disco respecto del
eje z que pasa por su diametro y es normal al plano (que antes llamamos Id ), I > 0 es el
momento de inercia respecto del eje que pasa por el centro de masa del disco y es normal
al el (que antes llamamos Ic ).
Tendremos entonces la siguiente matriz de inercia M de nuestro sistema, que nos
servira para crear el producto interno < , >M :

43

m 0 0 0
0 m 0 0

M =
0 0 J 0
0 0 0 I

La condicion de que el disco no se deslize esta dada por las siguientes restricciones
sobre las velocidades:
x = r cos

y = r sin

(5.8)

Notemos que en este caso, como las restricciones son lineales en las velocidades, tanto
el espacio de los desplazamientos virtuales D como el de las restricciones C seran iguales.
Tenemos entonces que en cada q Q
Tq Q = Dq Dq
Se puede ver entonces que el subespacio D de T Q de las restricciones esta generada por
los siguientes vectorees ortogonales:
d1 =

d2 =

+ r cos
+ r sin

x
y

Esta base nos sera de utilidad a la hora de querer proyectar vectores sobre D ya que
lo haremos tomando el producto < , >M entre los vectores que queremos proyectar y
nuestra base ortogonalizada.
Por otra parte, en el sistema actuaran dos fuerzas que haran que el disco ruede o
que gire sobre su propio eje. Estas fuerzas las podemos ver como 1-formas sobre T Q del
siguiente modo
F 1 = d
y
F 2 = d
para poder encontrar los campos vectoriales Y1 e Y2 en T Q asociados a estas fuerzas,
utilizamos la ley de Newton para saber que
1
Y1 =
I

1
Y2 =
J

Hemos visto antes que para poder estudiar un sistema no holonomo, necesitamos que
las fuerzas externas se anulen sobre D (que esten en D ) o conocer el trabajo que realizan
sobre D. En este caso, supondremos que conocemos el trabajo que las fuerzas realizan
sobre D. Proyectamos entonces ambas fuerzas ortogonalmente a D (observemos que Y2
ya toma valores en D ). Tendremos, por lo tanto, que los nuevos campos que representan
a las fuerzas F 1 y F 2 sobre D seran Y1 e Y2 (= Y2 ) dados por


1

Y1 =
+ r cos
+ r sin
I + mr 2
x
y
1
Y2 =
J
44

Esto u
ltimo se puede interpretar del siguiente modo. Si consideramos F la fuerza que realiza los vnculos dados por las igualdades en la ecuacion (5.8) -que satisfacen el principio
de los trabajos virtuales- , F C la fuerza que realiza a las dos rotaciones, y q = (x, y, , ),
tendremos que
m
q = F + Fc
y entonces obtenemos los campos asociados en T Q dados por
q = m1 F + m1 F c
donde
m1 F c = u1 Y1 + u2 Y2
para (u1 , u2 ) IR2 . Si tomamos ahora el producto interno asociado a M, y recordamos
que F se anula sobre D, tendremos que
< q, d >M =< m1 F c , d >M d D

(5.9)

que junto a las restricciones de la la ecuacion (5.8) nos determinan el sistema. La igualdad
(5.9) puede desglosarse del siguiente modo
),
d 1 >M = < u 1 Y 1 + u 2 Y 2 , d 1 >M
< (
x, y, ,
),
d 2 >M = < u 1 Y 1 + u 2 Y 2 , d 2 >M
< (
x, y, ,

(5.10)
(5.11)

A partir de las ecuaciones (5.8), (5.10) y (5.11), se pueden encontrar las ecuaciones
de movimiento restringidas a D para luego ser resueltas:
r cos 1
u
I + mr 2
r sin 1
y r cos =
u
I + mr 2
1 2
=
u
J
1
=
u1
I + mr 2
x + r sin =

45

Captulo 6
Formulaci
on lagrangiana de sistemas
mec
anicos no hol
onomos
generalizados
Tradicionalmente, se ha supuesto que los sistemas mecanicos con vnculos satisfacen el
Principio de los trabajos virtuales. Pero para muchos sistemas mecanicos de gran interes,
este principio no se verifica (por ejemplo cuando las restricciones se realizan por la accion
de servo mecanismos [11]). Para el estudio de estos sistemas particulares, Marle introdujo
en su trabajo [11] la nocion de Sistemas no hol
onomos generalizados. Mientras que
el estudio de Marle fue realizado desde un punto de vista Hamiltoniano, en esta seccion
estudiaremos algunos resultados estudiados en [3] desde un punto de vista lagrangiano,
para poder comparar este analisis con el de sistemas no holonomos clasicos realizado en
el captulo anterior.

