Fundamentos de robtica

Humberto A. Secchi
Instituto de Automtica
Departamento de Electrnica y Automtica
Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional de San Juan
email: hsecchi@inaut.unsj.edu.ar

Captulo I: Introduccin
Objetivo: Presentar los alcances generales de la robtica

o
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o
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o

Historia
Concepto
Clasificacin
Reflexiones
Desarrollo del curso

Historia
o Antes del siglo XVIII
o

Creaciones mecnicas con el fin de imitar a los seres

vivos.
Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento.
~1450 - Leonardo Da Vinci
construye el primer humanoide.
Una armadura de metal que
poda mover sus brazos y
cabeza en forma independiente
a travs de un ingenioso
sistema de engranajes y
palancas.

Captulo I

Fundamentos de robtica

Historia
o Antes del siglo XVIII
o

Creaciones mecnicas con el fin de imitar a los seres

vivos.
Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento.
1738 - Jacques de Vaucanson
construye un pato mecnico
hecho con ms de 4000 piezas.
El pato poda graznar, baarse,
beber agua, comer granos,
digerirlos y evacuarlos. El
paradero del pato es
desconocido hasta nuestros
das.

Captulo I

Fundamentos de robtica

Historia
o Despus del siglo XVIII
o

Se piensa en las mquinas como algo configurable y

adaptable.
Creaciones con fines productivos que contribuyeron a la
llegada y al auge de la revolucin industrial.
1801 Joseph Jacquard
construye la primer mquina
textil programada mediante
tarjetas perforadas, gracias a la
llegada, en 1788, del Regulador
de Watt.

Captulo I

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
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Aos 20: Ficcin

Aos 40: Ciberntica
Aos 50: Automatizacin
Aos 70: Computadora.
Aos 80: Informtica.
Aos 90: Inteligencia artificial.
Karel Kapek uso la palabra ROBOT
por primera vez en su obra Rosums
Universal Robots (1921). Robota es
una palabra checa que significa
trabajo forzado.

Captulo I

Fundamentos de robtica

Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o
o
o
o
o
o

Aos 20: Ficcin

Aos 40: Ciberntica
Aos 50: Automatizacin
Aos 70: Computadora.
Aos 80: Informtica.
Aos 90: Inteligencia artificial.
Se considera a Norbert Wiener
como el padre de la ciberntica
(1948), pero Grey Walter en 1953 con
el diseo de su Mquina Speculatrix,
fue el precursor de la robtica.

Captulo I

Fundamentos de robtica

Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o
o
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o
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o

Aos 20: Ficcin

Aos 40: Ciberntica
Aos 50: Automatizacin
Aos 70: Computadora.
Aos 80: Informtica.
Aos 90: Inteligencia artificial.

R. C. Goertz del Argonne National

Laboratory desarrolla un
manipulador maestro-esclavo de tipo
elctrico (1954). Adems incorpora
sensores
de fuerza.
Captulo I
Fundamentos de robtica

Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o
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Aos 20: Ficcin

Aos 40: Ciberntica
Aos 50: Automatizacin
Aos 70: Computadora.
Aos 80: Informtica.
Aos 90: Inteligencia artificial.
General Motors incorpora el primer
robot manipulador a sus lneas de
produccin (1960). El robot
comercial Unimate de la empresa
Unimation.

Captulo I

Fundamentos de robtica

Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o
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Aos 20: Ficcin

Aos 40: Ciberntica
Aos 50: Automatizacin
Aos 70: Computadora.
Aos 80: Informtica.
Aos 90: Inteligencia artificial.
Nace en la universidad de Stanford el
robot mvil Shakey (1968). Estaba
dotado de sensores de visin y
tctiles, era capaz de moverse y
reconocer formas.

Captulo I

Fundamentos de robtica

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o
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Aos 20: Ficcin

Aos 40: Ciberntica
Aos 50: Automatizacin
Aos 70: Computadora.
Aos 80: Informtica.
Aos 90: Inteligencia artificial.
Los laboratorios de la Universidad de
Stanford y del MIT acometen, en
1970, la tarea de controlar un robot
mediante computador.

Captulo I

Fundamentos de robtica

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
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Aos 20: Ficcin

Aos 40: Ciberntica
Aos 50: Automatizacin
Aos 70: Computadora.
Aos 80: Informtica.
Aos 90: Inteligencia artificial.
LEGO y el MIT Media Lab colaboran
para construir el primer LEGO
orientado a la educacin.

