LABORATORIO DE CONTROL II (EE-616M)

(Reubicacin de polos y Observadores de estado)

Sea el motor dc de excitacin independiente, controlado por armadura, tal que sus parmetros son:
Momento de inercia del rotor (J)
Coeficiente de friccin viscosa (b)
Constantes elctrica (K=Ke=Kt)
Resistencia de armadura (Ra)
Inductancia de armadura (La)

0.01 kg.m2/s2
0.1 Nms
0.01 Nm/Amp
1 Ohm
0.5 H

=
=
=
=
=

ia
x1
w
x2
m

Si el vector de estado es:

Donde:

ia ,
wm ,

es la corriente en la armadura
es la velocidad angular

NOTA:

considere las siguientes ecuaciones:

di
ea Ra i a La a e fem
dt
dwm
T J
b wm
dt
T K t ia

e fem K e wm

Ra

La
if = cte

+
ea
-

ia

efem

J
wm

Aplique las estrategias:

- Reubicacin de polos
- Observador de estados

(Mp 15%

ts 2 seg)

EL PROFESOR

ESQUEMA EN SIMULINK PARA REUBICACION DE POLOS

x1

1
s

2
Gain 4

Integrator

Scope

-2

Gain 5
Step

-0.02

0
Gain 6

x2

1
s
Integrator 1

Scope 1

-10

1
s
Integrator 2

REUBICACION DE POLOS
PARA UN MOTOR DC DE
EXCITACIN INDEPENDIENTE
K1
1
K2
7.575
K3
75 .795

Los polos deseados son:

s1,2 = -2 j3.34
s3 = -10

El sistema es Controlable, pero no es observable.

x3
Scope 2

ESQUEMA EN SIMULINK

x1

1
s

2
Gain 4

Integrator

corriente

-2

Gain 5
-0.02

x2

1
s
Integrator 1
REUBICACION DE POLOS
PARA UN MOTOR DC DE
EXCITACIN INDEPENDIENTE
(sistema de 2x2)

-10

K1
-4

K2
. 37 .75
Step

velocidad
reub

ESQUEMA EN SIMULINK

x1

1
s

2
Gain 4

Integrator

corriente

-2

Gain 5
-0.02
2
Gain 1
x2

1
s

Integrator 2

Gain 2

-2

Integrator 1
OBSERVADOR DE ESTADOS
PARA UN MOTOR DC DE
EXCITACIN INDEPENDIENTE
(sistema de 2x2)

-10

x1

1
s

-0.02

velocidad
con obs

K1
-4

x2

1
s
Integrator 3

K2

-10

. 37 .75
Step

324

28