6.1.

Marco geom
etrico

Consideraremos un sistema mecanico restringido para el cual, en cada punto (q, v) C

se sabe que la fuerza del vnculo F C se anula sobre un subespacio de Tq Q que puede ser
diferente de D(q,v) , que llamaremos W(q,v) 1 . Llamaremos
W := {X : C T Q : X(q, v) Wq,v }

6.1.1.

Proyecciones M-ortognales

Denotaremos el complemento M-ortogonal en Tq Q, y supondremos que para todo

(q, v) C, W(q,v) satisface que

Tq Q = D(q,v) W(q,v)

(6.1)

Observaci
on 6.1.1. Como podemos ver, para los sistemas no hol
onomos cl
asicos en que
D(q,v) = W(q,v) , la propiedad (6.1) es v
alida.
1

Una diferencia importante entre Wq,v y D(q,v) es que solo el u

ltimo de ellos puede ser deducido de
restricciones cinematicas.

46

Como antes, llamaremos D a la proyeccion sobre D(q,v) de Tq Q y W su proyeccion

sobre W(q,v)
. Definimos ademas los espacios W y D del siguiente modo

W : = {X : C T Q : X(q, v) Wq,v
}
D : = {X : C T Q : X(q, v) Dq,v }

6.2.

Existencia y unicidad de soluciones

Sabemos ya que para que las restricciones sean satisfechas, o lo que es equivalente,
para que el generador de la dinamica del sistema XR S(C), la fuerza del vnculo F c
debe satisfacer
XR = XU + XF c S(C)

(6.2)

Como en el caso de los sistemas no holonomos clasicos, se puede ver que

Proposici
on 6.2.1. Si F S(C) entonces
F W 0 1 (XF ) W
Demostraci
on. En efecto, sabemos que F W si y solo si es una 1-forma horizontal
tal que para todo q Q y para todo v Wq se tiene que
F (v) = 0
Por la definicion de XF , esto sucede si y solo si para todo q Q y para todo v Wq se
tiene
L (XF (q), v) = 0
y por ser XF vertical, teniendo en cuenta la expresion local en coordenadas de L , esto
sucedera si y solo si
2L
(YF )i v j = 0 = Mij (YF )i v j
v i v j
lo que es equivalente a pedir que para todo q Q y para todo v Wq
< YF (q), v >M = 0
que sucede si y solo si q Q, YF Wq si y solo si
YF W


47

Proposici
on 6.2.2. Sea un campo X0 S(C)2 fijo. Si XL es el generador de la dinamica
del sistema no restringido, entonces el generador de la din
amica del sistema con restricciones sera el u
nico
XR = X0 + (W ( 1 (XL X0 )))
Demostraci
on. Mostrar existencia y unicidad del campo generador de la dinamica del
sistema sera, como antes, equivalente a mostrar que existe una u
nica fuerza F R W que
realiza los vnculos y que hara que, si XL es el generador de la dinamica del sistema no
restringido, nuestro nuevo y u
nico generador de la dinamica del sistema con restricciones
sea
XR = XL XF R
Existencia. Definimos F R de modo que el campo XF R sea el campo vertical que
cumple
XF R = (W ( 1 (XL X0 )))
estamos seguros de que podemos hacer esto pues, utilizando la Proposici
on 6.2.1,
tenemos que como


1 (W ( 1 (XL X0 ))) = W ( 1 (XL X0 )) W ,
o lo que es equivalente 1 (XF R ) W , entonces F R W .