Captulo I

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
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Aos 20: Ficcin

Aos 40: Ciberntica
Aos 50: Automatizacin
Aos 70: Computadora.
Aos 80: Informtica.
Aos 90: Inteligencia artificial.
Se desarrollan los primeros
sistemas robticos basados en
realimentacin visual y de fuerza.

Captulo I

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o
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Aos 20: Ficcin

Aos 40: Ciberntica
Aos 50: Automatizacin
Aos 70: Computadora.
Aos 80: Informtica.
Aos 90: Inteligencia artificial.

Captulo I

Fundamentos de robtica

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Concepto
El concepto de robot industrial segn ISO:
o Un robot es un manipulador reprogramable,
multifuncional, controlado automticamente, que puede
estar fijo en un sitio o moverse y esta diseado para mover
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales,
por medio de movimientos variables programados para la
realizacin de diversas tareas o trabajos.
o Un robot mvil es un sistema capaz de moverse en
entornos, que puede estar estructurado de diferentes
maneras mediante diversos dispositivos de locomocin
(ruedas o patas). Usualmente estos robots estn equipados
con sensores que le permiten explorar el entorno.
Captulo I

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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o
o
o
o
o

Humanoide : Apariencia humana. Busca imitar comportamientos.

Robot mvil
Robot industrial
Robot inteligente
Robot de servicios

Asimo (Honda)

Actroid (Kokoro)

Captulo I

Fundamentos de robtica
Aibo (Sony)

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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o
o
o
o
o

Humanoide
Robot mvil : Estructura mecnica dotada de un sistema de traccin
y direccin.
Robot industrial
Robot inteligente
Robot de servicios

Pioneer (ActiveMedia)
Captulo I

Fundamentos de robtica

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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o
o
o
o
o

Humanoide
Robot mvil
Robot industrial : Robot manipulador diseado para mover
materiales o dispositivos especializados.
Robot inteligente
Robot de servicios
IRB 140 (ABB)

Captulo I

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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o
o
o
o
o

Humanoide
Robot mvil
Robot industrial
Robot inteligente : Robot capaz de trabajar y moverse en entornos
desconocidos.
Robot de servicios

Sojouner (JPL)
Captulo I

Fundamentos de robtica

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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o
o
o
o
o

Humanoide
Floor cleaning
Robot mvil
robot (Samsung)
Robot industrial
Robot inteligente
Robot de servicios : Robot que est destinado al desarrollo de
servicios de utilidad social

Wheelesley (UMass)
Hibrid assistive limb
(Tsukuba University)
Captulo I

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Clasificacin
Tipos de robots industriales (segn IFR)
o Segn el nmero de ejes
o Segn la estructura mecnica

puede ser de 3, 4 6 ejes. Ms

de 6 ejes se denominan
redundantes.

Captulo I

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Clasificacin
Tipos de robots industriales (segn IFR)
o Segn el nmero de ejes
o Segn la estructura mecnica

cartesiano, SCARA,
antropomrfico, esfrico,
cilndrico, paralelo.

Captulo I

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Clasificacin
En funcin del rea de aplicacin
o
o
o
o
o
o
o
o
o

Ensamblado,
Entrenamiento,
Investigacin (docencia),
Inspeccin (medicin),
Empaquetado (paletizaje),
Carga (descarga),
Pintura,
Mdico,
Soldadura.

Captulo I

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Reflexiones
o
o
o
o

En ningn momento se mencionaron aspectos como:

Pensamiento
Razonamiento
Percepcin

o Un robot es una mquina capaz de extraer informacin de

su entorno y usar el conocimiento acerca de su mundo para
actuar sin problemas de una manera segura y decidida (R.
Arkin, 1998).
o Un robot es un sistema autnomo el cual existe en un
mundo fsico, puede sensar su entorno y puede actuar
sobre ste para alcanzar determinados objetivos.
o La Robtica no se limita a construir, ni a usar robots.
Captulo I

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Desarrollo del curso

PARTE I: Manipuladores
o Componentes y subsistemas
o Captulo II

o Cinemtica y dinmica
o Captulo III, IV y V

o Planificacin de trayectorias
o Captulo VI

o Control en interaccin con el entorno (VisinFuerza)

o Captulo VII y VIII

o Programacin de robots
PARTE II: Robots mviles

Captulo I

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