Captulo 1

VECTORES
1.1 Magnitud escalar
Magnitud escalar es aquella cuya determinacion solo requiere el conocimiento de un numero
real y de una unidad de medida. El numero indica la cantidad de veces que la magnitud
medida contiene a la unidad considerada.
Ejemplos tpicos de magnitudes escalares son: la longitud, la masa, el tiempo, el trabajo, la
energa, etc.. y cualquier numero real.

1.2 Magnitud vectorial

Es una magnitud para cuya determinacion se requiere ademas del conocimiento de la magnitud escalar, su direccion y su sentido.
Ejemplos de magnitudes vectoriales son: la velocidad, la aceleracion, la fuerza, la cantidad
de movimiento..

1.3 Concepto de vector fijo, ligado o localizado

Consideramos el espacio tridimensional euclideo, es decir el espacio en el que acontecen los
fenomenos fsicos, y denominamos E al conjunto de los puntos de este espacio.
Generamos a continuacion el conjunto producto cartesiano ExE, el cual estara formado por
pares de puntos ordenados de este espacio, y constituimos un nuevo conjunto que denominaremos (ExE)*, el cual es igual al conjunto anterior, pero en el que se han suprimido
los elementos diagonales, estando por tanto este conjunto formado por pares ordenados de
puntos distintos del espacio. Este conjunto podra ser expresado como:
(ExE)* = {(ExE) (x, x)}

x E

Como podemos observar, cada elemento de este conjunto es un segmento orientado, siendo

AB 6= BA ya que en el producto cartesiano el elemento AB es distinto del elemento BA.
Definimos los vectores ligados como el conjunto ordenado de los elementos del conjunto
1


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1. VECTORES

(ExE)*, anadiendo ademas el vector nulo ~0, es decir:

{(ExE)*, ~0 }
Las caractersticas que definen a un elemento de este conjunto, es decir a un vector fijo son
las siguientes:
~
Modulo |AB|:
Es un real positivo asociado a la recta AB y define la longitud del
segmento que une los puntos A y B.
Direccion: Es la de la recta sobre la cual se encuentra el segmento AB.
Sentido: Viene dado por la ordenacion de puntos A y B.
Localizacion o punto de aplicacion: Es el primero de los puntos que constituyen el par
ordenado.

1.4 Concepto de vector libre

Dentro del conjunto de los vectores libres ya definido, introducimos una relacion que denominaremos de equipolencia, L, a la cual enunciamos as:
Dos vectores fijos son equipolentes entre s, cuando ambos tienen igual modulo, direccion y
sentido.
Dicha relacion es facil de comprobar que se trata de una relacion de equivalencia, pues cumple las propiedades reflexiva, simetrica y transitiva.
As pues, el conjunto de los vectores fijos habra quedado dividido o clasificado en unas clases de equivalencia; en cada una de las cuales se encontraran todos los vectores equipolentes
entre s. El conjunto de estas clases (cada clase puede ser idealizada en un solo elemento
representante), es el conjunto de los vectores libres.
Dicho conjunto podra ser expresado as:
{(ExE)*/L, ~0 }
Un vector libre vendra definido por:
Modulo.
Direccion.
Sentido.
Un ejemplo de magnitud fsica representada por un vector libre es el par, el cual puede ser
localizado en cualquier punto del espacio.


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1.5 Concepto de vector deslizante

Dentro del conjunto de los vectores fijos introducimos una nueva relacion que denominaremos D y que la enunciames como sigue:
Dos vectores fijos estan relacionados si son colineales, tienen igual modulo y el mismo sentido.
Es facil comprobar que esta relacion D es tambien de equivalencia.
El conjunto de las clases en que se divide el conjunto de los vectores fijos al introducir esta
relacion, es el conjunto de los vectores deslizantes, el cual podra ser expresado as:
{(ExE)*/D, ~0 }
Un vector deslizante quedara definido por:
Modulo.
Recta de aplicacion.
Sentido.
Ejemplo de vectores deslizantes son las fuerzas que actuan sobre solidos indeformables

1.6 Producto de un vector por un escalar

Es una operacion definida tanto para vectores libres, como ligados, como deslizantes.
Consiste en asociar a un vector ~a y a un escalar , un nuevo vector (del tipo del de ~a, es decir,
libre, ligado o deslizante) que representaremos por ~a y que se obtiene de modo que:
1. | ~a| = || |~a| Donde:
||: Valor absoluto de
|~a|: Modulo del vector ~a
2. La direccion y sentido de ~a es igual a la direccion y sentido de ~a en el caso de que
> 0, y de sentido contrario cuando < 0.

1.7 Suma de vectores

Es una operacion definida para:
Vectores libres
Vectores deslizantes, caso de que sus rectas de accion se corten en un punto
Vectores fijos, caso de que sus puntos de aplicacion coincidan


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1. VECTORES

a
s
b
Figura 1.1: Suma geometrica de dos vectores

Se trata de una ley de composicion interna, que a dos vectores dados asocia un tercer vector,
que viene dado por la composiccion geometrica denominada ley del paralelogramo:
~s = ~a + ~b
Cuando se trata de la suma de mas de dos vectores se procedera sumando los dos primeros,
y a continuacion sumando su resultado con el tercero y as sucesivamente, o bien, efectando
la composicion geometrica siguiente, denominada polgono de vectores:

b
c

a
s
Figura 1.2: Suma de mas de dos vectores

~s = ~a + ~b + ~c
Con respecto a esta operacion suma el conjunto de los vectores tiene estructura de grupo
abeliano o conmutativo, ya que se cumplen las siguientes propiedades:
1. Es una ley de composicion interna
2. Conmutativa
3. Asociativa
4. Existencia del elemento neutro, ~0
5. Existencia del elemento simetrico


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NOTAS:
1. La eliminacion de los elementos diagonales que hemos efectuado en el
conjunto ExE para formar (ExE)*, volviendo a reintroducir posteriormente
el vector ~0; lo cual a primera vista podra parecer un contrasentido, tiene
por objeto preservar la unicidad del elemento neutro en la operacion suma.
2. El elemento simetrico del vector ~a , sera el a~0 tal que:
~a + a~0 = ~0
Este es un vector que denominaremos opuesto al ~a y que se caracteriza por:
Tener el mismo modulo que ~a
Tener la misma direccion que ~a
Tener sentido contrario a ~a
A este vector lo designamos como ~a

1.8 Diferencia de vectores

Definimos la diferencia entre vectore ~a y ~b como la operacion que consiste en sumar al vector
~a el vector opuesto al ~b ; es decir el ~b0 = ~b
~a ~b = ~a + (~b)
Evidentemente, esta operacion no cumple la propiedad conmutativa.

1.9 Concepto de espacio vectorial

Se dice que un determinado conjunto tiene estructura de espacio vectorial, cuando habiendose
definido en el mismo dos operaciones o leyes de composicion, una interna: la suma, y otra
externa: el producto por los elementos de un cuerpo (K) de escalares, e stas cumplen las siguientes propiedades:
Primera operacion
1. Conmutativa: ~a + ~b = ~b + ~a
2. Asociativa: ~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c
3. Existencia del elemento neutro: ~a + ~0 = ~0 + ~a = ~a
4. Existencia del elemento simetrico: ~a + (~a) = (~a) + ~a = ~0

~a V


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Segunda operacion
1. Distributiva respecto a la suma de escalares: ( + ) ~a = ~a + ~a
2. Distributiva respecto a la suma de vectores: (~a + ~b) = ~a + ~b
3. Asociativa respecto al producto de escalares: ( ~a) = ~a
4. Existencia del elemento neutro: 1 ~a = ~a
El conjunto de los vectores libres por nosotros definido, con las operaciones suma y producto
por un escalar, tiene estructura de ESPACIO VECTORIAL.
Dentro de los espacios vectoriales, recordemos las siguientes definiciones:
Combinacion lineal:
~ es combinacion lineal de los vectores a~1 , a~2 , . . . , a~n , cuando existen
Se dice que un vector V
los escalares 1 , 2 , . . . , n , cualesquira tales que:
~ = 1 a~1 + 2 a~2 + + n a~n
V
Sistema de generadores:
Un conjunto de vectores a~1 , a~2 , . . . , a~n , se dice que es un sistema generador de un espacio vectorial, cuando cualquir vector del mismo puede ser formado a partir de ese sistema
a~1 , a~2 , . . . , a~n mediante combinacion lineal.
Independencia lineal:
Se dice que los vectores a~1 , a~2 , . . . , a~n , son linealmente independientes, cuando no se pueden
encontrar n escalares, no todos ellos nulos, tales que:
1 a~1 + 2 a~2 + + n a~n = ~0
Expresado de otra forma: La u nica combinacion lineal de los vectores a~1 , a~2 , . . . , a~n , que
genera el vector nulo ~0 , es aquella en la que todos los escalares son nulos.
Base de un espacio vectorial:
Denominamos base de un espacio vectorial a un conjunto de vectores que:
Son un sistema generador.
Son linealmente independientes.
Componentes de un vector:
Componentes de un vector respecto de una base dada son los escalares 1 , 2 , . . . , n , tales
que:
~ = 1 a~1 + 2 a~2 + + n a~n
V
Donde a~1 , a~2 , . . . , a~n , es una base del espacio vectorial.


