C02 ProgramaIC

C1
1uF
+
R1
1k
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
INGENIERIA DE CONTROL
V1
0/5V
L1 PROGRAMACION
PLATAFORMA DE
C2
1H
R2
100
1uF
100 Hz
1. ANALISIS DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:

Diagrama del Sistema:
R
R6
1k
L2
1H
C6
1uF
R3
100
Vi(t)
Vc(t)
Circuito RLC Serie - Paralelo.
Funcin de Transferencia:
C8
1uF
+
R8
1k
C7
1uF
R10
100
L3
1H
G( s)
1
RC
s
s2
C5
1uF
1
s
RC
1
LC
Diagrama de Bloques:
SIMULACION DE CIRCUITO SERIE-PARALELO
1/(R*C)s
s2 +1/(R*C)s+1/(L*C)
Step
E_Sistema
Escalon
Transfer Fcn
Diagrama de Bloques en Simulink.
Programa de Anlisis del Sistema:
1/(R*C)s
s2 +1/(R*C)s+1/(L*C)
Sine Wave
01
02
03
04
05
06
07
08
09
S_Sistema
Transfer Fcn2
%***********************************************************************
% Programa
: analisis_rlc_sp.m
% Descripcin : Analiza el Sistema Lineal
%
Vc(s)
1
s
%
G(s)= --------- = ------ --------------------------1/(R*C)s
%
Vi(s)
RC s^2
+
s/RC + 1/LC
2
s +1/(R*C)s+1/(L*C)
Stepp
ES_Sistema
%
Transfer Fcn1
% Autor: FreedySotelo V.
%***********************************************************************
Seno Wave
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V.
PAG.17
PID C
10
11
12
13
14
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17
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20
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30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
clear all; clc

fprintf('Parametros del Sistema...\n');
R=input('R= ');
L=input('L= ');
C=input('C= ');
%***********************************************************************
fprintf('\nFuncion de Transferencia del Sistema...\n');
num=[0 1/(R*C) 0]
den=[1 1/(R*C) 1/(L*C)]
printsys(num,den);
fprintf('\nRaices del Sistema...\n');
roots(den)
disp('Presione tecla para continuar...'); pause;
%***********************************************************************
step(num,den);
figure; step(10*num,den); title('Entrada 10*Step');
t=0:.1:10;
u=exp(-t);
y=lsim(num,den,u,t);
figure; plot(t,u,'-',t,y,'o')
figure; rlocus(num,den);
figure; bode(num,den);
%***********************************************************************
fprintf('Espacio de Estado del Sistema...\n');
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
RC=rank(ctrb(A,B)); % [BAB A^2B A^3B ...]
RO=rank(obsv(A,C)); % [C; CA; CA^2; CA^3 ...]
fprintf('Rango de Matriz de Controlabilidad: %d\n',RC);
fprintf('Rango de Matriz de Observabilidad : %d\n',RO);
if (RC==2)
fprintf('El Sistema SI es Controlable...\n');
else
fprintf('El Sistema NO es Controlable...\n');
end
if (RO==2)
fprintf('El Sistema SI es Observable...\n');
else
fprintf('El Sistema NO es Observable...\n');
end
%***********************************************************************
_______________________________________________________________________
PAG.18
RECUERDE QUE LOS VALORES REALES DE R-L-C ESTAN EN

LOS RANGOS DE:
R [ 0 - 5M ]
L [0H 10H]
C [0F 5000mF]
LOS VALORES DADOS EN LA EJECUCION, NO TOMAS EN
CUENTA DICHA CONSIDERACION PORQUE SE TRATA DE
DEMOSTRAR LA VALIDEZ DEL PROGRAMA PARA CUALQUIER
RANGO DE PARAMETROS Y NO SOLO SISTEMAS
ELECTRICOS, SINO DE CUALQUIER NATURALEZA.
>>analisis_rlc_sp
Parametros del Sistema...
R= 1
L= 1
C= 1
Funcion de Transferencia del Sistema...
num =
0 1 0
den =
1 1 1
num/den =
s
--------------s^2 + s + 1
Raices del Sistema...
ans =
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
Presione tecla para continuar...
Espacio de Estado del Sistema...
A=
-1 -1
1 0
B=
1
0
_______________________________________________________________________
PAG.19
C=
1
D=
0
Rango de Matriz de Controlabilidad: 2

