Prof. dr. ing. Sorin LARIONESCU - UTCB


   

  

   
 
    
   
  
   
    
  

   

 


 !

"
#
regulatoarele comerciale. De exemplu, companiile National Instruments, ABB , Bailey,
Fisher, Foxboro, Honeywell, Moore Products, $ % & ' 
  ""

 
     

   #
 
 
 
' 
 


(  



"

# Fig. 1. Cele






 )
'" 
*   '


)

 

  
'  
+, -
  
  " 
  . '   

"
 /
 

"

 01 
    
+


  2
K (s) =

U (s)
1
T
= K c 1 +
+ Td s + q d
E (s)
Ti
Ti s

n care Kc 34566789,
 

   

  
,

    


#  

Ti: constanta de timp integral sau timpul de repetare [s / repetare],
Td: constanta de timp derivativ [s],
:2
  
; 
   
     "  :36 
ideal, este cel preferat de

 
 '"

# 

 '  

 
automate

1
K ( s ) = K c 1 +
+ Td s
Ti s

K
PID paralel : K ( s ) = K p + i + K d s
s
1
PID serie :
K ( s ) = K c (1 + )(Td s + 1)
Ti s
PID ideal :

1  
 
 
PID paralel

 '
     
 <  
 "     #         
(amplificarea) Kp 
4


8Ki9' 
Kds.
Algoritmul PID serie (interactiv)   :35
  '
 =

    

R(s)

P(s)

Regulator
E(s)

U(s)

K(s)

G(s)

Y(s)

H(s)

N(s)

Fig. 1
/ 

  

  
# "

 

de regulatoare automate. De exemplu, AEG >   ' /. Instruments folosesc tipul
ideal, 1 .  'Fisher au adoptat algoritmul serie, Honeywel are regulatoare PID att serie
=
',?'Allen ,?
 

'
  
" 
' "


 

 
     
  

   

 
    
  '
pneumatice sunt de tip serie. Regulatoarele numerice sunt n cea mai mare parte de tip PID
  
 




regulatoarele analogice.
@  
  
   '  #    
   /d36 ' Ti=A #
  
   /d36    
   Ti=A @  

 
 # "# 


 '
"

)    
     

  
 
 u=Kc(1+t/Ti). Atunci
cnd t=Ti 
       
 
 4"8   
 " /i se
  #    9 
 B         u=Kc(t+Td) al

  
   t=Td efectul       
  " ' #  

 

 
 




Compensatorul PID analogic.
<  

 #   

"

 #

   ; 
  

 
  
 #  
  
  Td   "
   
 
 #    
     
   
 " " )

comerciale analogice folosesc, din acest motiv, aproximarea:
Td s
Td s + 1
n care
    

  

    
    
 
Td s

 


"
  .
 #
59C'596
@ 
  .  
  
   
    

"
 
 2
PID ideal analogic : K ( s ) = K c (1 +

1
Td s
+
)
Ti s Td s + 1

PID serie analogic : K ( s ) = K c (1 +

1 Td s + 1
)(
)
Ti s Td s + 1

Compensatorul PID numeric.

D
   

 

 .
  
'
 
 
  

Euler.
Diferenta inversa : s

1 z 1
Te

1 z 1
Te z 1
< 
/e
 '
  
#   
'

Euler :

 





"

 

Kc, Ti'Td.
;
  . 
  
        
  @ 

 
  
 #     
       .  

'

 . 

 
(
  
  "  
   
 '
   schimbarea     " 
     

PID numeric incremental.

PID de pozitie :
PID incremental :

z 1
T
+ d (1 z 1 )
K ( z ) = 1 + e
1
Ti (1 z ) Te

1
K ( z ) = (1 z ) K ( z )

@  
   
 
  
  
  . 


 

;
  
"

E# "

.#'
"
 " 
 
   #   

' 

R(s)

F(s)

P(s)

Regulator
E(s)

K(s)

D(s)

G(s)

Y(s)

H(s)

N(s)

Yf(s)

U(s)

Fig. 2
; 
        
       
 


  

    
  

 
)
  #   "

# Fig. 2.
1 Fig. 1
   2
1' 
  
'
" 
*
1 
 

 

Ti s + 1
Ti s + 1

   
  ./i este constanta de timp integral
F (s) =

  

#
6'5
 
# =
  



# 



   
 
  # 4
"8

F 
*
 = ''
G7    


 
 
 =  
Td s + 1
Te s + 1

   
  .< . 
 
D( s) =

Td este constanta de timp derivativ, Te

 '
 '
 
nct

"" 
  


B  .

pentru

nd Te
#   

=
 
)
       

   Fig. 2 are compensatorul K de tipul
   
; 

 = .

"
 
# '
'  
" 
*

Rf(s)

R(s)

F(s)

P(s)

Regulator
E(s)

K(s)

U(s)

G(s)

Y(s)

D1(s)

D2(s)

Yt(s)

H(s)

N(s)

Yf(s)

Fig. 3
B


 


"

# Fig. 3. n

" 


 
 53/ds iar filtrarea zgomotului

 "
    
  483594
eH58 I
     
aproximarea lui s.
;  
       

     

constantelor Kc, Ti, Td,
'
'   
  


 
' 
 


Instrumentul virtual PID.

Unele regulatoare PID numerice, de exemplu cele realizate pe calculatoare PC sub
forma unor instrumente virtuale, au algoritmul PID neliniar. Un exemplu de instrument virtual
PID, produs de National Instruments, are structura regulatorului ca n Fig. 3) 4
8'
variabila de proces yt4
8'


'
 
 /e'



'
    %        4%8  
 

calculat conform variantei de algoritm PID neliniar:
; 
        

 D 
     


"
 @   4%8 
        4%8  D35   

  
e24%8D36
; 
""
.
 

"J
 

  @=
 48

=

 

; 
  "
    5   '
 
     

 .
'  

yf(k).
PID neliniar :

u (k ) = uP (k ) + uI (k ) + uD (k )

e( k )
uP (k ) = K c e(k ) L + (1 L)

dom r

T k e(i ) + e(i 1)
1

uI (k ) = K c e
2
Ti i =1
2
e(i )
1 + 10

dom r
T
uD (k ) = K c d y f (k ) y f (k 1)
Te

y f (k ) = 0,5 yt (k ) + 0,25 yt (k 1) + 0,175 yt (k 2) + 0,075 yt (k 3)

1
" 
*
 
 
 
1E
  
  
# 
 
Regulatorul PID fuzzy.
; 
    "     4""?8 #'   


  
=
  
       #    .
"   .
 # 
 
lingvistici vagi cum ar fi, de exemplu, regula:
 

  
 
  
 
    
Un sistem automat cu compensator fuzzy al erorii este prezentat n Fig. 4. La intrarea
compensatorului exista un dispozitiv care "" 4""8   '
 
 4%8 '
  !"#$ ' !24%8 ;
 #          
   
'
   4%8'!"#$ 


%


%
'
;'

.

valorile: NL negativ mare, NS negativ mic, ZE zero, PS pozitiv mic, PL pozitiv

 D '   
 
    "
      
""4""8   

  4%8!"#$
D


  
''

 
reguli. Pentru un compensator PI fuzzy regulile sunt de forma:
PI fuzzy : Daca e(k ) este E si e(k ) este DE atunci u (k ) este DU
PI echivalent de tip paralel , neliniar , numeric, incremental :
u (k ) = K p (k )[e(k ) e(k 1)]+ K i (k )e(k ) = K p (k )e(k ) + K i (k )e(k )
@  
  
   
 ""? 
 
  
      
 
"
   

 Kp    
 


"
 

Ki

#  Kp4%8'Ki4%8  
'
 %  
""?
  

E(s)
_

Inferenta

Algoritm
bazat pe
reguli

Devaguizare

R(s)

Vaguizare

Regulator fuzzy

P(s)
U(s)

G(s)

Y(s)

H(s)

N(s)
Fig. 4
( 
 '   
"
 





#   >





# 

 Omron
      
       '    ""? ' 

  
     =       @  
 ""?   "
 
    ' ""       
    
instrumentul PID virtual. De data aceasta forma  

 

"


        
 
  
; 

 
      '  
   
  
  
 #  
 @  
 
   
 
   
 
# 
"

# Fig. 5@  




'
'  
     
   
  
 

  
 
   
 .

   


P(s)

Regulator cu IMD

R(s)

E(s)
_

I(s)

i1
2z

e
2h

GM ( s ) =

-i1

Compensator PD cu
IMD

Ir(s)

H R (s) =

K M U(s)
TM s

G(s)

Y(s)

Servomotor

K
Ts + 1

H(s)

N(s)

Fig. 5
@  
>
 

 
 

 
    
 "               
  
        ' 
  
  
    1
sau minus i1.     
         
    '   



    
  
#  
""  
 .
>

PI cu IMD : daca

e
= 0,3
0,7 atunci :
ir

K (s) =

U ( s ) uM T
1
1

(1 + )
E ( s ) ir TM
Ts T1s + 1

T1 = T

e
ir

in care :
ir = Ki1

e = e z

(   
 
   >    

 

 ' 

    
   >   "  .
    
regulator
 "  
 
 "     

 " '  

"
#  
"

Regulatoarele PI cu IMD sunt preferate adeseori deoarece folosesc motoare asincrone

# 

  
'
 

unor contactoare.
*   
   
   
       

    #        '   
 


'     
.