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La expresion de un vector en una base dada es u nica, es decir, un vector en una base solo
puede tener unas componentes. En efecto, sea a~1 , a~2 , . . . , a~n una base de un cierto espacio
~ del mismo admite dos representaciones distintas
vectorial, y supongamos que un vector V
en dicha base:
V~ = 1 a~1 + 2 a~2 + + n a~n = 01 a~1 + 02 a~2 + + 0na~n
Operando, ordenando y teniendo en cuenta la distributividad:
(1 01 ) a~1 + (2 02 ) a~2 + + (n 0n ) a~n = ~0
Dado que a~1 , a~2 , . . . , a~n , es una base, y por tanto los vectores de la misma son linealmente
independientes, la unica posibilidad es que los escalares sean nulos:
1 01 = 0 1 = 01
2 02 = 0 2 = 02
..
..
.
.
n 0n = 0 n = 0n
Lo cual ratifica que las componentes de un vector en una cierta base son u nicas

1.10 Proyeccion de un vector sobre un eje

Una recta es un espacio de una sola dimension, al cual podemos orientar mediante una base
constituida por un u nico vector, que se toma de referencia, y con lo cual la recta queda convertida en lo que denominamos un eje.
Proyeccion de un vector sobre un eje es una magnitud escalar igual a la longitud del segmento que se encuentra entre las proyecciones del origen y del extremo del vector sobre el
eje, provista del signo (+) o () segun que el sentido del vector y del eje sean o no coincidentes.
B

B1

P1

Figura 1.3: Proyeccion de vector sobre eje


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Fx = AB1 = ab = |F~ | cos

~ cos = |Q|
~ cos 1
Qx = P1 E = pe = |Q|
Podemos redifinir entonces la proyeccion de un vector sobre un eje, como el producto del
modulo del vector por el coseno del a ngulo formado por el sentido preferente del eje y el
vector.
P royxF~ = Fx = |F~ | cos

1.11 Proyeccion de un vector sobre un plano

La proyeccion de un vector sobre un plano resulta ser otro vector, contenido en el plano,
tal que su origen es la proyeccion del origen, y cuyo extremo es la proyeccion del extremo.
Notamos que a diferencia de la proyeccion sobre un eje, el resultado es una magnitud vectorial.
La proyeccion puede realizarse segun cualquier direccion. Si esta direccion es ortogonal al
plano sobre el que se proyecta, se cumple que:
|P roy~a| = |~a| cos

Proy a
Figura 1.4: Proyeccion de vector sobre plano

1.12 Producto escalar de dos vectores

El producto escalar de dos vectores es un escalar que se obtiene efectuando el producto de
los modulos de los vectores por el coseno del a ngulo que forman.
~ V
~ = |U
~ | |V
~ | cos
U


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~ | cos = P roy ~ V
~ ; y que |U
~ | cos = P roy ~ U
~ ; el producto escalar de dos
Dado que |V
U
V
vectores tambien puede definirse como:
El producto del modulo de uno de ellos por la proyeccion del otro sobre e l.
~ V~ = |U
~ | P roy ~ V
~ = |V
~ | P roy ~ U
~
U
U
V

Proy V
U

Proy U
V

Figura 1.5: Producto escalar de dos vectores

Propiedades del producto escalar:
El producto escalar de dos vectores es conmutativo.
~ V
~ =V
~ U
~
U
En efecto:
~ V
~ = |U
~ | |V
~ | cos
U
~ U
~ = |V
~ | |U
~ | cos(2 ) = |V
~ | |U
~ | cos
V
~ V
~ =V
~ U
~
Por tanto: U

El producto escalar cumple la propiedad distributiva respecto a la suma de vectores.

~ (V
~ +W
~ )=U
~ V~ + U
~ W
~
U

En efecto:
~ (V
~ +W
~ ) = |U
~ | P roy ~ (V
~ +W
~)
U
U


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Dada la linealidad en la operacion de proyeccion se cumple que:

~ +W
~ ) = P roy ~ V
~ + P roy ~ W
~
P royU~ (V
U
U
Por tanto:
~ (V
~ +W
~ ) = |U
~ | P roy ~ (V
~ +W
~ ) = |U
~ | (P roy ~ V
~ + P roy ~ W
~)=
U
U
U
U
~ | P roy ~ V~ + |U
~ | P roy ~ W
~ =U
~ V
~ +U
~ W
~
= |U
U
U
El producto escalar no cumple la ley asociativa.
~ V
~ ) W
~ 6= U
~ (V
~ W
~)
(U
| {z }

escalar

{z

escalar

~,
Simplemente observamos que el primer termino es un vector con la direccion de W
~
en tanto que el segundo termino es un vector en la direccion de U

Norma de un vector.
~ , al producto escalar de dicho vector por s misDefinimos como norma de un vector U
mo.
~ =U
~ U
~ = |U
~ | |U
~ | cos 0 = |U
~ |2
nor U
~| =
Entonces podemos decir: |U

~ |2 =
|U

~
nor U

El producto escalar de dos vectores podra ser expresado ahora como:

~ V
~ =
U

~
nor U

~ cos
nor V

El producto escalar de dos vectores sera nulo cuando:

Alguno de los vectores es nulo.
Si ambos vectores son ortogonales.

1.13 Producto vectorial de dos vectores

El producto vectorial de dos vectores es otro vector cuyo modulo es igual alproducto de los
modulos de ambos por el seno del a ngulo que forman; cuya direccion es ortogonal al plano


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determinado por ambos, y cuyo sentido es tal que el triedro determinado por el primer vector,
el segundo vector y el resultado sea directo.
Esta determinacion del sentido del vector producto coincide con la denominada clasicamente
como ley del sacacorchos, la cual indica que el sentido del vector resultado coincide con el
del avance de un sacacorchos que gira desde el primer vector hacia el segundo por el camino
mas corto.
~ V
~ | = |U
~ | |V
~ | sen
|U

U V

Figura 1.6: Producto vectorial de dos vectores

~ V
~ coincide con el a rea del paralelogramo formado
El modulo del producto vectorial U
~ y V~
sobre los vectores U
~ V~ | = |U
~ | |V
~ | sen = Area A
|U
|

{z
h

V
h

Area A

Figura 1.7: Significado geometrico del modulo del producto vectorial

Propiedades del producto vectorial:

El producto vectorial no es conmutativo.

~ V
~ 6= V
~ U
~
U


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En efecto; ambos productos dan como resultado vectores de igual modulo pero de
sentidos opuestos. Propiamente podramos afirmar que el producto vectorial es anticonmutativo, es decir :
~ V
~ = V
~ U
~
U
El producto vectorial es distributivo respecto a la suma de vectores:
~ (V
~ +W
~ )=U
~ V
~ +U
~ W
~
U
Esta propiedad la comprobaremos cuando veamos la expresion analtica del producto
vectorial.
El producto vectorial no es asociativo.
~ V
~)W
~ 6= U
~ (V
~ W
~)
(U
~ V
~ estara contenido en el plano deEl primer producto, por ser perpendicular a U
~ y V~
terminado por U
~ W
~ estara contenido en el plano
El segundo producto, por ser perpendicular a V
~
~
determinado por V y W
~ y solo se dara cundo U
~ y
La coincidencia de ambos planos se materializara en V
~
~
W sean perpendiculares a V
La demostracion la veremos al tratar el doble producto vectorial
El producto vectorial de un vector por s mismo, siempre da el vector nulo
~ U
~ | = |U
~ | |U
~ | sen 0 = 0
|U
~ U
~ = ~0
U
El producto vectorial de dos vectores es nulo cuando:
Uno cualquiera de los dos vectores es nulo
Ambos vectores son paralelos
En las operaciones con producto vectorial ( al igual que en las operaciones con producto escalar ) no se admite la simplificacion:
Si ~a ~b = ~a ~c No implica que ~b = ~c


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En efecto:
~a ~b = ~a ~c =
~a ~b ~a ~c = ~0 ; Por la propiedad distributiva:
~a (~b ~c) = ~0 ; Pero esto no implica que:
~b ~c = ~0 ; o sea que ~b = ~c dado que ~a y (~b ~c) pueden ser vectores
paralelos

1.14 Producto mixto

~,V
~ y W
~ y se representa como (U
~ V
~ W
~) a
Se denomina producto mixto de tres vectores U
la operacion consistente en efectuar en primer lugar el producto vectorial de los dos primeros
( un vector ) y multiplicar escalarmente este resultado por el tercer vector. El resultado final
de esta operacion sera por tanto un escalar.
~ V
~ W
~ ) = (U
~ V
~)W
~
(U
Este producto mixto es igual al volumen del paraleleppedo formado sobre esos tres vectores tomados como aristas contiguas.
U V = Q

W
V
S

Figura 1.8: Producto mixto de tres vectores

~ V
~ W
~ ) = (U
~ V
~)W
~ =Q
~ W
~ = ||U
~ | |V
~ | sen | |W
~ | cos = Volumen.
(U
|

{z
S

} |

{z
h

Propiedades del producto mixto:

El producto mixto lleva un signo dependiendo e ste del valor de , o lo que es igual:
~ este en el mismo semiespacio que el vector U
~ V
~ , con
sera positivo siempre que W


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~ yV
~.
respecto al plano que determinan los vectores U
~,V
~ yW
~ se
Esto tambien podra expresarse diciendo que si la terna de vectores U
orienta a derechas el producto mixto es positivo. Caso contrario, el producto mixto
sera negativo.
Segun la propiedad anterior, el producto mixto es circularmente conmutativo, esto es:
~ V
~ W
~ ) = (V
~ W
~ U
~ ) = (W
~ U
~ V~ ) 6= (V
~ U
~ W
~ ) = (W
~ V
~ U
~ ) = (U
~ W
~ V
~)
(U
El producto mixto se anula cuando:
Alguno de los vectores es nulo.
Dos de los vectores son colineales.
Tres de los vectores se encuentran sobre un mismo plano.

Todo e sto es verificable teniendo en cuenta el caracter volumetrico que tiene el producto mixto.

1.15 Doble producto vectorial

Esta operacion, para la que no se emplea ninguna notacion epecial consiste en multiplicar
vectorialmente dos vectores, y este resultado multiplicarlo vectorialmente por un tercero, es
decir:
~ V~ ) W
~
(U
La colocacion del parentesis es imprescindible, ya que su situacion diferente puede afectar el resultado.
El doble producto vectorial da como resultado un vector que se encuentra en el plano de los
~ y V~ , es decir de los que se encuentran entre parentesis.
vectores U
En efecto:
~ yV
~ , estando el producto vectorial
Sea el plano determinado por los vectores U
~ V
~ situado sobre una recta normal a este plano; el vector W
~ lo decomponeU
~ 1 segun su proyeccion ortogonal sobre el plano
mos en otros dos, uno de ellos W
~
y otro W2 sobre dicha recta normal; entonces el doble producto vectorial de
~,V
~,W
~ , lo podremos expresar:
los vectores U
~ V
~)W
~ = (U
~ V
~ ) (W
~1+W
~ 2)
(U


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1. VECTORES

15

W2

U V
(U V ) W

V
U
W1

Figura 1.9: Doble producto vectorial

Y teniendo en cuenta la propiedad distributiva del producto vectorial respecto a

la suma de vectores:
~ V
~ ) (W
~1+W
~ 2 ) = (U
~ V
~)W
~ 1 + (U
~ V
~)W
~ 2.
(U
~ V~ ) W
~ 2 es nulo, al ser colineales los vectores (U
~ V~ )
El segundo sumando (U
~
y W2 ; con lo que nos queda:
~ V
~)W
~ = (U
~ V
~)W
~1
(U
El resultado de esta operacion debe ser un vector ortogonal a cada uno de los
~ V
~)yW
~ 1 , por consiguiente estara situado
vectores que en e lla intervienen (U
~ y V~ , por lo que podra ser expreen el plano , es decir, el determinado por U
sado como una combinacion lineal de dichos vectores.
~ V
~)W
~ 1 = U
~ + V
~
(U
Donde y son escalares no nulos. Mediante calculo que aqu no detallamos
determinamos que:
~ W
~
= V
~ W
~
=U

Por tanto el doble producto vectorial quedara expresado en la siguiente forma en la que solo
intervienen productos escalares:
~ V~ ) W
~ = (U
~ W
~ )V
~ (V
~ W
~ )U
~
(U


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1. VECTORES

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1.16 Producto escalar de dos productos vectoriales (Relacion de Lagrange)

Sea el producto : (~u ~v ) (~r ~s); queremos transformar esta operacion de forma que solo
aparezcan productos escalares. Dicha transformacion es la denominada relacion de Lagrange.
Primeramente nombramos como w
~ al producto (~r ~s) y lo sustituimos en la expresion planteada:
(~u ~v ) (~r ~s) = (~u ~v ) w
~
Lo cual es un producto mixto.
Teniendo en cuenta la conmutatividad circular del producto mixto :
(~u ~v ) w
~ = (~u ~v w)
~ = (w
~ ~u ~v )
Aplicando dicha conmutatividad circular y deshaciendo el cambio nos queda :


(w
~ ~u ~v ) = (w
~ ~u) ~v = (~r ~s) ~u ~v
Observamos un doble producto vectorial que desarrollamos segun lo visto en el apartado
anterior:


(~r ~s) ~u ~v = (~r ~u) ~s (~s ~u) ~r ~v

Como el producto escalar es distributivo con respecto a la suma (o diferencia) de vectores:

(~u ~v ) (~r ~s) = (~r ~u) (~s ~v ) (~s ~u) (~r ~v )
Expresion e sta que se conoce como relacion de Lagrange.

1.17 Norma de un producto vectorial

La norma de un producto vectorial sera evidentemente el producto escalar del producto vectorial por si mismo, es decir :
nor (~u ~v ) = (~u ~v ) (~u ~v )
Para su determinacion batara con tomar la relacion de Lagrange del apartado anterior y en
ella hacer ~r = ~u y ~s = ~v :
(~u ~v ) (~u ~v ) = (~u ~u) (~v ~v ) (~u ~v ) (~v ~u)


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1. VECTORES

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Es decir :
nor (~u ~v ) = nor ~u nor ~v (~v ~u)2
Lo que podemos enunciar de la siguiente forma: La norma de un producto vectorial es igual
al producto de las normas de los dos vectores, menos el cuadrado de su producto escalar.

1.18 Base ortonormal

De todas las bases que puede tener un espacio vectorial, ( recordemos que una base es un
sistema generador compuesto por vectores linealmente independientes ) vamos a considerar
la que denominamos ortonormal, lo que es tanto como exigirle estas dos nuevas condiciones:
1. La norma de todos sus elementos debe ser la unidad
2. El producto escalar de dos cualesquiera de sus elementos entre s, debe se nulo
Para el espacio euclideo de tres dimensiones en el que tienen su escenario los fenomenos
fsicos, esta base ortonormal es la terna de los vectores unitarios o versores ( versor es un
vector cuyo modulo es la unidad ) dirigidos en las tres direcciones del epacio euclideo, segun
se indica en la figura y denominados versores fundamentales ~i , ~j y ~k, en la notacion de Hamilton. Estos tres vectores son una base ortonormal ya que:

Figura 1.10: Base ortonormal

Son un sistema generador ( cualquier vector puede ser expresado como combinacion
lineal de ellos )
Son linealmente independientes ( Ya que no son coplanarios )
Son ortonormales, pues:


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1. VECTORES

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nor ~i = nor ~j = nor ~k = |1|2 = 1

~i ~j = ~j ~i = ~i ~k = ~k ~i = ~j ~k = ~k ~j = 0 ( Ya que los vectores ~i , ~j y
~k son perpendiculares entre s )
Se podra considerar la existencia de otra base ortonormal, la que denominamos a izquierdas
o inversa, cuya disposicion sera la indicada en la figura 1.11. De todas formas la base ortoj

i
k

Figura 1.11: Base ortonormal inversa

normal a la que nos referiremos de ahora en adelante sera la primera, denominada a derechas
o directa. El producto mixto de los tres vectores de la base ortonormal directa da la unidad:
(~i ~j ~k) = 1

1.19 Ternas reciprocas de referencia

Dos ternas de vectores {~a, ~b, ~c} y {a~0 , ~b0 , c~0 } , se dice que son recprocas cuando:
~a a~0 = ~b ~b0 = ~c ~c0 = 1
~a ~b0 = ~a c~0 = ~b a~0 = ~b c~0 = ~c b~0 = ~c a~0 = 0
Dada la terna {~a, ~b, ~c}, para obtener los vectores que componen su terna recproca, bastara
aplicar:
a~0 =

~b ~c
(~a ~b ~c)

~b0 =

~c ~a
(~a ~b ~c)

c~0 =

~a ~b
(~a ~b ~c)

En efecto, al efectuar ~a a~0 , nos queda el cociente de dos productos mixtos identicos, lo que
da la unidad; y al efectuar ~a b~0 en el numerador nos queda un producto mixto con un vector
repetido, lo que da como resultado cero.
Las dos ternas de vectores recprocos de referencia, desde el punto de vista geometrico estan
constituidas por dos triedros suplementarios, es decir, dos triedros que cada uno de los cuales
tiene las aristas perpendiculares a las caras del otro.


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1. VECTORES

19

Se pueden aprovechar las propiedades de las ternas recprocas para operar en forma simplificada:
Sean los vectores ~u y ~v expresados cada uno en una base recproca a la otra:
~u = u1 ~a + u2 ~b + u3 ~c
~v = v1 a~0 + v2 ~b0 + v3 c~0
El producto escalar ~u ~v sera:
~u ~v = (u1 ~a + u2 ~b + u3 ~c) (v1 a~0 + v2 ~b0 + v3 c~0 )
~u ~v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 ; ya que:
~a a~0 = ~b b~0 = ~c c~0 = 1, y
~a b~0 = ~a c~0 = ~b a~0 = ~b c~0 = ~c ~b0 = ~c a~0 = 0
Importante
La dificultad de esta operacion estriba en que cada vector debe ser expresado en una base distinta; por esta razon el hecho de que la base ortonormal {~i, ~j, ~k} sea recproca de s
misma, la hace especialmente u til y en este hecho reside su importancia.

1.20 Expresion de un vector en la notacion de Hamilton

Un vector cualquiera ~v puede ser expresado como combinacion lineal de los vectores de una
base; si la base elegida es la base ortonormal {~i, ~j, ~k} este vector podra ser expresado como:
~v = v1 ~i + v2 ~j + v3 ~k
Donde los escalares v1 , v2 y v3 son las componentes del vector ~v en esa base ortonormal.
Caractersticas de este vector:
Modulo |~v | =

v12 + v22 + v32

Cosenos directores del vector ( Determinan la direccion de su recta de aplicacion ):

cos =

v1
|~v |

cos =

Si el modulo del vector es la unidad |~v | = 1

v2
|~v |

cos =

v3
|~v |


CAPITULO
1. VECTORES

20

cos = v1 , cos = v2 y cos = v3 .

Y entonces la expresion de este vector sera : ~v = cos ~i + cos ~j + cos ~k
Los vectores de modulo unidad se denominan vectores unitarios o versores. Esto nos indica que en la base de Hamilton las componentes de un versor son los cosenos directores de
la lnea sobre la que se sustenta dicho versor.

V3 k

V2 j

V1 i

Figura 1.12: Vector en la base de Hamilton

1.21 Expresion analtica en la notacion de Hamilton de las

operaciones entre vectores
Suma de vectores
Sea el vector ~u = u1 ~i + u2 ~j + u3 ~k y el vector ~v = v1 ~i + v2 ~j + v3 ~k
El vector w
~ suma de ambos, sera:
w
~ = ~u + ~v = w1 ~i + w2 ~j + w3 ~k = u1 ~i + u2 ~j + u3 ~k + v1 ~i + v2 ~j + v3 ~k =
(u1 + v1 ) ~i + (u2 + v2 ) ~j + (u3 + v3 ) ~k, en donde:

w1 = u 1 + v 1
w2 = u 2 + v 2

w3 = u 3 + v 3

Las componentes del vector suma son iguales a la suma de las componentes de los vectores sumandos.


CAPITULO
1. VECTORES

21

Producto de un vector por un escalar

Sea el vector ~u = u1 ~i + u2 ~j + u3 ~k y el escalar
El vector ~v = ~u sera:
~v = ~u = v1 ~i + v2 ~j + v3 ~k = (u1 ~i + u2 ~j + u3 ~k) = u1 ~i + u2 ~j + u3 ~k
En donde:

v1 = u 1
v2 = u 2

v3 = u 3

Las componentes del vector producto de un vector por un escalar son iguales al producto
del escalar por las componentes del vector.
Producto escalar de vectores
Sean los vectores ~u = u1 ~i + u2 ~j + u3 ~k y ~v = v1 ~i + v2 ~j + v3 ~k
La expresion analtica de su producto escalar, teniendo en cuenta la distributividad respecto
a la suma:
~u ~v = (u1 ~i + u2 ~j + u3 ~k) (v1 ~i + v2 ~j + v3 ~k) = u1 v1 ~i ~i + u1 v2 ~i
~j + u1 v3 ~i ~k + u2 v1 ~j ~i + u2 v2 ~j ~j + u2 v3 ~j ~k + u3 v1 ~k ~i + u3 v2 ~k ~j + u3 v3 ~k ~k
Lo cual puede ser expresado en la siguiente forma matricial:

~i ~i

~ ~
~u ~v = (u1 , u2 , u3 )
ji
~k ~i

~i ~j
~j ~j
~k ~j

~i ~k v1

~j ~k
v2
~k ~k
v3

Teniendo en cuenta las caractersticas ortonormales de la base {~i, ~j, ~k} la matriz del centro
queda convertida en:

1 0 0

0 1 0
0 0 1

Con lo que el producto escalar nos queda:

1 0 0
v1

~u ~v = (u1 , u2 , u3 )
0 1 0 v2 = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
0 0 1
v3


CAPITULO
1. VECTORES

22

Recordemos que esta expresion es similar a la obtenida cuando los vectores eran expresados
en bases recprocas, con la ventaja en este caso de que aqu la base es u nica para los dos
vectores.
Producto vectorial
Sean los vectores ~u = u1 ~i + u2 ~j + u3 ~k y ~v = v1 ~i + v2 ~j + v3 ~k
La expresion analtica del producto vectorial, teniendo en cuenta la propiedad distributiva
sera:
~u ~v = (u1 ~i+u2 ~j +u3 ~k)(v1 ~i+v2 ~j +v3 ~k) = u1 v1 (~i~i)+u1 v2 (~i~j)+u1 v3 (~i
~k)+u2 v1 (~j ~i)+u2 v2 (~j ~j)+u2 v3 (~j ~k)+u3 v1 (~k~i)+u3 v2 (~k~j)+u3 v3 (~k~k)
Expresion que en forma matricial adopta la forma:

~i ~i

~ ~
~u ~v = (u1 , u2 , u3 )
ji
~k ~i

~i ~j
~j ~j
~k ~j

~i ~k v1

~j ~k
v2
~k ~k
v3

Dadas las propiedades de la base ortonormal, la matriz del centro sera:

~0 ~k ~j

~
~i
~

k 0
~j ~i ~0

Y el desarrollo del producto vectorial da lugar a la siguiente expresion en forma de determinante:



 ~i
~j ~k 



~u ~v =  u1 u2 u3 


 v1 v2 v3 
Habiendo definido el producto vectorial para vectores geometricos con la expresion obtenida,
ahora estamos en condiciones de comprobar la propiedad distributiva del producto vectorial
con respecto a la suma de vectores.
~u (~v + w)
~ = ~u ~v + ~u w
~
En efecto:








~k
~i
~j
u1
u2
u3
(v1 + w1 ) (v2 + w2 ) (v3 + w3 )

~i ~j ~k  
 
= u1 u2 u3  + 
 
v1 v2 v3  

~i ~j ~k 

u1 u2 u3 
w1 w2 w3 

La distributividad queda comprobada por la propiedad de los determinantes que nos dice
que para sumar dos determinantes del mismo orden basta sumar dos filas o dos columnas
correspondientes.


CAPITULO
1. VECTORES

23

Producto Mixto
Sean los vectores ~u, ~v y w
~ cuyas expresiones en la base de Hamilton son:
~u = u1 ~i + u2 ~j + u3 ~k
~v = v1 ~i + v2 ~j + v3 ~k
w
~ = w1 ~i + w2 ~j + w3 ~k
Efectuando la operacion (~u ~v w)
~ = (~u ~v ) w
~ obtendremos un desarrollo de 27 terminos,
cuyo resultado en forma abreviada resulta ser:








u1 u2 u3 

(~u ~v w)
~ = v1 v2 v3  (~i ~j ~k)

w1 w2 w3 

Teniendo en cuenta que el producto mixto (~i~j ~k) de los tres vectores de la base de Hamilton
da la unidad, nos queda:








u1 u2 u3 

(~u ~v w)
~ = v1 v2 v3 

w1 w2 w3 

Determinante cuyos elementos son todos escalares, y por tanto su valor sera un escalar como
corresponde a un producto mixto. Esta expresion del producto mixto en forma de determinante permitira comprobar las propiedades de la conmutatividad circular ya vistas, en base
ahora a las propiedades de los determinantes.
Proyeccion de un vector sobre un eje
Un eje es una recta orientada, que puede quedar definida mediante un vector unitario ~u que
tenga por lnea de accion la propia recta.
Sea este vector unitario el ~u = cos ~i + cos ~j + cos ~k; donde las componentes son los
cosenos directores de la recta.
Sea el vector ~v a proyectar ~v = v1 ~i + v2 ~j + v3 ~k.
Recordemos que:
P royu~ ~v = ~v ~u
Ya que:
~v ~u = |~v | |~u| cos = |~v | 1 cos = |~v | cos
Por tanto:
P royu~ ~v = v1 cos + v2 cos + v3 cos


CAPITULO
1. VECTORES

24

Proyeccion de un vector sobre un plano

Sea el plano definido por el vector unitario ~u perpendicular a dicho plano.
El modulo de la proyeccion de ~a sobre el plano vale |~a| sen , lo cual nos encamina a
pensar en el producto vectorial ~u ~a , ya que |~u ~a| = 1 |~a| sen , pero ~u ~a nos aparece
desviado como tal vector /2 respecto a la verdadera proyeccion. Bastara entonces multiplicar ~u ~a vectorialmente por ~u , para corregir esos /2 radianes y mantener su caracter
vectorial.
En definitiva:
P roy~a = (~u ~a) ~u
Y desarrollando la expresion del doble producto vectorial:
P roy~a = (~u ~a) ~u = (~u ~u) ~a (~a ~u) ~u = ~a (|~a| cos ) ~u

ua

(u a) u = Pr oy a

Figura 1.13: Proyeccion de un vector sobre un plano

1.22 Derivada de un vector respecto a un escalar

Sea un vector, o mas propiamente una funcion vectorial ~v , la cual depende de un parametro
escalar u en la forma ~v = ~v (u)
Definimos derivada del vector ~v con respecto al escalar u al lmite ( si e ste existe ) del


CAPITULO
1. VECTORES

25

cociente entre ~v (u + 4u) ~v (u) y 4u cuando 4u tiende a cero.

~v (u + 4u) ~v (u)
d~v
= lim
du 4u0
4u

Interpretacion geometrica
Sea ~v1 el valor que adopta el vector ~v (u) para el valor escalar u
~v1 = ~v (u)
Por otra parte sea ~v2 el valor que adopta el vector ~v (u) para el escalar u + 4u
~v2 = ~v (u + 4u)

v 1 = v( u )

v 2 v1

v 2 = v(u + u )
Figura 1.14: Interpretacion geometrica de la derivada de un vector
La derivada d~v sera el valor que toma ~v2 ~v1 en el lmite, es decir, sera un vector que tiene
du
4u
la direccion de ~v2 ~v1
Es interesante notar que aun suponiendo que el modulo del vector ~v (u) permanece consd~v siempre que haya un cambio en la direccion
tante al incrementarse el escalar u , existira du
de ~v (u)
Expresion analtica de la derivada de un vector
Sea el vector ~v = x ~i + y ~j + z ~k , el cual si es funcion de un parametro escalar u,
lo es porque sus componentes son funciones de dicho parametro escalar; en general:
x = x (u)

y = y (u)

z = z (u)

Luego el vector ~v se expresara propiamente como:

~v (u) = x (u) ~i + y (u) ~j + z (u) ~k


CAPITULO
1. VECTORES

26

La derivada de este vector respecto del escalar u sera:

~v (u + 4u) ~v (u)
d~v
= lim
=
du 4u0
4u
x (u + 4u) ~i + y (u + 4u) ~j + z (u + 4u) ~k [x (u) ~i + y (u) ~j + z (u) ~k]
=
4u0
4u

= lim

= lim

4u0

"

"

"

x (u + 4u) x (u) ~
y (u + 4u) y (u) ~
z (u + 4u) z (u) ~
i+ lim
j+ lim
k =
4u0
4u0
4u
4u
4u

dx ~ dy ~ dz ~
i+
j+
k
du
du
du

Resultado que podriamos enunciar de la siguiente forma: La derivada de un vector respecto

a un escalar es otro vector cuyas componentes son las derivadas de las componentes. Todo
ello en el supuesto de que esta operacion se realiza en una referencia fija, es decir, que los
vectores de la base no sufren ninguna variacion al variar el escalar .
Consideraciones cinematicas en torno al vector velocidad y al vector aceleracio n
Consideramos los siguientes casos:
1. El vector ~v es constante en modulo y direccion.
v
Definimos la aceleracion como: ~a = d~
; El parametro escalar es el tiempo. En esdt
d~v
te caso evidentemente dt = ~0 y la aceleracion es por tanto nula. Nos encontramos
entonces ante un movimiento rectilineo y uniforme

2. El vector ~v es variable en modulo, pero constante en direccion.

d(v ~ )
~a = d~v =
dt
dt
En donde ~ es el vector unitario en la direccion de la trayectoria, direccion que recordamos es ahora constante.
d(v ~ )
dv
d~
v
~a = d~
dt = dt = dt ~ + v dt
d~ es nula por ser el vector ~ constante, luego:
dt
~a = dv ~ = ~a
dt


CAPITULO
1. VECTORES

27

A esta aceleracion ~a se la denomina tangencial y esta dirigida en la direccion de

la trayectoria.
Nos encontramos ante un movimiento rectilineo variado , acelerado o decelerado
segun el signo del escalar dv
dt
3. El vector ~v es constante en modulo, pero variable en direccion.
d(v ~ )
v
dv
d~
~a = d~
dt = dt = dt ~ + v dt
En este caso es el primer sumando nulo, ya que el escalar v no vara.

~a = v d~
dt = ~a

Posteriormente veremos en cinematica que d~

= v ~ , en donde es el radio de
dt
curvatura de la trayectoria, y ~ es el vector unitario en la direccion normal principal a
la trayectoria. Nos queda entonces:

= v 2 ~
~a = ~a = v d~

dt
Se trata en este caso de un movimiento curvilineo con aceleracio n tangencial nula.

4. El vector ~v es variable en modulo y direccion.

2
d(v ~ )
~a = d~v =
= dv ~ + v d~ = dv ~ + v ~
dt
dt
dt
dt
dt

En este caso ninguno de los dos sumandos es nulo, ya que existe tanto variacion en el
modulo como en la direccion. Se trata de un movimiento curvilineo con aceleraci o n
normal y tangencial.
2
~a = ~a + ~a = v ~ + dv
dt ~

1.23 Estudio de los sistemas de vectores deslizantes

La importancia del estudio de los sistemas de vectores deslizantes radica en su aplicacion a
la estatica de los solidos indeformables, en donde las fuerzas tienen el comportamiento de
los vectores deslizantes.
En efecto, si un solido indeformable se encuentra en equilibrio bajo la accion de determinadas fuerzas, y si desplazamos e stas sobre sus lneas de accion, conservando modulo
y sentido, observamos que el estado de equilibrio no se altera, si bien en algun caso puede


CAPITULO
1. VECTORES

28

variar de ser estable a ser inestable o indiferente.

1.23.1 Momento central de un vector deslizante

Sea el vector ~a que actua en la lnea de accion AA0 aplicado en A . Definimos momento del

vector ~a con respecto al punto O , como el producto vectorial OA ~a

~O =
M
OA ~a

Designando OA como ~r ; vector de posicion del punto A con origen en O

~O =
M
OA ~a = ~r ~a
Veamos ahora algunas propiedades del momento central:
1. El valor del momento no depende del punto de aplicacion elegido para el vector deslizante, siempre que sea un punto de su lnea de accion.
En efecto, tomemos como punto de aplicacion del vector ~a otro punto A 0 dentro de
la misma lnea de accion.

a
A

a
A

r
r

Figura 1.15: Momento central de un vector deslizante

Con punto de aplicacion en A:

~ O = ~r ~a
M

Con punto de aplicacion en A0 :

0
~ 0 O = r~0 ~a = (~r +
~O
M
AA0 ) ~a = ~r ~a + AA
a} = ~r ~a = M
| {z ~

El producto AA0 ~a = ~0 por ser el producto vectorial de dos vectores colineales.

~O = M
~ 0 O queda comprobado lo enunciado
Por tanto al ser M


CAPITULO
1. VECTORES

29

2. Si el momento del vector ~a con respecto al punto O es nulo, es que la lnea de accion
del vector pasa por el punto O.
En efecto, si ~r ~a = ~0 , no siendo nulo el vector ~a, es que o bien ~r = ~0, o bien ~r
y ~a son vectores colineales. En ambos casos se verifica lo enunciado.
3. Condicion para que el vector ~a tenga momentos iguales respecto a dos puntos distintos
O y O 0 del espacio.

~ O = ~r ~a =
M
OA ~a

~ O0 = r~0 ~a =
M
O 0 A ~a

Siendo O 0 A = O 0 O + OA , y sustituyendo en la expresion anterior:
0

a
A

Figura 1.16: Momento respecto a dos puntos del espacio

~ O 0 = (
~O
M
O 0 O + OA) ~a = O 0 O ~a + OA ~a = O 0 O ~a + M
Expresion que podemos enunciar como: El momento de un vector ~a con respecto a un
punto cualquiera del espacio O 0 es igual al momento de dicho vector ~a con respecto a
otro punto del espacio O , mas el momento con respecto a O 0 de un vector equipolente
al ~a situado en O

~O = M
~ O0 , lo que tendra que ocurrir es que
Si lo que pretendemos es que M
O 0 O ~a =

~0, es decir que

O 0 O y ~a sean paralelos.
La condicion necesaria y suficiente para que el momento central de un vector ~a respecto de dos puntos O y O 0 distintos sea el mismo, es que dichos puntos determinen
una recta paralela a la lnea de accion de ~a .
4. Expresion analtica del momento central
Sea el vector ~a = a1 ~i + a2 ~j + a3 ~k cuyo punto de aplicacion es A de coordenadas (x, y, z) .


CAPITULO
1. VECTORES

30

El punto O respecto al cual queremos determinar el momento tiene por coordenadas (x0 , y0 , z0 )
~ O sera:
El momento M








~k
~i
~j
~
MO = ~r ~a = x x0 y y0 z z0
a1
a2
a3

= [a3 (y y0 ) a2 (z z0 )] ~i+

[a1 (z z0 ) a3 (x x0 )] ~j + [a2 (x x0 ) a1 (y y0 )] ~k = Mx ~i + My ~j + Mz ~k.

~ 0 en los ejes X, Y y Z
Siendo Mx , My y Mz las componentes del vector M

1.23.2 Momento axial

Se denomina tambien momento de un vector respecto a un eje. Sea una recta M N orientada
por medio de un vector unitario ~u , es decir un eje, y sea el vector deslizante ~a , con punto
de aplicacion en A . Llamamos momento axial del vector ~a respecto al eje orientado por ~u ,
a la proyeccion sobre dicho eje del momento central del vector ~a con respecto a un punto O
perteneciente al eje. El resultado es evidentemente un escalar.

Mo
u

Mu
r

Figura 1.17: Momento axial de un vector

Aplicando la definicion:
~ O ~u = (~r ~a) ~u = (~r ~a ~u)
Mu~ = M
Es decir, el momento de un vector con respecto a un eje es el producto mixto de los vectores
~r, ~a y ~u
Para que la definicion dada sea coherente, el valor del momento axial obtenido debe ser


CAPITULO
1. VECTORES

31

independiente del punto O del eje elegido.

En efecto, supongamos que elegimos otro punto O 0 del eje distinto del O , tendremos:

M 0 ~u = (O 0 A ~a ~u) = (O 0 A ~a) ~u
Teniendo en cuenta la relacion:

O 0 A = O 0 O + OA
Y sustituyendo:

M 0 ~u = [(O 0 O + OA) ~a] ~u = (O 0 O ~a) ~u + (OA ~a) ~u = (O 0 O ~a ~u) + (OA ~a ~u)

Observamos que el primer sumando es nulo, ya que se trata de un producto mixto en el

que los vectores O 0 O y ~u son colineales. Por tanto:

M 0 ~u = (OA ~a) ~u = Mu~

Lo que demuestra que la definicion dada para el momento axial es coherente, y el resultado que se obtiene es independiente del punto del eje elegido.
Veamos ahora algunas propiedades del momento axial:
1. Condiciones en las que se anula el momento axial:
El momento axial sera nulo cuando: (~r ~a ~u) = O.
Es decir, cuando ~r, ~a y ~u sean coplanarios, lo cual exige que la lnea de accion de ~a
corte al eje de vector unitario ~u, o bien que ~a y ~u sean paralelos.
2. Relacion entre los momentos axiales de un mismo vector respecto a dos ejes paralelos.
Sean dos ejes paralelos con sus correspondientes vectores unitarios ~u iguales para
ambos, as como el vector ~a aplicado en A con sus vectores de posicion ~r y r~0 con
respecto a los puntos O y O 0 situados en cada eje. Los momentos axiales de ~a con
respecto a cada eje los designaremos Mu~ y Mu~0
Tendremos que:

Mu~ = (OA ~a ~u) = (~r ~a ~u)

Siendo ~r = OA = OO 0 + O 0 A
Y sustituyendo en la expresion anterior, teniendo en cuenta que los productos mixtos encierran en s productos vectoriales, y que el producto vectorial es distributivo


CAPITULO
1. VECTORES

32

u
0

a
0

Figura 1.18: Momento axial de un vector respecto de ejes paralelos

con respecto a la suma de vectores:

Mu~ = (OO 0 ~a ~u) + (O 0 A ~a ~u)

Con lo que nos queda:

Mu~ = (OO 0 ~a ~u) + Mu~0

Expresion que nos da la relacion entre los momentos axiales de un mismo vector respecto de dos ejes paralelos.
Si lo que queremos es que ambos momentos sean iguales, es decir que : M u~ = Mu~0

entonces debera cumplirse que (OO 0 ~a ~u) = 0 , lo cual ocurrira cuando el vector

~a sea paralelo al plano definido por OO 0 y ~u , o sea el plano determinado por los dos
ejes.
3. Expresion analtica del momento axial
Sea un vector ~a de componentes (a1 , a2 , a3 ) aplicado en el punto A (xA , yA , zA ) .
Sobre el eje definido por el vector unitario ~u = cos ~i + cos ~j + cos ~k elegimos el
punto O (x0 , y0 , z0 )
La expresion analtica del momento axial Mu~ del vector ~a con respecto al eje definido
por ~u sera tal como corresponde a un producto mixto:








xA x 0 y A y 0 z A z 0
~
a1
a2
a3
Mu~ = (OA ~a ~u) =
cos
cos
cos


CAPITULO
1. VECTORES

33

1.23.3 Reduccion a un punto de un sistema de vectores deslizantes

Sea un conjunto de vectores deslizantes a~1 , a~2 , . . . a~n ; denominamos resultante de este sistema a la suma de todos los vectores que lo componen, considerando que e stos fuesen libres.
Esta resultante sera por tanto un vector libre.
~ =
R

i=n
X

~ai

i=1

~ no representa por s solo a todo el sistema ( recordemos que la suma

Este vector resultante R
de vectores solo esta definida para los vectores libres, los deslizantes con un punto comun
en sus lneas de accion y los fijos en un mismo punto de localizacion ), sino que constituye
solamente una caracterstica del sistema.
Para definir por completo el sistema es necesario anadir el momento del sistema respecto
a un cierto punto O, que denominaremos momento resultante del sistema en dicho punto,
el cual no sera otra cosa sino la suma de todos los momentos centrales de todos los vectores
que componen el sistema con respecto a dicho punto.
~O =
M

i=n
X

~ri ~ai

i=1

Se trata de la suma de vectores ligados al punto O , y por tanto el resultado sera un vector
tambien ligado a O.
En resumen: Un sistema de vectores deslizantes a~1 , a~2 , . . . a~n queda reducido en un punto del espacio O por dos vectores:
~ que es un vector libre
Una resultante R
~ O que es un vector fijo
Un momento resultante M

1.23.4 Sistema par de vectores

Denominamos Par de vectores al sistema formado por dos vectores deslizantes cuyas lneas
de accion son paralelas, cuyos modulos son iguales, y que tienen sentidos opuestos.
Las caractersticas de este sistema son:
~ = ~a + a~0 = ~a + (~a) = ~0
R

~O =
M
OA~a+OA0 a~0 = OA~a+OA0 (~a) = OA~aOA0 ~a = (OAOA0 )~a = A0 A~a
~ es nula, y cuyo momento resulEl par de vectores resulta ser un sistema cuya resultante R
~ O coincide con el momento de uno de los vectores con
tante con respecto a un punto O, M


CAPITULO
1. VECTORES

34

a
A

a = a

Figura 1.19: Par de vectores

respecto a un punto contenido en la lnea de aplicacion del otro.

~ O es independiente del
Es importante observar que en este caso el momento resultante M
punto O elegido, y por tanto se trata de un vector libre. Veremos que cuando esta circustancia concurre en un sistema de vectores deslizantes, e ste sera equivalente a un par.

1.23.5 Momento mnimo

Hemos visto como todo sistema de vectores deslizantes puede reducirse en un punto O en
~ que es la suma de todos los vectores del sistema considerados como libres
una resultante R
~ O que es la suma de todos los momentos cenaplicada en O y en un momento resultante M
trales de todos los vectores que componen el sistema con respecto al punto O.
Con anterioridad, concretamente en 1.23.1, hemos visto como se relacionaba el momento
de un vector con respecto a un punto O con el momento de ese mismo vector con respecto a
otro punto O

~O =
~ O0
M
OO 0 ~a + M
Si disponemos de un sistema de vectores deslizantes a~1 , a~2 , . . . a~n , la expresion anterior
podra ser propuesta para todos y cada uno de los vectores que componen ese sistema:

~ O1 =
~ O0
M
OO 0 ~a1 + M
1

~ O2 = OO 0 ~a2 + M
~ O0
M
2
..
..
..
.
.
.
0
~
~
MOn = OO ~an + MOn0
Efectuando la suma de todas estas expresiones nos quedara:
~
~O =
~ O0
M
OO 0 R
+M


CAPITULO
1. VECTORES

35

~ O es el momento resultante del sistema en el punto O, M

~ O0 es el momento reEn donde M
~
sultante del sistema en el punto O, y R es el vector resultante del sistema.
~ esta u ltima expresion en sus dos terminos, y haciendo
Multiplicando escalarmente por R
uso de la distributividad del producto escalar frente a la suma de vectores:
~ ~
~O R
~ = (
~ O0 R
~
M
OO 0 R)
R+M
~ iguales, por tanto este producto mixto
Observamos un producto mixto con dos vectores R
sera nulo, con lo que nos queda:
~O R
~ =M
~ O0 R
~
M
~ no es simplificable. En virtud de la definicion
Recordemos que en este producto escalar R
de producto escalar, la ecuacion anterior podra ser puesta como:
~ P roy ~ M
~
~
~
|R|
~ MO 0
R O = |R| P royR
~ si se puede simplificar al se una operacion entre escalares, y por tanto
En la que ahora |R|
tendremos:
~ O = P roy ~ M
~ 0
P royR~ M
R O
De aqu deducimos que la proyeccion sobre la resultante del momento resultante del sistema
en un punto cualquiera del espacio permanece constante e invariante; a este valor lo denominamos m y recordemos que es un escalar como toda proyeccion de un vector sobre un eje.
Dibujamos en la siguiente figura las proyecciones de los distintos momentos resultantes en
~ y en ella podemos
los puntos O, O 0 y O 00 sobre los ejes que determinan la resultante R
observar que aunque varien los momentos para los diferentes puntos, sus proyecciones permanecen constantes.
R

Mo

M o

M o

Figura 1.20: Proyeccion constante del momento sobre la resultante

El valor de esta proyeccion escalar m podra ser positivo, negativo o nulo, segun que el
a ngulo sea menor, mayor o igal a /2
Definimos momento mnimo de un sistema de vectores deslizantes como la descomposicion


CAPITULO
1. VECTORES

36

~ del vector momento en ese punto. Es decir, el momento

en la direccion de la resultante R
mnimo es m pero con caracter vectorial.
~
~ min = m R
M
~
|R|

1.23.6 Invariantes de un sistema de vectores deslizantes

De lo visto hasta ahora, deducimos que en un sistema de vectores deslizantes son invariantes,
es decir, independientes del punto del espacio considerado:
~
La resultante R.
El producto escalar del momento resultante del sistema por la resultante
~O R
~ =M
~ O0 R
~
M
~ del momento resultante
La proyeccion sobre la resultante R
~ O = P roy ~ M
~ 0
P royR~ M
R O
Lo que viene a ser equivalente a decir que el momento mnimo es un invariante

1.23.7 Eje central

R
Mo
A

M1

M2

Figura 1.21: Localizacion de un punto del eje central

~ y el momento resultante del sistema
Sea la resultante de un sistema de vectores deslizantes R
~O
en el punto O M
~ SituaReducido as el sistema, situamos un plano que pasa por O y es perpendicular a R.
~
mos as mismo el el punto O el momento resultante MO ; descomponiendolo en dos vectores,
~ 1 colineal con R,
~ y otro M
~ 2 situado en el plano y logicamente perpendicular a M
~1
uno M


CAPITULO
1. VECTORES

37

Tratamos de encontrar un punto A, situado en el plano en el cual la resultante y el momento resultante sean vectores colineales.
Establecemos la ya conocida expresion que relaciona los momentos resultantes en dos puntos:
~
~A =
~O
M
AO R
+M
~A y R
~ , es decir: M
~A R
~ = ~0 :
Y expresamos la condicion de colinealidad entre M
~
~
(AO R)
R

~A R
~ =
M

{z

~O R
~ = ~0
+M

Doble producto vectorial

Desarrollando el valor del doble producto vectorial tal y como vimos en el apartado 1.15 :
~ ~
~
~ R)
~
~ ~
(AO R)
R (R
AO + M
O R = 0
~ ~
~
~
~ ~
(AO R)
R nor R
AO + M
O R = 0

Tanto el punto A como el punto O estan en el plano , por lo tanto el vector AO esta en
~
dicho plano, y es perpendicular a R
A
O

~
= AO = AO R
=0

~
~
~ O R,
~ o bien: nor R
~
~ O.
De lo que se deduce que: nor R
AO = M
OA = R
M
Quedando as definido el vector de posicion del punto A desde el punto O , que tendra
~ M
~O
la direccion y sentido del producto vectorial R
~ M
~O
R
OA =
~
nor R
Vector de posicion que tendra por modulo:
~ |M
~ O | sen
~ 2|
|R|
|M

|OA| =
=
()
~ 2
~
|R|
|R|
Queda as determinado el punto A del plano para el cual la resultante y el momento resultante del sistema son vectores colineales.
Veamos ahora si fuera del plano existen otros puntos, por ejemplo el A 0 , en los que se
~ y momento resultancumple tambien la misma condicion de colinealidad entre resultante R
~
te MA0
Expresamos el momento resultante en A0 en funcion del momento resultante en A :
~
~ A0 =
~A
M
A0 A R
+M


CAPITULO
1. VECTORES

38

~ A0 R
~ = ~0
La condicion de colinealidad sera: M
~
~ A0 R
~ = (
~ +M
~A R
~ = ~0
M
A0 A R)
R
~A R
~ = ~0 segun vimos antes, luego:
Recordemos que: M
~
~ = ~0
(A0 A R)
R
Desarrollando el doble producto vectorial:
~ ~

~ R)
~
(A0 A R)
R (R
A0 A = ~0
~ ~

~
(A0 A R)
R nor R
A0 A = ~0 ()
~

El producto A0 A R
6= 0 , ya que si se anulara eso significara que los vectores A0 A y

~ son perpendiculares, o lo que es lo mismo, que

R
A0 A esta contenido en el plano , lo que
es contrario a la hipotesis establecida.

~ es nula, por lo que la expresion () nos indica que R

~ y
Tampoco nor R
A0 A son linealmente dependientes, o lo que es lo mismo, colineales.
De lo dicho se deduce que todos los puntos A0 estan situados en una recta paralela a la
~ o perpendicular al plano , cuyo punto de corte con dicho plano es el punto A.
resultante R,
A esa recta, lugar geometrico de los puntos en los que resultan ser colineales la resultante y el momento resultante del sistema, se la denomina Eje Central del sistema de vectores
deslizantes.
~ 1 del momomento M
~ en cualquier
Dado que el momento mnimo, o bien la componente M
~ 2 es siempre perpendicular a R
~ ya
punto del espacio es invariante, y que la componente M

OA y es linealmente proporcicional a la distancia OA del punto considerado al eje central,

segun vemos en la expresion (), estando contenida en el plano , podemos decir que el
conjunto de los momentos resultantes de un sistema, ofrece una simetra cilndrica, cuyo eje
es el eje central del sistema, segun se muestra en la figura 1.22
En vista a esta figura podemos deducir:
~ yM
~ crece a medida que nos alejamos del eje central, en tal
1. El a ngulo que forman R
~|
forma que tan es proporcional a la distancia del punto al eje central, creciendo | M
proporcionalmente a dicha distancia.
~ equipolentes se encuentran en una recta paralela al eje central, por
2. Los vectores M
~
~ 00 .
ejemplo M001 y M
2
~ | es el mismo, tienen por lugar geometrico un
3. Los puntos respecto a los cuales el |M
cilindro cuyo eje es el eje central del sistema, por ejemplo los puntos 0 0 , 001 y 002 en los
~ 00 |, |M
~ 00 | y | M
~ 00 | son iguales.
que los modulos de sus momentos |M
1
2


CAPITULO
1. VECTORES

39

M0
M min = M 1

M 0

M 0

M1
M1

M01

M1

M 2 M 1

M2

M 2

0
0

01

M1

M02

02

Figura 1.22: Simetra cilndrica de los momentos en torno al eje central

1.23.8 Clasificacion de los sistemas de vectores deslizantes

~ y m, pudiendose
Para esta clasificacion nos atendremos a la nulidad o no nulidad de R
presentar los siguientes casos:
~ 6= ~0 y m 6= 0.
1. R
Este es el caso general. El sistema que presenta estas caractersticas puede reducirse
~ y a un momento resultante M
~ no perpenen un punto del espacio a una resultante R
diculares entre s. Dentro de este caso, si el punto considerado se encuentra en el eje
~ yM
~ son colineales, siendo M
~ =M
~ min
central, R
~ =
2. R
6 ~0 y m = 0.
~ yM
~ son perpendiculares. Al ser el
En este caso, en todos los puntos del espacio R
~
~
invariante R M = cte, y en este caso cte = 0; el sistema de vectores deslizantes
~
estara representado en los puntos del eje central u nicamente por la resultante R
~ = ~0 y m 6= 0.
3. R
~ = ~0, podemos decir que el eje central esta situado en el infinito, o bien
Dado que R
que no existe. El momento tiene el mismo valor en todos los puntos del espacio. El
sistema es equivalente a un par de vectores.
~ = ~0 y m = 0.
4. R
Este sistema es el sistema nulo. Es equivalente a no aplicar nada a un sistema material.


CAPITULO
1. VECTORES

40

1.23.9 Sistemas de vectores coplanarios, concurrentes y paralelos

Sistema de vectores coplanarios
Sea el sistema de vectores a~1 , a~2 , . . . , a~n , contenidos todos ellos en el plano
~ =
Su resultante sera: R

i=n
X

~ .
a~i , Estando as mismo R

i=1

El momento resultante del sistema con respecto a un punto O del plano sera:
~O =
M

i=n
X

(OAi a~i )

i=1

~ por ser todos los vectores del sumatorio perpendiculares a , ya

Que sera perpendicular a R

que OAi y a~i estan contenidos en

~ M
~ O = 0 y tambien m = 0
En consecuencia: R
~ 6= ~0 nos encontramos en el 2o caso de la clasificacion de los sistema de vectores
Si R
deslizantes. Entonces un sistema de vectores coplanarios se puede reducir a un u nico vector
~ situado sobre el eje central del sistema que se encontrara igualmente en el plano , siendo
R
el momento resultante en todos los puntos de dicho eje central nulo.
Sistema de vectores concurrentes
Sea el sistema de vectores a~1 , a~2 , . . . , a~n , en general no coplanarios, y cuyas lneas de accion
pasan todas por el punto A.
~ del sistema pasara por A.
La resultante R
El momento de cada vector respecto de A es nulo, luego el momento resultante del sistema respecto de dicho punto A sera tambien nulo y por lo tanto el eje central del sistema
pasara por A , al ser e ste un punto en el que el momento es mnimo.
Nos encontramos tambien en el 2o caso de la clasificacion de sistemas de vectores desli~ situado en el eje central.
zantes, y el sistema sera equivalente a un vector u nico R
Sistema de vectores paralelos
Esta clase de sistemas se puede considerar como un caso particular de los sistemas de vectores concurrentes en los que ahora el punto de concurrencia es un punto impropio del infinito
que viene definido por la direccion comun a todos los vectores, dada por el vector unitario:
~u = cos ~i + cos ~j + cos ~k
Cada vector del sistema podra ser expresado como: ~ai = ai ~u , siendo ai un numero real.


CAPITULO
1. VECTORES

41

La resultante del sistema sera:

~ =
R

i=n
X

~ai =

i=1

i=n
X

(ai ~u) = (

i=1

i=n
X

ai ) ~u

i=1

El momento resultante respecto a un punto O sera:

~O =
M

i=n
X

~ri ~ai =

i=1

i=n
X

~ri ai ~u =

i=1

i=n
X

ai ~ri ~u = (

i=1

i=n
X

ai ~ri ) ~u

i=1

~O R
~:
Y el producto escalar M
h i=n
X

~O R
~ = (
M

ai ~ri ) ~u (

i=1

i=n
X
i=1

h i=n
X

ai ) ~u = (

ai ~ri ) ~u (

i=1

i=n
X
i=1

ai ) ~u = 0

Ya que se trata de un producto mixto en el que aparecen dos vectores colineales

Por lo tanto:
~O R
~ = 0 =
M

m=0

Luego una vez mas nos encontramos en el 2o caso de la clasificacion de los sistemas de
vectores deslizantes.

1.23.10 Teorema de Varignon

Eje Central

M0

0
A

MA =0

Figura 1.23: Teorema de Varignon

El teorema de Varignon solo es aplicable a los sistemas de vectores deslizantes que han sido
clasificados en el 2o caso, es decir, los que son concurrentes, o coplanarios o paralelos. Dicho
teorema se enuncia de la siguiente manera:


CAPITULO
1. VECTORES

42

En los sistemas de vectores deslizantes concurrentes, coplanarios o paralelos el momento

~ con resresultante del sistema en un punto O coincide con el momento de la resultante R
pecto a dicho punto, considerando a esta resultante como un vector deslizante cuya lnea de
accion es el eje central del sistema.
~
En efecto, consideremos un punto A del eje central, en e l estara definida la resultante R
~ A . En un punto cualquiera del espacio O el momento resultante
y el momento resultante M
~
~ A mediannte la conocida relacion:
sera MO , el cual podra ser expresado en funcion de M
~
~O =
~A
M
OA R
+M
~A = M
~ min = ~0, por tratarse de un sistema clasificado
Pero al ser A un punto del eje central, M
o
en el 2 caso, con lo que:
~ ~ ~
~O =
M
OA R
+ 0 = OA R
Con lo que queda demostrado el enunciado propuesto.

1.23.11 Eje central en los sistemas de vectores deslizantes paralelos

Sea el sistema de vectores paralelos a~1 , a~2 , . . . , a~i , . . . , a~n cuya direccion comun esta definida
por el vector unitario ~u = cos ~i + cos ~j + cos ~k

ai

a2

a1

0 (x

r2
r1

y z)

ri
Pi ( xi yi zi )

Figura 1.24: Determinacion del eje central en un sistema de vectores paralelos

Considero un punto del espacio O y sean r~1 , r~2 , . . . , r~i , . . . , r~n los vectores de posicion que
tienen como origen O y como extremo las trazas de las lneas de accion de cada vector sobre
un plano que contiene a O y es perpendicular a ~u. Denominamos (x i , yi , zi ) a las coordenadas del punto Pi que es la traza de la lnea de accion del vector a~i en el plano , y (x, y, z)
a las coordenadas del punto O que supongo que pertenece al eje central cuya ecuacion queremos determinar.
Cada vector de posicion ~ri podra ser expresado como:
~ri = (xi x) ~i + (yi y) ~j + (zi z) ~k


CAPITULO
1. VECTORES

43

La ecuacion del eje central la obtendremos expresando que el momento resultante del sistema
en cualquier punto del mismo O es nulo, ya que al tratarse de un sistema de vectores paralelos
esta clasificado en el 2o caso, y utilizando la expresion del momento con respecto a un punto
de un sistema de vectores paralelos ya vista, tendremos:
M~O = (

i=n
X

ai ~ri ) ~u = ~0

i=1

Ecuacion que desarrollada con la expresion analtica del producto vectorial:



~i

 i=n
 X

ai (xi x)

 i=1


cos

i=n
X

ai

i=1

i=n
X

i=n
X

ai (yi y)

i=1

i=n
X

ai (zi z) = ~0 =

i=1

cos

i=n
X

(yi y) cos

(xi x) cos

i=1

cos

ai (zi z) cos = 0

i=1
i=n
X

ai (zi z) cos

i=1

i=n

ai

~k

~j

ai (xi x) cos = 0

i=1
i=n
X

ai (yi y) cos = 0

i=1

Dividiendo en estas expresiones respectivamente por (cos cos ), (cos cos ) y (cos
cos ) resulta:
i=n
X

ai (zi z)

i=n
X

ai (xi x)

i=n
X

ai (yi y)

i=n
X

ai (yi y)

i=1

cos

i=n
X

ai (zi z)

i=n
X

ai (xi x)

i=1

cos

i=1

cos

i=1

cos

i=1

cos

i=1

cos

De donde podremos expresar:

i=n
X

ai (xi x)

i=1

cos

i=n
X

ai (yi y)

i=1

cos

i=n
X

ai (zi z)

i=1

cos


CAPITULO
1. VECTORES

i=n
X

a i xi x

i=1

44

i=n
X

ai

i=1

cos

i=n
X

i=n
X

ai yi y

i=1

ai

i=1

cos

=


Y dividiendo en la doble igualdad los numeradores por:

i=n
X

a i xi

i=1
i=n
X

y
ai

i=1

i=n
X

ai

cos


ai :

i=n
X

a i zi

i=1
i=n
X

ai

i=1

cos

i=n
X
i=1

i=1

z
ai

a i zi z

i=1

ai yi

i=1
i=n
X
i=1

cos

i=n
X

i=n
X

cos

Ecuacion que nos expresa el eje central de este sistema de vectores deslizantes paralelos.
Observamos que este eje tiene la direccion de ~u, comun a todos los vectores y por tanto
tambien la de la resultante. Ademas este eje pasa por el punto de coordenadas:

i=n
X

ai

i=1
i=n
X

xi

ai

i=1

i=n
X

ai yi

i=1
i=n
X
i=1

,
ai

i=n
X

a i zi

i=1
i=n
X
i=1

ai

Cuyos valores son totalmente independientes de la direccion comun de los vectores ~u.

1.23.12 Composicion de sistemas de vectores deslizantes

Sean dos sistemas de vectores deslizantes, uno de ellos que denominaremos S 1 definido me~ 1, M
~ 1 (0) } y otro sistema S2
diante su resultante y su momento resultante en el punto O, {R
~ 2, M
~ 2 (0) }
que vendra definido tambien por su resultante y momento resultante en O, { R
La composicion de estos dos sistemas, que sera el resultado de aplicar conjuntamente los
~ y momento resultante en O, M
~ (0) tales que:
mismos, sera un sistema S con resultante R
~ =R
~1 + R
~2
R
~ (0) = M
~ 1 (0) + M
~ 2 (0)
M
~1 y R
~ 2 fuesen vectores colineales. Tampoco podra
Sin embargo, m1 + m2 6= m, salvo que R
enuciarse en general la composicion del momento mnimo del sistema conjunto como la
suma de los momentos mnimos de los sistemas S1 y S2 .