Rango de Matriz de Observabilidad : 2
El Sistema SI es Controlable...
El Sistema SI es Observable...
>>
Step Response
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
10
12
Time (sec)
Respuesta al Escaln Unitario.
Entrada 10*Step
6
Amplitude
-1
10
12
Time (sec)
Respuesta al Escaln en 10.
_______________________________________________________________________
PAG.20
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
10
Respuesta a y(t) usando lsim .
Root Locus
1
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
Real Axis
Lugar Geomtrico de las Races.
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
90
Phase (deg)
45
0
-45
-90
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en Frecuencia.
_______________________________________________________________________
PAG.21
2. ANALISIS DEL SISTEMA POR METODO DE EULER:

Funcin de Transferencia:
G( s)
1
RC
s
s2
1
s
RC
1
LC
Modelo de Espacio de Estado:

.
x1
x1
a2
a1
x2
b1
x2
a1
0 1
1
RC
x1
x2
a2
0u
1
LC
b1
1
RC

01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
%***********************************************************************
% Programa
: ed2rlc_sp.m
% Descripcion : Analiza el Sistema Lineal
%
Vc(s) 1
s
%
G(s)= -------- = ----- -------------------------%
Vi(s) RC s^2 + s/RC + 1/LC
%
%
Para: a1=1/RC a2=1/LC b1=1/RC
%
%
Modelo de Espacio de Estado
%
Ecuaciones Diferenciales Lineales
%
x1'(t,x1,x2,u) = x2(t)
%
x2'(t,x1,x2,u) = -a2x1(t) - a1x2(t) +b1u(t)
%
Vc(t) = x2(t)
%
%
u(0) = 1 x1(0) = 0 x2(0) = 0
%
%
Por Metodo de Euler
%
%
x1(i+1)=x1(i)+h*x1'(i); % Solucion Euler
%
%
% Autor
: FreedySotelo V.
%***********************************************************************
_______________________________________________________________________
PAG.22
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60
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66
67
68
69
70
71
72
73
clear all; clc

R=input('R= ');
L=input('L= ');
C=input('C= ');
te=input('Tiempo de Evaluacion [Escalon] : ');
he=input('Periodo de Muestreo [h=0.1]
: ');
ne=te/he;
f=input('Frecuencia de Evaluacion [f_seno]: ');
w=2*pi*f;
T=1/f;
pe=input('Periodos de Evaluacion [Ts_seno] : ');
hs=input('Periodo de Muestreo [h=0.01] : ');
ns=pe*T/hs;
%***********************************************************************
% RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO STANDARD
fprintf('Funcion de Transferencia del Sistema...\n');
num=[0 1/(R*C) 0]
den=[1 1/(R*C) 1/(L*C)]
printsys(num,den);
step(num,den);
%***********************************************************************
% RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO POR EULER
a1=1/(R*C); a2=1/(L*C); b1=1/(R*C);
t(1)=0; u(1)=1; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales
%he=0.1;
% Periodo de Muestreo
%n=input('Numero de particiones: ');
for i=1:ne
t(i+1)=t(i)+he;
u(i+1)=1;
x1(i+1)=x1(i)+he*x2(i);
% S.Euler
x2(i+1)=x2(i)+he*(-a2*x1(i)-a2*x2(i)+b1*u(i)); % S.Euler
end
disp('
t
u
x1
x2')
[t' u' x1' x2']
%***********************************************************************
figure; plot(t,u,'r',t,x1,'g',t,x2,'b'), grid, zoom on
legend('t vs u [Vi(t)]', 't vs x1 [I(x2)]', 't vs x2 [Vc(t)]', 'Location', 'Best')
title('Solucion de Sistema Por Metodo de Euler')
xlabel('t'), ylabel('u(t),x1(t),x2(t)')
mx=0;
Mx=max(t);
my=min([min(u) min(x1) min(x2)]);
My=max([max(u) max(x1) max(x2)]);
axis([mx Mx my My])
%***********************************************************************
% RESPUESTA AL Sen(t) POR EULER
a1=1/(R*C); a2=1/(L*C); b1=1/(R*C);
t=[]; u=[]; x1=[]; x2=[];
_______________________________________________________________________
PAG.23
74
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90
91
92
93
94
95
t(1)=0; u(1)=0; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales

%hs=0.01;
%n=input('Numero de particiones: ');
for i=1:ns
t(i+1)=t(i)+hs;
u(i+1)=sin(w*t(i+1));
x1(i+1)=x1(i)+hs*x2(i);
% S.Euler
x2(i+1)=x2(i)+hs*(-a2*x1(i)-a1*x2(i)+b1*u(i)); % S.Euler
end
%disp('
t
u
x1
x2')
%[t' u' x1' x2']
%***********************************************************************
figure; plot(t,u,'r',t,x1,'g',t,x2,'b'), grid, zoom on
legend('t vs u [Vi(t)]', 't vs x1 [I(x2)]', 't vs x2 [Vc(t)]', 'Location', 'Best')
title('Solucion de Sistema Por Metodo de Euler')
xlabel('t'), ylabel('u(t),x1(t),x2(t)')
mx=0;
Mx=max(t);
my=min([min(u) min(x1) min(x2)]);
My=max([max(u) max(x1) max(x2)]);
axis([mx Mx my My])
%***********************************************************************
>> ed2rlc_sp
R= 1
L= 1
C= 1
Tiempo de Evaluacion [Escalon] : 12
Periodo de Muestreo [h=0.1]
: .1
Frecuencia de Evaluacion [f_seno]: 1
Periodos de Evaluacion [Ts_seno] : 3
Periodo de Muestreo [h=0.01] : .01
Funcion de Transferencia del Sistema...
num =
0 1 0
den =
1 1 1
num/den =
s
-----------s^2 + s + 1
t
u
x1
x2
ans =
0 1.0000
0
0
0.1000 1.0000
0 0.1000
0.2000 1.0000 0.0100 0.1900
0.3000 1.0000 0.0290 0.2700
0.4000 1.0000 0.0560 0.3401
_______________________________________________________________________
PAG.24
0.5000 1.0000 0.0900 0.4005

.
..
11.9000 1.0000 1.0027 -0.0042
12.0000 1.0000 1.0023 -0.0040
>>
Step Response
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
10
12
Time (sec)
Respuesta al Escaln Unitario Mediante Step.

Solucion de Sistema Por Metodo de Euler
u(t),x1(t),x2(t)
0.8
t vs u [Vi(t)]
t vs x1 [I(x2)]
t vs x2 [Vc(t)]
0.6
0.4
0.2
0
0
6
t
10
Respuesta al Escaln Unitario Mediante Mtodo de Euler.
_______________________________________________________________________
PAG.25

1
t vs u [Vi(t)]
t vs x1 [I(x2)]
t vs x2 [Vc(t)]
0.8
0.6
u(t),x1(t),x2(t)
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
C1
1uF
+
R1
1k
-0.8
V1
0/5V
-1
1.5
t
2.5
R2
100
0.5
L1 Mediante Mtodo
Respuesta al Seno
C2 de Euler.
1H
1uF
100 Hz
3. ANALISIS DEL SISTEMA CONTROLADO:

Diagrama del Sistema:
R
R6
1k
L2
1H
C6
1uF
R3
100
Vi(t)
Vc(t)
Circuito RLC Serie - Paralelo.
C7
1uF
Diagrama de Bloques del Sistema de Control:

R8
1k
R10
100
L3
1H
C8
1uF
+
20
Kp
C5
1uF
1/(R*C)s
Scope
s2+1/(R*C)s+1/(L*C)
50
Step
Ki
1
Kd
1
s
RLC Serie_Paralelo
Integrator
du/dt
Derivative
PID
Funcin de Transferencia del Sistema:
PID Controller
1/(R*C)s
Scope1
s2+1/(R*C)s+1/(L*C)
RLC Serie_Paralelo1
_______________________________________________________________________
Step1
PAG.26
1
RC
G( s)
s
1
s
RC
s2
1
LC
Funcin de Transferencia del Controlador:
K ( s)
Ki
s
Kp
Kd s2
Kd s
K ps
Ki
Funcin de Transferencia de la Realimentacin:
H (s) 1
Hallando la Funcin de Transferencia del Sistema de Control:
3
2
Ki s
1 Kd s K ps
1 2
1
RC
s3
s
s
RC
LC
K ( s)G ( s)
C ( s)
R( s )
1
RC
Kd s3
( K d 1) s 3
(K p
K p s 2 Ki s
1 2
)s ( K i
RC
1
)s
LC
Para:
a1
Kd
b1
1
Kd
RC
a2
1
RC
a3
Ki
1
Kp
RC
b3
1
Ki
RC
Kp
b2
1
LC
Modelo en el Tiempo:
a1 y (3) (t )
a2 y ( 2) (t )
a3 y (1) (t )
b1u (3) (t ) b2u ( 2) (t ) b3u (1) (t )
Para:
_______________________________________________________________________
PAG.27
a1
c1
a3
a1
c2
Kd
b1 a3
a1
a2
1
RC
Kp
b3
a1
c3
a2
a1
a3
Ki
a 2 b1
c4
a1
1
LC
b2
a1
c5
Modelo de Espacio de Estado:

.
x1
c1 x2 c2 u
x2
y
x1 c3 x2 c4 u
x 2 c5 u
Forma Matricial:
.
x1
.
x2
0 1
c1
x1
1 c3
x2
x1
x2
c2
c4
c5 u
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
%************************************************************************
% Programa
: ed2rlc_sp_pid.m
% Descripcion : Analiza el Sistema Lineal Controlado
%
%
PlantaBajo Control
%
Vc(s) 1
s
%
G(s)= ------- = ---- -------------------------%
Vi(s) RC s^2 + s/RC + 1/LC
%
%
Controlador
%
Ki
%
K(s)= Kp + ---- + Kd s [20,50,1]
%
s
%
_______________________________________________________________________
PAG.28
b1
a1
15
16
17
18
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20
21
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30
31
32
33
34
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36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
%
Kd s^2 + Kp s + Ki
%
K(s)= ----------------------------%
s
%
%
Sistema de Control
%
C(s) 1
Kd s^3 + Kp s^2 + Ki s
%
------ = ---- --------------------------------------------------------%
R(s) RC (Kd+1)s^3 + (Kp+1/RC)s^2 + (Ki+1/LC)s
%
%
Para: a1=(Kd+1) a2=(Kp+1/RC) a3=(Ki+1/LC)
%
1
1
1
%
b1=----- Kd b2=----- Kp
b3=----- Ki
%
RC
RC
RC
%
%
Luego: a3
b1 a3
b3
%
c1=----- c2=----------- - ---%
a1
a1^2
a1
%
%
a2
a2 b1
b2
b1
%
c3=------ c4=----------- - ---- c5=----%
a1
a1^2
a1
a1
%
%
Modelo de Espacio de Estado
%
Ecuaciones Diferenciales Lineales
%
x1'(t,x1,x2,u) = c1 x2(t) + c2 u(t)
%
x2'(t,x1,x2,u) = -x1(t) - c3 x2(t) - c4 u(t)
%
Vc(t) = x2(t) + c5 u(t)
%
%
u(0) = 1 x1(0) = 0 x2(0) = 0
%
%
Por Metodo de Euler
%
%
%
%
% Autor
: FreedySotelo V.
%***********************************************************************
clear all; clc
R=input('R= ');
L=input('L= ');
C=input('C= ');
57
58
59
60
fprintf('Parametros del Controlador...\n');

Kp=input('Kp[20]= '); % Kp = 20
Ki=input('Ki[50]= '); % Ki = 50
Kd=input('Kd[ 1]= '); % Kd = 1
61 h=input('Periodo de Muestreo [h=0.1] : ');
_______________________________________________________________________
PAG.29
62 te=input('Tiempo de Evaluacion [Escalon]: ');