Por otro lado calculamos la resta XL XF R teniendo en cuenta que como XL y X0

son campos vectoriales especiales, XL X0 es vertical -pudiendose entonces aplicarle
la funcion 1 -. Tendremos entonces que
XL XF R =
=
=

X0 + (XL X0 ) (W ( 1 (XL X0 )))

X0 + ( 1 (XL X0 )) (W ( 1 (XL X0 )))
X0 + (D ( 1 (XL X0 ))) + (W ( 1 (XL X0 )))
(W ( 1 (XL X0 )))
X0 + (D ( 1 (XL X0 )))

Como sabemos que X0 S(C) es un campo especial que satisface las restricciones
y como D ( 1 (XL X0 )) D en cada punto de C, por la definicion de desplazamientos virtuales, sabemos que para cada (q, v) C
(0, D ( 1 (XL X0 ))) = (D ( 1 (XL X0 ))) T(q,v) (C)
Podemos afirmar entonces que X0 + (D ( 1 (XL X0 ))) S(C) y por lo tanto
XL XF R S(C)
2

Se puede ver que el resultado que mostraremos no depende de la eleccion de X0 . Por otro lado, se
puede elegir el campo X0 S(C) pues bajo la hipotesis de admisibilidad, S(C) es no vaco.

48

y como ya vimos que F R W podemos asegurar que

XR = XL XF R
es el campo vectorial buscado y con ello hemos probado su existencia. Veamos ahora
que XR es u
nico.
Unicidad. Supongamos que existe otra fuerza F W tal que
XU = XL XF S(C)
Como antes, como XR S(C) tendremos que la diferencia de estos dos campos sera
XR XU = XL XF R XL + XF
= XF XF R
= XF F R
y por la ecuaci
on (4.1) sabemos que (q, v) C, vale que 1 (XR XU ) D(q,v) .
Luego, podremos escribir
XF F R = (Y )

(6.3)

para cierto campo Y tal que para todo q Q se tenga Y (q) Dq .

Por otro lado, utilizando nuevamente la Proposici
on 6.2.1 tenemos que como
F F R W (pues F , F R W ), entonces 1 (XF F R ) W . Pero a su vez
1 (XF F R ) = 1 ( (Y ))
= Y

(6.4)

Uniendo los resultados obtenidos en (6.3) y (6.4) tenemos que para cada q Q
Y (q) Dq
Y (q) Wq
y por lo tanto q Q se debe tener que
Y (q) = 0
De este modo, XF F R 0 y por lo tanto
F = F R
Podemos afirmar entonces que la fuerza F R es u
nica y por lo tanto, que el campo
XR es u
nico.

49

Independencia de la elecci
on de X0 . Finalmente, veamos ahora que nuestra
demostracion no depende de la eleccion del campo X0 S(C).
Si tomamos otro campo X0 S(C), podremos definir una nueva fuerza F R tal que
0 )))
XF R = (W ( 1 (XL X
0 S(C) vale que 1 (X
0 X0 ) D(q,v) para todo
Recordemos que como X0 , X
(q, v) C.
Por otro lado, teniendo en cuenta la linealidad de las proyecciones ortogonales y de
la apliacion , podemos calcular
0 )))
XF R XF R = (W ( 1 (XL X0 ))) (W ( 1 (XL X
1
= (W ( (X0 X0 )))
0 X0 ) D(q,v) espacio ortogonal de W , tendremos que
As, como 1 (X
XF R XF R 0
XF R F R 0
F R F R 0
F R = F R

que es lo que queramos mostrar.


La existencia y unicidad de la fuerza F c de modo que valga (6.2) se puede deducir del
resultado siguiente:
Proposici
on 6.2.3. [3] Si la propiedad (6.1) es v
alida y los vnculos son admisibles,
entonces X S(T Q)|C
!F X W 0 : X + XF X S(C)
Si tomamos X0 un elemento cualquiera fijo en S(C), tendremos que
XF X = (W ( 1 (X X0 )))

(6.5)

En particular, XR es el u
nico campo vectorial en S(C) tal que
1 (XR XU ) W
La demostracion de esta propiedad es muy similar a la demostracion anterior, ya que
en ella solo hemos utilizado del campo XL el hecho de que es especial definido sobre C, o
lo que es lo mismo, XL S(T Q)|C : bien podramos reemplazar XL por un campo X que
satisfaga aquella condicion y tener esta u
ltima propiedad.

