Anlisis Dinmico de Sistemas

Resumen
El objetivo de la prctica es modelar el comportamiento dinmico de un pndulo,
determinando a partir de las ecuaciones fsicas un modelo no lineal que lo describe con
precisin en todos sus puntos. Asimismo, se obtendrn mediante el procedimiento de
linealizacin por Taylor, dos modelos lineales que lo aproximan en torno a sendos
puntos de equilibrio. Tanto el modelo no lineal como los dos modelos linealizados se
simularn mediante Simulink en distintos escenarios, comprobando la validez de las
aproximaciones. Asimismo, se realizar una animacin del pndulo que permitir
corroborar visualmente el sentido fsico de los modelos obtenidos.

1 Descripcin fsica del sistema

El sistema se compone de una bola de masa m situada en el extremo de una barra de
masa despreciable con una longitud l. Adems, se sabe que el momento de inercia del
pndulo respecto a su punto de giro es J, el coeficiente de friccin viscosa es B y el par
aplicado es T. El ngulo girado , que ser la variable de salida y, se toma segn indica
la figura 1.

Figure 1: Sistema fsico a modelar

2 Modelado matemtico
2.1 Ecuacin fsica del sistema

El ngulo queda determinado por la ecuacin (1). El par T aplicado sobre el pndulo
se invierte en incrementar la aceleracin angular, en vencer la friccin viscosa y en
compensar el par generado por el peso del sistema.

d2 (t)

+B

d(t)

+ m g l sen (t)

(1)

dt
dt
Esta ecuacin diferencial no lineal de segundo orden describe el comportamiento
dinmico del pndulo.

2.2 Ecuaciones del espacio de estados

Una representacin alternativa a la ecuacin diferencial (1) es la representacin interna
o de espacio de estados. En muchos sistemas fsicos una eleccin adecuada consiste en
tomar como variables de estado la salida y sus derivadas. En este caso tomaremos el
ngulo girado y la velocidad angular, segn:
x1
x2

(t)

(t)

Las ecuaciones del espacio de estados sern:

=
x2
x1

(2)

=
[Bx2 m g l sen x1 + T]
x2

(3)

x1

(4)