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Regulación Automática

er
3 curso de Ingeniería Electrónica Industrial

Control 1
Abril de 2014

Apellidos, Nombre (a) (b) (c) (d)

(1 h 30 minutos)

Cuestión 1.
El diagrama de bloques de la figura muestra el sistema de un circuito RC. El controlador utilizado se trata
de un PID con la siguiente función de transferencia.

𝐸𝑜 (𝑠) 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑠

Siendo

𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) 𝑅4 𝑅4 𝑅2 𝐶1
𝐾𝑝 = 𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 =
𝑅3 𝑅1 𝐶2 𝑅3 𝑅1 𝐶2 𝑅3

Figura 1: Sistema realimentado de la Cuestión 2

El sistema se puede interpretar según el siguiente diagrama de bloques.

Figura 2: Diagrama funcional del sistema realimentado de la Cuestión 2

Datos: 𝐾𝑝 = 1 , 𝐾𝑖 = 4, 𝐾𝑑 = 0.1 , 𝑅 = 1 𝑀Ω, y 𝐶 = 1 𝜇𝐹.

Apartado (a)
(1 puntos)

Obtener la función de transferencia 𝐺(𝑠) = C(s)/R(s) por reducción del diagrama de bloques.

Apartado (b)
(3 puntos)

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Regulación Automática
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3 curso de Ingeniería Electrónica Industrial

Describir el sistema:

1. Mediante la ecuación diferencial en el dominio del tiempo que relaciona la entrada y la salida.
2. Mediante su respuesta impulsional.
3. En el espacio de estados.

Apartado (c)
(2 puntos)

Obtener la respuesta al escalón unitario del sistema. Determinar la sobreoscilación, el tiempo de subida
y el tiempo de asentamiento.

Repetir la respuesta en el caso de 𝐾𝑝 = 10 y comentar los resultados.

Apartado (d)
(4 puntos)

Si el sistema se introduce dentro de un bucle de control digital como el que se muestra en la figura
constituido por un retenedor de orden cero (𝐻) y un muestreador (𝑀) con un período de muestreo
𝑇 = 0.5 𝑠, determinar para cada uno de los valores de 𝐾𝑝 propuestos (𝐾𝑝 = 1 y 𝐾𝑝 = 10):

1. La función de transferencia 𝑃(𝑧) = 𝑌(𝑧)/𝑅(𝑧) del conjunto.


2. La magnitud, la frecuencia natural y la razón de amortiguamiento correspondiente a cada uno
de los polos de 𝑃(𝑧).
3. El mapa de polos y ceros de 𝑃(𝑧). ¿Es estable el sistema controlado digitalmente?
4. La respuesta 𝑦(𝑛𝑇) en el intervalo de tiempo [0,2] ante una entrada en impulso.

Figura 3: Bucle de control digital.

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