50

Observaci
on 6.2.1. De las proposiciones sobre existencia y unicidad de la solucion se
puede ver por que es necesario que valga la condici
on (6.1). Para poder determinar la
aceleracion del sistema restricto, necesitamos n ecuaciones independientes. F c W 0
on (6.1) asegura que eso nos dar
a nk ecuaciones,
implica que 1 (XF c ) W y la ecuaci
independientes de las k derivadas de las restricciones , i.e. XU + XF R S(C).

6.3.

Principio de Gauss de mnima acci

on generalizado

Ya hemos visto como el Principio de Gauss de mnima accion caracteriza al generador

XR de sistemas con restricciones ideales. Estudiaremos ahora la generalizacion de este
principio.
Siguiendo la presentacion de [3], consideramos un nuevo producto interno [, ](q,v) en

Tq Q para cada (q, v) C de modo que los espacios D(q,v) y W(q,v)

sean [, ](q,v) -ortogonales.
Su norma asociada sera k k[,]. Se puede ver que si vale la condicion (6.1) este nuevo
producto interno existe. Por ejemplo, en tal caso, podramos tomar
[u1 , u2 ](q,v) =< D u1 , D u2 >M + < W u1 , W u2 >M
Utilizando este nuevo producto interno en Tq Q podemos presentar ahora la generalizacion del Principio de Gauss que estudiamos en el captulo anterior:
Principio de Gauss de mnima acci
on generalizado Si la condicion (6.1) es
valida y las restricciones son admisibles, entonces el generador XR de la dinamica del
sistema es el u
nico campo vectorial especial en C tal que para todo (q, v) C se tiene
k 1 (XR XU )k[,] = mn k 1 (X XU )k[,]
XS(C)

(6.6)

Demostraci
on. Como antes, por la linealidad de 1 podemos afirmar que en cada
(q, v) C vale que
1 ((X XU )(q, v)) = 1 ((X XR )(q, v)) + 1 ((XR XU )(q, v))
Recordemos ahora que como X, XR S(C), por la Propiedad 4.3.1 sabemos que
1 ((X XR )(q, v)) D(q,v) .

Por otro lado sabemos por la Proposici

on 6.2.2 que 1 ((XR XU )(q, v)) W(q,v)
.
1
2
Tendremos entonces que k ((X XU )(q, v))k[,] es en cada (q, v) C igual a

< 1 (X XR ) + 1 (XR XU ), 1 (X XR ) + 1 (XR XU ) >[,]

y por la ortogonalidad entre 1 ((X XR )(q, v)) y 1 ((XR XU )(q, v)) en la norma [, ]
sera
k 1 ((X XU )(q, v))k2[,] = k 1 ((X XR )(q, v))k2[,] + k 1 ((XR XU )(q, v))k2[,]
51

Luego, el mnimo sobre los X S(C) de k 1 ((X XU )(q, v))k2[,] sera en el campo vectorial X S(C) que satisfaga el mnimo3 de k 1 ((X XR )(q, v))k2[,]. En otras palabras,
el mnimo se alcanzara en X = XR y as
k 1 ((XR XU )(q, v))k[,] =

nf

X S(C)

k 1 ((X XU )(q, v))k[,]



6.4.

Ejemplo

Veamos el caso que estudia C.M. Marle en [11] como ejemplo de un sistema no
holonomo generalizado. Corresponde a una idealizacion del juego en que se trata de mantener una vara vertical en equilibrio sobre un dedo que para ello puede moverse.
Supondremos por simplicidad que la vara se mantiene en un plano vertical fijo, y que
el dedo que lo sostiene solo puede moverse en una lnea recta horizontal contenida en
aquel plano. Tomaremos esta lnea como el eje de coordenadas Ox y a la vertical como el
otro eje, Oz.

CM

l
0

Figura 6.1: Problema de la vara

Nuevamente, aunque deberamos decir nfimo no nos preocupa escribir mnimo pues ya sabemos que
dicho campo XR existe y por lo tanto el nfimo es alcanzado.

52

La vara puede rotar alrededor de su punto de contacto con el eje Ox teniendose

entonces como espacio de configuraciones
Q = IR S 1
con coordenadas (x, ), donde x IR es la absisa del punto de contacto de la vara con el
eje horizontal, y S 1 es el angulo que forma la vara con aquel eje.
Podemos afirmar que, para cierta funcion g suave, nuestro sistema irrestricto satisface

x = g(, )

(6.7)

Suponemos que el mecanismo para mantener el equilibrio4 consiste en imponer que dx

dt
sea una funcion de x, y d
.
En
otras
palabras,
la
subvariedad
C

T
Q
que
determina
los
dt
vnculos estara dada por
| x = f (x, , )}

C = {(x, , x,
)
para cierta funcion conocida, suave, f . En otras palabras, tendremos ahora que

x = f (x, , )

(6.8)

La fuerza del vnculo F c debe acelerar a x de modo de pasar de ( 6.7) a (6.8). En

terminos de 1-formas diferenciales, podemos escribir
F c = Fxc dx + Fc d
Veamos ahora por que es que en el sistema restricto de esta manera no se cumple
el principio de los trabajos virtuales. Para ello, estudiaremos primero el espacio de los
desplazamientos virtuales D.
Recordemos que si las restricciones del sistema5 estan dadas por una funcion
=0
(x, , x,
)
entonces el espacio de desplazamientos virtuales es, para cada (q, v) C,
D(q,v) := {u Tq Q : di(q,v) (u) = 0 para i = 1, , k}
En particular, Marle considera el caso
| x = f (x, , )}

C = {(x, , x,
)
= f (x, , )
x y que permite calcular su diferencial
que corresponde a hacer (x, , x,
)
= dx + d + dx + d
d(x, , x,
)
x

x

f
f
f
=
d
dx +
d dx +
x

4
5

Esta estrategia tambien podra ser realizada con un servomecanismo.

La subvariedad C de T Q para Q = IR S 1

53

(6.9)

Por otro lado si dado q = (x, ) Q consideramos u Tq Q tendremos que

u = u1

+ u2
x

u = u1

+ u2
x

de modo que se cumplira que d u = 0 si y solo si




f
f
f
1
2
d
u
= 0
dx +
d dx +
+u
x

x


f
u1 + u2
= 0

f
u2
= u1

o lo que es equivalente, si y solo si u pertenece al espacio generado por

 

f
+
=v
x

(6.10)

Podemos concluir entonces que el espacio D esta generado por el vector v dado en
(6.10). Luego, para v D, la fuerza F c realizara el siguiente trabajo sobre v:


f

c
c
c
F (v) = (Fx dx + F d)
+
x
f
= Fxc
+ Fc
(6.11)

teniendo entonces que F c (v) 6= 0 siempre que
f
Fc
6= c
Fx

Finalmente, podemos ver que el espacio W donde la fuerza del vnculo F c se anula es

W=

Fc

v = vx
+ v
Tx Q | v = c
x

Fx

En particular, Marle elige para la funcion f la siguiente expresion6 :

 
 
  I + ml2 cos2
2
ml
+
I

=
f (x, , )
a

+ P
m(I + ml2 cos2 )
2
l(ml2 + I)

(6.12)

(6.13)

Se puede ver que para esta eleccion de f , la fuerza del vnculo F c no se anula sobre
todo el espacio D y por ello no se cumple el principio de los trabajos virtuales, tratandose
entonces de un sistema holonomo generalizado, cuyo espacio W asociado es el dado por
(6.12).
6

Estudiaremos esta funcion en las siguientes paginas y por ello ahora no la abordaremos en detalle.

54

Veamos ahora por que Marle ha llegado a la eleccion (6.13) para la funcion f del sistema restricto. Estudiaremos primero el sistema libre de toda restriccion. Las coordenadas
del centro de masa CM de la varilla son
X = x + l cos
Z = l sin
La energa cinetica del sistema es la suma de la de traslacion alrededor del centro de
masa y la de rotacion,
1 2 1 2 1 2
mX + mZ + I
2
2
2
m
2 + m l2 cos2 2 + 1 I 2
=
(x l sin )
2
2
2
m 2
m
1
(x 2xl
sin + l2 sin2 2 ) + l2 cos2 2 + I 2
=
2
2
2
2
m 2
ml
1
=
x mlx sin +
2 + I 2
2
2
2

EC =

El momento de inercia I que aparece en la formula es el que corresponde a un eje que pasa
por CM y no por el eje instantaneo de rotacion (que pasa por el punto de contacto de la
varilla con el dedo). Puede verse en cualquier libro de mecanica elemental el porque esta
es la forma correcta de escribir la energa cinetica.
La energa potencial del sistema es la gravitatoria, escrita en terminos del CM,
EP = mgl sin
El lagrangiano resulta ser entonces
L = EC EP =

m 2
ml2 2 1 2
x mlx sin +
+ I mgl sin
2
2
2

Notese que x es una coordenada cclica (el lagrangiano no depende de ella). Luego, usando
las ecuaciones de Euler-Lagrange
d L
L
=
dt x
x
L
d L
=
dt

y teniendo en cuenta que los impulsos son

L
x
L
=

Px =
P

55

se tiene

d
Px = 0
dt
por lo que Px es una constante de movimiento que llamaremos A,

Px =

L
= mx ml sin = A
x

P =

L
= (ml2 + I) mlx sin

(6.14)

En cuanto al impulso P ,

de donde tenemos que

P + mlx sin
=
ml2 + I

(6.15)

Obtendremos ahora una relacion entre la velocidad x y el momento P . En efecto,

reemplazando (6.15) en (6.14)


P + mlx sin
mx ml
sin = A
ml2 + I
Luego

2
mx(ml

+ I) mlP sin + m2 l2 x sin2

=A
ml2 + I

xm
2 l2 + mxI
mlP sin m2 l2 x sin2
=A
ml2 + I
mxI
mlP sin + m2 l2 x cos2
=A
ml2 + I
mI + m2 l2 cos2
ml sin
x = A + 2
P
2
ml + I
ml + I
Se tiene finalmente

m(I + ml2 cos2 )

ml2 sin
x

=
A
+
P
ml2 + I
l(ml2 + I)

(6.16)

Hasta aqu consideramos el problema de la varilla sin que intervenga un agente externo
(movimiento del dedo, servomecanismo) actuando para mantenerla en la posicion vertical.
Porque es necesaria la intervencion del agente externo? Porque sin el, la posicion vertical
( = /2) es inestable. Para ver que esto es as debemos analizar los extremos de la energa
potencial:

EP 

= mgl cos |eq= 0 eq =

(6.17)

eq
2
56

Pero para ese valor de eq la derivada segunda es negativa,


2 EP 
= mglsin|eq = mgl
2 =eq

Como esta sostenida por el dedo, la varilla solo puede moverse en el semiplano superior
(z > 0) y por eso la ecuacion anterior tiene una sola solucion, la de equilibrio inestable. Si
se tratara de una varilla que rota en todo el plano habra una segunda solucion (eq = 3/2)
estable, que corresponde a un mnimo de la energa potencial.
Entonces, si no act
ua un servomecanismo, una perturbacion arbitrariamente peque
na
sacara a la varilla de su posicion vertical de equilibrio inestable. Una posibilidad de que
el servomecanismo mantenga vertical a la varilla consiste en que su accion modifique la
relacion entre x y p (ecuacion (6.16)) de la siguiente manera (consideraremos angulos
cercanos a = /2)



m(I + ml2 cos2 )

I + ml2 cos2
x = a

+ P
(6.18)
ml2 + I
2
l(ml2 + I)
Aqu a es una constante negativa, positiva y hemos reemplazado sen 1 cos2 . Esta
funcion f coincide con la utilizada antes en (6.13).
La modificacion importante es el que aparezca en lugar de la constante de movimiento
A (que poda ser tomada nula) una funcion que cambia de signo seg
un sea mayor o menor
que /2. El signo negativo de a asegura que si la vara se inclina hacia delante ( < /2)
la velocidad x del dedo crece restaurando el equilibrio. Del mismo modo, cuando > /2
la velocidad disminuye y tambien mantiene el equilibrio.

57

Bibliografa
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