63 n=te/h;
64 %***********************************************************************
65 % RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO STANDARD
66 fprintf('\nFuncion de Transferencia del Sistema...\n');
67 nums=[0 1/(R*C) 0];
68 dens=[1 1/(R*C) 1/(L*C)];
69 printsys(nums,dens,'s');
70 fprintf('\nFuncion de Transferencia del Controlador...\n');
71 numc=[KdKp Ki];
72 denc=[0 1 0];
73 printsys(numc,denc);
74 numg=conv(numc,nums);
75 deng=conv(denc,dens);
76 numh=[1];
77 denh=[1];
78 fprintf('\nF.T. del Sistema de Control...\n');
79 [numsc,densc]=feedback(numg,deng,numh,denh);
80 printsys(numsc,densc);
81 step(nums,dens);
82 hold on, step(numsc,densc);
83 grid, zoom on
84 legend('Vc_S/C', 'Vc_C/C', 'Location', 'Best')
85 title('Respuesta al Escalon Con y Sin Controlador')
86 xlabel('t'), ylabel('Vc(t)CC&SC')
87 %***********************************************************************
88 % RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO POR EULER
89 a1=Kd+1;
a2=Kp+1/(R*C);
a3=Ki+1/(L*C);
90 b1=Kd/(R*C); b2=Kp/(R*C);
b3=Ki/(R*C);
91 c1=a3/a1;
c2=(b1*a3/(a1^2)-b3/a1);
92 c3=a2/a1;
c4=(a2*b1/(a1^2)-b2/a1); c5=b1/a1;
93 t(1)=0; u(1)=1; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales
94 Vc(1)=0; Error(1)=Vc(1)-u(1);
% Condiciones Iniciales
95 %h=0.1;
96 %n=input('Numero de particiones: ');
97 for i=1:n
98 t(i+1)=t(i)+h;
99 u(i+1)=1;
100 x1(i+1)=x1(i)+h*(c1*x2(i)+c2*u(i));
% S.Euler
101 x2(i+1)=x2(i)+h*(-x1(i)-c3*x2(i)-c4*u(i)); % S.Euler
102 Vc(i+1)=x2(i+1)+c5*u(i+1);
% S.Euler
103 Error(i+1)=Vc(i+1)-u(i+1);
% S.Euler
104 end
105 %disp('
t
u
x1
x2')
106 %[t' u' x1' x2']
107 %**********************************************************************
108 figure; plot(t,u,'r',t,Vc,'k',t,Error,'b'), grid, zoom on
109 legend('t vs u [Vi(t)]', 't vsVc(t)', 't vs Err(t)', 'Location', 'Best')
110 title('Solucion de Sistema Por Metodo de Euler')
_______________________________________________________________________
PAG.30
111
112
113
114
115
116
117
xlabel('t'), ylabel('u(t),Vc(t),Err(t)')
mx=0;
Mx=max(t);
my=min([min(u) min(Vc) min(Error)]);
My=max([max(u) max(Vc) max(Error)]);
axis([mx Mx my My])
%**********************************************************************
>>ed2rlc_sp_pid
R= 1
L= 1
C= 1
Parametros del Controlador...
Kp[20]= 20
Ki[50]= 50
Kd[ 1]= 1
Periodo de Muestreo [h=0.1] : .1
Tiempo de Evaluacion [Escalon]: 12
Funcin de Transferencia del Sistema...
num/den =
s
--------------s^2 + s + 1
Funcin de Transferencia del Controlador...
num/den =
s^2 + 20 s + 50
-------------------s
F.T. del Sistema de Control...
num/den =
s^3 + 20 s^2 + 50 s
----------------------------2 s^3 + 21 s^2 + 51 s
>>
_______________________________________________________________________
PAG.31
Respuesta al Escalon Con y Sin Controlador

1.2
Vc(t)CC&SC
0.8
0.6
Vc S/C
Vc C/C
0.4
0.2
-0.2
10
12
t (sec)
Respuesta del Sistema c/s Controlador.

1
0.8
0.6
t vs u [Vi(t)]
t vs Vc(t)
t vs Err(t)
u(t),Vc(t),Err(t)
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
6
t
10
Solucin Mediante Mtodo de Euler.
_______________________________________________________________________
PAG.32
4. ANALISIS DEL SISTEMA CONTROLADO USANDO SIMULINK:

