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Presentacion Esfera Basculante
Presentacion Esfera Basculante
“NAUTILIUS”
INGENIERIA EN AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL
10º SEMESTRE
UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO
SEDE MANIZALES
SEDE MANIZALES
SEDE MANIZALES
OBJETIVO
Controlar la posición de
un Balín que está libre de
moverse a lo largo de un
balancín rígido articulado.
articulado
VARIABLES A SEDE MANIZALES
CONTROLAR
• Posición traslacional X del balín respecto al
eje.
• Posición angular del eje.
SEDE MANIZALES
MODELO MECATRONICO
ESFERA
BASCULAN
MOTOR TE
DC
INVERSO PWM
R
MONTAJE
MECATRÓNICO SEDE MANIZALES
FUNCION DE
TRANSFERENCIA
SEDE MANIZALES
DISEÑO CON MATLAB
SEDE MANIZALES
Respuesta del Sistema
SEDE MANIZALES
DIAGRAMA DEL LUGAR
GEOMETRICO DE LAS SEDE MANIZALES
RAÍCES
SEDE MANIZALES
DIAGRAMA DE
RESPUESTA ANTE SEDE MANIZALES
ENTRADA ESCALÓN
CIRCUITO ELECTRÓNICO
SEDE MANIZALES
MUCHAS GRACIAS!