SEMILLERO DE

INVESTIGACION SEDE MANIZALES

“NAUTILIUS”

INGENIERIA EN AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL
10º SEMESTRE
UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO
SEDE MANIZALES
SEDE MANIZALES
 SEDE MANIZALES

OBJETIVO
Controlar la posición de
un Balín que está libre de
moverse a lo largo de un
balancín rígido articulado.
articulado
VARIABLES A SEDE MANIZALES

CONTROLAR
• Posición traslacional X del balín respecto al
eje.
• Posición angular del eje.
 SEDE MANIZALES
MODELO MECATRONICO
ESFERA
BASCULAN
MOTOR TE
DC

INVERSO PWM
R
MONTAJE
MECATRÓNICO SEDE MANIZALES
FUNCION DE
TRANSFERENCIA

SEDE MANIZALES
DISEÑO CON MATLAB
SEDE MANIZALES
Respuesta del Sistema
SEDE MANIZALES
DIAGRAMA DEL LUGAR
GEOMETRICO DE LAS SEDE MANIZALES

RAÍCES

RESPUESTA NATURAL DEL

SISTEMA
DIAGRAMA Lugar
Geometrico de las Raíces
DEL COMPENSADOR

SEDE MANIZALES
DIAGRAMA DE
RESPUESTA ANTE SEDE MANIZALES

ENTRADA ESCALÓN
CIRCUITO ELECTRÓNICO
SEDE MANIZALES
MUCHAS GRACIAS!