Sistema de Control usando Controlador PID:
20
1/(R*C)s
Kp
Scope
s2+1/(R*C)s+1/(L*C)
50
Step
Ki
1
Kd
1
s
RLC Serie_Paralelo
Integrator
du/dt
Derivative
PID
PID Controller
1/(R*C)s
Scope1
s2+1/(R*C)s+1/(L*C)
RLC Serie_Paralelo1
Step1
Seales obtenidas en Simulink.
_______________________________________________________________________
PAG.33
Sistema de Control usando Controlador PID:
_______________________________________________________________________
PAG.34
_______________________________________________________________________
PAG.35
5. CON SIMULADOR DE CIRCUITOS - CIRCUITOS PASIVOS:

Diagrama del Sistema de Prueba:
C1
1uF
+
R1
1k
V1
0/5V
R2
100
V3
0/5V
L1
1H
1000 Hz
100 Hz
C2
1uF
Circuito RLC Serie Paralelo.
A: v1_1
B: c2_1
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
-1.000 V
-2.000 V
-3.000 V
0.000ms
5.000ms
10.00ms
15.00ms
20.00ms
25.00ms
30.00ms
35.00ms
40.00ms
45.00ms
50.00ms
Formas de Onda del Circuito.
Diagrama
de un Circuito Derivador:
D
R
1k
C1
1uF
+
R1
1k
V3
0/5V
V2
0/5V
V1
0/5V
R2
100
C
1uF
1000 Hz
L
1
1000 Hz
100 Hz
Circuito Derivador Pasivo.
A: v3_1
B: c1_2
5.000 V
3.000 V
1.000 V
-1.000 V
-3.000 V
-5.000 V
0.000ms
1.000ms
2.000ms
3.000ms
4.000ms
5.000ms
6.000ms
7.000ms
8.000ms
9.000ms
10.00ms
_______________________________________________________________________
PAG.36
Diagrama de un Circuito Integrador:

D
R
1k
C1
1uF
+
B
V3
0/5V
V2
0/5V
R2
100
C
1uF
1000 Hz
1000 Hz
Circuito Integrador Pasivo.
A: v2_1
B: d_a
5.000 V
4.000 V
3.000 V
D
2.000 V
C1
1uF
+
R
1k
1.000 V
V3
0/5V
V2
0/5V
1.000ms
2.000ms
3.000ms
4.000ms
0.000 V
0.000ms
5.000ms
V1
0/5V
6.000ms
8.000ms
R2
100
7.000ms
C
Formas de Onda del1uF
Circuito. 1000 Hz
1000 Hz
100 Hz
Efecto de Carga en el Integrador:

D1
R4
1k
C3
1uF
+
V5
0/5V
+
R3
100
C4
1uF
1000 Hz
Circuito Integrador con Carga.
A: v5_1
B: c3_1
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
0.000ms
1.000ms
2.000ms
3.000ms
4.000ms
5.000ms
6.000ms
7.000ms
8.000ms
_______________________________________________________________________
PAG.37
C1
1uF
+
R
1k
R1
1k
V3
0/5V
V2
0/5V
V1
0/5V
INGENIERIAR2DE CONTROL
C
1uF
1000 Hz
L1
1H
100
1000 Hz
100 Hz
Efecto de Carga en el Integrador:

D1
C3
1uF
+
R6
1k
D
+
V5
0/5V
C4
1uF
1000 Hz
R
1k
R3
100
L2
1H
V3
0/5V
+
5.000 V
R2
100
Circuito Integrador con Carga. 1uF
A: v5_1
B: c3_1
C6 C1
1uF 1uF
V2
0/5V
D2
R4
1k
1000 Hz
1000 Hz
R5
1k
4.000 V
V4
0/5V
D1
C5
1uF
3.000 V
1000 Hz
C3
1uF
+
R4
1k
2.000 V
R3
100
+
1.000ms
2.000ms
1000 Hz
3.000ms
C4
1uF
4.000ms
5.000ms
6.000ms
7.000ms
8.000ms
Diagrama de un Circuito Proporcional:

A
R5
1k
V4
0/5V
R7
1k
1000 Hz
Circuito Proporcional.
A: v4_1
B: r5_2
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
0.000ms
1.000ms
2.000ms
3.000ms
4.000ms
5.000ms
6.000ms
7.000ms
_______________________________________________________________________
PAG.38
8.000ms
L2
1H
V5
0/5V
1.000 V
0.000 V
0.000ms
R6
1k
D1
C3
1uF
+
R4
1k
R6
1k
UNIVERSIDAD
NACIONAL DE INGENIERA
V5
R3
100
C4
1uF
1000 Hz
L2
1H
0/5V
C6
1uF
Efecto de Carga en el Proporcional:

D2
R5
1k
C8
1uF
+
R9
1k
R8
1k
R10
100
R7
1k
C7
1uF
1000 Hz
V4
0/5V
L3
1H
Circuito Proporcional con Carga.
5.000 V
A: v4_1
B: r5_2
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
0.000ms
R2
1
Vi
10V
+
-
1.000ms
L1
1H
2.000ms
3.000ms
R3
1
4.000ms
5.000ms
6.000ms
7.000ms
8.000ms
C1
1F
Diagrama de un Circuito Amplificador de Ganancia Unitaria:
1k
R6
1
1k
L3
1H
R4
1
C3
1F
IDEAL
2V
-
Circuito de Ganancia Unitaria.
_______________________________________________________________________
PAG.39
C5
1uF
6. SIMULADOR DE CIRCUITOS - CIRCUITOS ACTIVOS:

Diagrama de un Circuito Proporcional:
Circuito Proporcional.
Diagrama de un Circuito Integrador:
Circuito Integrador.
Diagrama de un Circuito Derivador:
Circuito Derivador.
Diagrama de un Circuito Sumador:
Circuito Sumador.
_______________________________________________________________________
PAG.40
Diagrama de un Circuito Inversor:
Circuito Inversor.
Diagrama de un Controlador PID Activo con OPAMPs:
_______________________________________________________________________
PAG.41

C02 ProgramaIC

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C1

1. ANALISIS DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:

Circuito RLC Serie - Paralelo.

Diagrama de Bloques en Simulink.

Programa de Anlisis del Sistema:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

clear all; clc

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

RECUERDE QUE LOS VALORES REALES DE R-L-C ESTAN EN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Rango de Matriz de Controlabilidad: 2

Respuesta al Escaln Unitario.

Respuesta al Escaln en 10.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Respuesta a y(t) usando lsim .

Lugar Geomtrico de las Races.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

2. ANALISIS DEL SISTEMA POR METODO DE EULER:

Modelo de Espacio de Estado:

Programa de Anlisis del Sistema:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

clear all; clc

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

t(1)=0; u(1)=0; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

0.5000 1.0000 0.0900 0.4005

Respuesta al Escaln Unitario Mediante Step.

Respuesta al Escaln Unitario Mediante Mtodo de Euler.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Solucion de Sistema Por Metodo de Euler

3. ANALISIS DEL SISTEMA CONTROLADO:

Circuito RLC Serie - Paralelo.

Diagrama de Bloques del Sistema de Control:

Diagrama de Bloques en Simulink.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Funcin de Transferencia del Controlador:

Funcin de Transferencia de la Realimentacin:

b1u (3) (t ) b2u ( 2) (t ) b3u (1) (t )

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Modelo de Espacio de Estado:

Programa de Anlisis del Sistema:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

fprintf('Parametros del Controlador...\n');

61 h=input('Periodo de Muestreo [h=0.1] : ');

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

62 te=input('Tiempo de Evaluacion [Escalon]: ');

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Respuesta al Escalon Con y Sin Controlador

Respuesta del Sistema c/s Controlador.

Solucion de Sistema Por Metodo de Euler

Solucin Mediante Mtodo de Euler.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

4. ANALISIS DEL SISTEMA CONTROLADO USANDO SIMULINK:

Diagrama de Bloques en Simulink.

Seales obtenidas en Simulink.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Sistema de Control usando Controlador PID:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Seales obtenidas en Simulink.

Seales obtenidas en Simulink.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

5. CON SIMULADOR DE CIRCUITOS - CIRCUITOS PASIVOS: