Capitulo 1 Introduccién a los sistemas de medida 1.1 CONCEPTOS GENERALES Y TERMINOLOGIA 1.1.1 Sistemas de medida ‘Se denomina sistema a la combinacién de dos o més elementos, subconjuntos y partes necesarias para realizar una o varias funciones. En los sistemas de me- ida, esta funci6n es la asignaci6n objetiva y empfrica de un niimero a una propie- dad 0 cualidad de un objeto 0 evento, de tal forma que la describa. Es decir, el re- sultado de la medida debe ser: independiente del observador (objetiva), basada en la experimentacién (empirica), y de tal forma que exista una correspondencia en- tre las relaciones numéricas y las relaciones entre las propiedades descritas. Los objetivos de la medida pueden ser: la vigilancia o seguimiento de procesos, como es el caso de la medida de la temperatura ambiente, de los contadores de gas y de agua, de la monitorizacién clinica, etc.; el control de un proceso, como en el caso de un termostato o el control de nivel en un depésito; y también puede ser una necesidad de la ingenierfa experimental, como sucede con el estudio de la dis- tribucién de temperaturas en el interior de una pieza irregular, o de las fuerzas so- bre el conductor simulado de un vehfculo cuando éste choca contra un objeto. Por el volumen o la naturaleza de la informacién deseada, los sistemas CAD no per- miten por el momento prescindir de este tipo de estudios. Las medidas en prototi- pos son ademés necesarias para verificar los resultados de los modelos desarrolla- dos en un ordenador. En la figura 1.1 se describe la estructura general de un sistema de medida y control. En un sentido amplio, la realizacién de una medida implica, pues, ademés de la adquisicién de Ia informacién, realizada por un elemento sensor o transduc- tor, también el procesamiento de dicha informacién y la presentaci6n de resulta- dos, de forma que puedan ser percibidos por nuestros sentidos. Cualquiera de es-2 Introduccién a los sistemas de medida Control manuat Figura 1.1. Estructura general de un sistema de medida y control, tas funciones puede ser local o remota, implicando ello, en este segundo caso, la necesidad de transmitir la informaci6n. 1.1.2 Transductores, sensores y accionamiontos Se denomina transductor, en general, a todo dispositivo que convierte una se- fial de una forma fisica en una sefial correspondiente pero de otra forma fisica dis- tinta. Es, por tanto, un dispositivo que convierte un tipo de energfa en otro. Esto significa que la sefial de entrada es siempre una energfa o potencia, pero al medir, una de las componentes de la sefial suele ser tan pequefia que puede despreciarse, y se interpreta que se mide s6lo la otra componente. Al medir una fuerza, por ejemplo, se supone que el desplazamiento del trans- ductor es despreciable, es decir, que no se «carga» al sistema, ya que de lo contra- rio podria suceder que éste fuera incapaz de aportar la energia necesaria para el desplazamiento. Pero en la transduccién siempre se extrae una cierta energia del sistema donde se mide, por lo que es importante garantizar que esto no lo per- turba. Dado que hay seis tipos de sefiales: mecénicas, térmicas, magnéticas, eléctri- cas, 6pticas y moleculares (quimicas), cualquier dispositivo que convierta una se- fial de un tipo en una sefial de otro tipo deberfa considerarse un transductor, y la serial de salida podria ser de cualquier forma fisica «iil». En la préctica, no obs- tante, se consideran transductores por antonomasia aquellos que ofrecen una se- fal de salida eléctrica. Ello se debe al interés de este tipo de sefiales en la mayorfa de procesos de medida. Los sistemas de medida electrénicos ofrecen, entre otras, las siguientes ventajas:Conceptos generales y terminologia 3 1. Debido a la estructura electronica de la materia, cualquier variacién de un parémetro no eléctrico de un material viene acompaiiada por la variacién de un pardmetro eléctrico. Eligiendo el material adecuado, esto permite realizar transductores con salida eléctrica para cualquier magnitud fisica no eléctrica. 2. Dado que en el proceso de medida no conviene extraer energfa del sis- tema donde se mide, lo mejor es amplificar la sefial de salida del transductor. Con amplificadores electrénicos se pueden obtener facilmente ganancias de potencia de 10"° en una sola etapa, a baja frecuencia. 3. Ademés de la amplificaci6n, hay una gran variedad de recursos, en forma de circuitos integrados, para acondicionar o modificar las seftales eléctricas. In- cluso hay transductores que incorporan fisicamente en un mismo encapsulado parte de estos recursos. 4, Existen también numerosos recursos para presentar o registrar informa- cién si se hace electrénicamente, pudiéndose manejar no sélo datos numéricos, sino también textos, gréficos y diagramas, 5. La transmisin de sefiales eléctricas es mas versétil que la de sefiales mecé- nicas, hidréulicas 0 neumdticas, y si bien no hay que olvidar que éstas pueden ser més convenientes en determinadas circunstancias, como pueden ser la presencia de radiaciones ionizantes o atmésferas explosivas, en muchos casos estos sistemas han sido sustituidos por otros eléctricos. De hecho, mientras en industrias de pro- ceso (quimica, petrdleo, gas, alimentacién, textil, etc.), donde se introdujeron en seguida los sistemas autométicos, se encuentran actualmente sistemas neuméticos junto a sistemas eléctricos ms recientes, en cambio en las industrias de manufac- turados, donde hay una serie de procesos discontinuos y que son de automatiza- cién més reciente, apenas hay sistemas neumaticos. Un sensor es un dispositivo que, a partir de la energia del medio donde se mide, da una sefial de salida transducible que es funcién de la variable medida. Sensor y transductor se emplean a veces como sinénimos, pero sensor sugiere un significado més extenso: la ampliacién de los sentidos para adquirir un conoci- miento de cantidades fisicas que, por su naturaleza o tamafio, no pueden ser perci- bidas directamente por los sentidos. Transductor, en cambio, sugiere que la sefial de entrada y la de salida no deben ser homogéneas. Para el caso en que lo fueran se propuso el término «modificador», pero no ha encontrado aceptacién. La distincién entre transductor de entrada (sefial fisica/sefial eléctrica) y trans- ductor de salida (sefial eléctrica/presentacién) est4 prdcticamente en desuso. La tendencia actual, particularmente en robotica, es emplear el término sensor (0 captador en bibliografia francesa) para designar el transductor de entrada, y el término actuador o accionamiento para designar el transductor de salida. Los pri- meros pretenden la obtencién de informacién, mientras que los segundos buscan la conversién de energfa. En esta obra utilizamos el término sensor para referirnos a los transductores de entrada. No se tratan los accionamientos o transductores de salida. A veces, so- bre todo en el caso de la medida de magnitudes mecénicas, puede sefialarse la pre- sencia de un elemento designado como sensor primario, que convierte la variable de medida en una sefial de medida, siendo el sensor electrénico quien la convierte4° Introduccién a los sistemas de medida en una sefial eléctrica. Un método para medir una diferencia de presiones, por ejemplo, consiste en emplear un diafragma cuya deformacién se mide mediante una galga extensométrica (apartados 1.7.2 y 22). En este caso el diafragma es el sensor primario y la galga hace Ia transduccién. No obstante, se denomina trans- ductor al conjunto de ambos elementos junto con su encapsulado y conexiones. 1.1.3 Acondicionamiento y presentacién Los acondicionadores de sefial, adaptadores o amplificadores, en sentido am- plio, son los elementos del sistema de medida que ofrecen, a partir de la sefial de salida de un sensor electr6nico, una sefial apta para ser presentada o registrada 0 que simplemente permita un procesamiento posterior mediante un equipo o ins- trumento estdndar. Consisten normalmente en circuitos electrénicos que ofrecen, entre otras funciones, las siguientes: amplificacién, filtrado, adaptaciGn de impe- dancias y modulacién o demodulacién. Si se considera, por ejemplo, el caso en que una de las etapas de tratamiento de la sefial de medida es digital, si la salida del sensor es analdgica, que es lo més frecuente, har4 falta un convertidor A/D. Estos tienen una impedancia de entrada limitada, exigen que la sefial aplicada sea continua o de frecuencia de variacién lenta, y que su amplitud esté entre unos limites determinados, que no suelen exce- der de 10 V. Todas estas exigencias obligan a interponer un acondicionador de se- fial entre el sensor, que muchas veces ofrece sefiales de apenas unos milivoltios, y el convertidor A/D. La presentacién de los resultados puede ser de forma analégica (6ptica, actis- tica o tactil) o numérica (6ptica). El registro puede ser magnético o sobre papel, € incluso electrénico (memorias eléctricas), y exige siempre que la informacién de entrada esté en forma eléctrica. 1.1.4 Interfaces, dominios de datos y conversiones En los sistemas de medida, las funciones de transduccién, acondicionamiento, Procesamiento y presentaci6n, no siempre se pueden asociar a elementos fisicos istintos. Ademés, la separacién entre el acondicionamicnto y el Procesamiento puede ser a veces dificil de definir. Pero, en general, siempre es necesaria una ac- cién sobre la sefal del sensor antes de su utilizacién final. Con el término interfaz se designa, en ocasiones, el conjunto de elementos que modifican las sefiales, cam- biando incluso de dominio de datos, pero sin cambiar su naturaleza, es decir, per- maneciendo siempre en el dominio eléctrico. Se denomina dominio de datos al nombre de una magnitud mediante la que se representa o transmite informacién. El concepto de dominios de datos y el de con- versiones entre dominios, es de gran interés para describir los transductores y los circuitos electronicos asociados [1]. En la figura 1.2 se representa un diagrama con algunos de los posibles dominios, detallando en particular ciertos dominios eléc- tricos.Conceptos generales y terminologia 5 En el dominio analégico, la informacién est4 en la amplitud de la sefial, bien se trate de carga, corriente, tensién o potencia, En el dominio temporal, la infor- macién no est en las amplitudes de las sefiales, sino en las relaciones temporales: periodo o frecuencia, anchura de pulsos, fase. En el dominio digital, las sefiales tienen s6lo dos niveles. La informaci6n puede estar en el ntimero de pulsos, o ve~ nir representada por palabras serie 0 paralelo codificadas. Dominios tisico Anovégice” Tiempo Figura 1.2 Dominios de datos [1). El dominio analégico es, en general, el més susceptible a interferencias eléctri- cas (apartado 1.3.1). En el dominio temporal, la variable codificada no se puede medir, es decir, convertir al dominio de nimeros, de forma continua, sino que hay que esperar un ciclo o la duracién de un pulso. En el dominio digital, la obtencién de niimeros es inmediata. La estructura de un sistema de medida refleja, pues, las conversiones entre do- minios que se realizan, e influye particularmente en ella el que se trate de una me- dida directa o indirecta. Una medida fisica es directa cuando se deduce informacién cuantit de un objeto fisico 0 accién mediante comparacin directa con una referencia. A veces se puede hacer simplemente de forma mecénica, como en el caso de una ba- lanza clasica. En las medidas indirectas la cantidad de interés se calcula a partir de otras me- didas y de la aplicacién de la ecuacién que describe la ley que relaciona dichas magnitudes. Los métodos empleados suelen ser siempre eléctricos. Es el caso, por ejemplo, de la medida de la potencia transmitida por un eje a partir de la medida del par y de la medida de su velocidad de rotacién.