Introduccin a las ecuaciones de

Lagrange

Ecuaciones de Lagrange para una particula

(cartesianas)

x3

F F1e1 F2e2 F3e3 ,

r x1e1 x2e2 x3e3 .

x2
x1

d 2r
M 2 F.
dt

Triedro fsico (3-D)

3

T Mv Mx ,
1
2

i 1

1
2

2
i

M xi Fi ,
i 1,2,3.

d T
M xi ,
dt xi

d T
Fi ,
dt xi

d T T

Fi ,
dt xi xi

i 1, 2,3.

i 1, 2, 3.

Ecuaciones de
Lagrange

Ecuaciones de Lagrange para una particula

(coordenadas arbitrarias)

x3

x2
Triedro fsico (3-D)

x1

r (q1 , q2 , q3 , t )!

F F1e1 F2e2 F3e3 , r x1e1 x2e2 x3e3.

xi i ( q1 , q2 , q3 , t ) ,
i 1, 2,3. qi
aj

d r
M 2 F.
dt

Coordenadas generalizadas

r
, j 1, 2,3.
q j

Base de vectores
tangentes

3
dr r 3
r r
v

qj

q ja j ,
dt t j 1 q j t j 1
v (q1, q2 , q3 , q1, q2 , q3 , t )

T 12 M v 2 T (q1, q2 , q3 , q1, q2 , q3 , t ) ,
2

q1 (t ), q2 (t ), q3 (t )?

d T T

Qi ,
dt qi qi
i 1, 2,3.

q j Velocidades generalizadas
Qi F ai
Componente
generalizada de la fuerza

Demostracin
dv
M
F,
dt

3
r
r
v
qj
,
t j 1 q j

d ai
d r

dt
dt qi

dv
ai Qi ,
dt

d ai
d
M v ai v
Qi ,
dt
dt

r
v
ai

,
qi qi

2r
2r

qj
qi t
j qi q j

d
v
v
Qi ,
M v
M v
dt
qi
qi

a j

2r

qj
qi t
j qi

v
qi

d 1 v 2 1 v 2
Qi ,
2M
2 M
dt
qi
qi

d T T

Qi ,
dt qi qi
i 1, 2,3.
4

Ec. De Lagrange: Particula moviendose sobre curva

(sin rozamiento)
x1 1 (q, t ), x2 2 (q, t ), x3 3 (q, t ),
aq
x3 N
r 1e1 2e2 3e3 .

F
r
P
aq
Tangente a la curva
q

x2

x1

dv
M
F.
dt
v

F F N
dv

M
a q F a q F aq Q
dt

dr r
r r

q
qaq ,
dt
t
q t

T 12 Mv 2 T (q, q, t ),

da d T T
d
dv
aq M v a q v q

,
dt
dt dt q q
dt

aq

v
,
q

daq
dt

v
,
q

d T T

Q,
dt q q
5

Ec. De Lagrange: Particula moviendose sobre

superficie (sin rozamiento)
x1 1 (q1, q2 , t ), x2 2 (q1, q2 , t ), x3 3 (q1, q2 , t ),
x3 F

r 1e1 2e2 3e3 .

x2
P

x1

a1

r
r
a1
, a2
,
q1
q2

F F N,

a2

dv
M
F.
dt

Tangentes a la
superficie

dv
a1 F a1 F a1 Q1
dt
dv
M
a2 F a2 F a2 Q2
dt
M

dr r
v

q1a1 q2a2 ,
dt t
T 12 Mv 2 T (q1, q2 , q1, q2 , t ),

d T T

Q1 ,
dt q1 q1
d T T

Q2 ,
dt q2 q2

Resumen: Ecuaciones de Lagrange para una particula

3

x3

i 1

j 1, 2,3. q j

x2
x1

r i (q1 , q2 , q3 , t )ei

Triedro fsico (3-D)

r
aj
, j 1, 2,3.
q j

T 12 M v 2 T (q1, q2 , q3 , q1, q2 , q3 , t ) ,
d T T

Qi ,
dt qi qi
i 1, 2, 3.

Coordenadas generalizadas
Base de vectores
tangentes

q j Velocidades generalizadas

Qi F ai
Componente generalizada
de la fuerza

Casos particulares:
Movimiento sobre curva:

j j (q1 , t ), j 1, 2,3.

Movimiento sobre superficie:

j j (q1 , q2 , t ), j 1, 2,3.
7

Ejemplos:

1)

Plantear explcitamente las ecuaciones de Lagrange para una partcula

de masa M movindose en un triedro inercial y sometida al peso.
Usar como coordenadas generalizadas las coordenadas cartesianas
de un triedro que se mueve paralelamente al anterior y su origen (O)
se desplaza con una ley rO ' (t ) arbitraria.

x3

q3

Mg
O

q1

q2

x2
x1

ro ' (t ) xo ' (t )e1 yo ' (t )e2 zo ' (t )e3 ,

Solucin:

1) x3

q3

P
Mg
O

q1

q2

x2

r ro ' (t ) q1e1 q2e2 q3e3 ,

r
a1
e1 , a2 e2 , a3 e3 ,
q1
v vo ' q1e1 q2e2 q3e3 ,
T 12 M v 2 12 M vo2 q12 q2 2 q32
2q1 (vo ' e1 ) 2q2 (vo ' e2 ) 2q3 (vo ' e3 ) ,

x1
T
0,
q j

T
M q j (vo ' e j ) ,
q j

d T
M q j (ao ' e j ) ,
dt q j

F Mge3 , Q1 F a1 0, Q2 F a2 0, Q3 F a3 Mg ,
M q1 xo ' (t ) 0,

M q2 yo ' (t ) 0, M q3 zo ' (t ) Mg ,

Ejemplos:

2)

Plantear explcitamente las ecuaciones de Lagrange para una pndulo

ideal: partcula de masa M movindose en un plano vertical y sujeta
por un hilo ideal. Usar como coordenada generalizada el ngulo que
forma el hilo con la vertical descendente.

R
P
Mg

Solucin:

r R(sin e1 (1 cos )e3 ),

r
a
R(cos e1 sin e3 ),

v R (cos e1 sin e3 ),

2) z

N
Mg

F Mge3 N ( sin e1 cos e3 ),

T 12 Mv 2 12 MR2 2 ,
d T T

F a ,
dt

MR 2 MgR sin

Ejemplos:

3)

Una partcula de masa M se mueve en un triedro (O,x,y,z) bajo la

accin de una fuerza atractiva desde el origen O del triedro y
proporcional a la distancia. Plantear explcitamente las ecuaciones de
Lagrange usando como coordenadas generalizadas las coordenadas
esfricas de la partcula r , , .

F k r
M

Solucin:

3) z
r

q1, q2 , q3 r, ,

r r sin cos e1 sin sin e2 cos e3 ,

F k r

Coordenadas
generalizadas:

r
sin cos e1 sin sin e2 cos e3 ,
r
r
a
r cos cos e1 cos sin e2 sin e3 ,

y
r
a
r sin sin e1 sin cos e2 ,

r
v
q j a j rar a a ,
T 12 M r 2 r 2 2 r 2 2 sin 2
t
j
ar

Qr F ar kr,
T 1
M 2r 2 2r 2 sin 2 ,
r 2

Q F a 0,

Q F a 0,

T 1
2 M 2r 2 2 sin cos ,

T
0,

T 12 M r 2 r 2 2 r 2 2 sin 2 ,

F k r

Qr F ar kr,

Q F a 0,

Q F a 0,

T 1
T 1
2 M 2r 2 2 sin cos ,
M 2r 2 2r 2 sin 2 ,

r 2
y
T
0,

T 1
T 1
T 1
x
2 M 2r 2 sin 2 ,
2 M 2r 2 ,
2 M 2r ,

d T
d T 1
d T 1
2 M 4rr sin 2 2r 2 sin 2 4r 2 sin cos ,
M r,
2 M 4rr 2r 2 ,
dt
dt r
dt

M r Mr 2 2 sin 2 kr,

d T T

Q ,
dt

Mr 2r sin 2 r sin 2 2r sin cos 0,

Mr 2r r Mr 2 2 sin cos 0,

d T T

Qr ,
dt r r
d T T

Q ,
dt

Ejemplos:

4)

Una partcula de peso Mg se mueve sin rozamiento sobre la parbola

z a x 2 (donde a es una constante). Plantear la ecuacion de
Lagrange para el movimiento de la partcula usando q x como
coordenada generalizada.

Mg

Solucin:

q x,

4) z

r xi ax k ,
2

z ax

Mg

r
i 2axk ,
x

dr
v
xi 2ax xk ,
dt
T 12 Mv 2 12 M x 2 z 2

12 M x 2 4a 2 x 2 x 2 12 Mx 2 1 4a 2 x 2 ,

T
T
Mx 1 4a 2 x 2 ,
4a 2 M x 2 x ,
x
x

F Mgk N ,

ax

d T
Mx 1 4a 2 x 2 8a 2 Mx 2 x,
dt x

Qx F ax Mg 2ax,

d T T

Qx ,
dt x x

Mx 1 4a 2 x 2 8a 2 Mx 2 x 4a 2 M x 2 x Mg 2ax,
x 1 4a 2 x 2 4a 2 x 2 x g 2ax,

Potencial de fuerzas (primera definicin)

El peso de una partcula, la fuerza de un muelle ideal,
La fuerza de un campo elctrico sobre una carga
elctrica, gravitacin, .. etc, son fuerzas que derivan de
un potencial U ( r , t ) :

U
U
U
U
F
U
i
j
k ,
r
y
z
x

Peso:

F Mgk ,

Mg
y

U Mgz,

 Muelle ideal (OP):

F Kr ,

U 12 Kr 2 ,

P
y

Muelle ideal (OP):

F KO ' P K r rO ' (t ) ,
z

rO ' (t )
y

U K r rO ' (t ) ,
1
2

 Campo electrosttico :
campo elctrico
donde

potencial elctrico

E .

qe

La fuerza sobre carga elctrica

qe E qe ,

es

U qe,
Gravitacin:

F
z

O'P

r rO ' (t )
r rO ' (t )

rO ' (t )
y

O'P

r rO ' (t )

Potencial generalizado de fuerzas

Una fuerza F deriva de un potencial generalizado
U (r , v , t ) cuando :

d U U
F

dt v r
d U
U
U U
U
U
i
j
k
i
j
k ,

dt x
y
z x
y
z

Observar que

U ( x, y, z, x, y, z, t )

!!!!!!!

Ejemplos:
Fuerza de inercia:

FI M ao ( r )
r 2 v ,
dt

U M ao r 12 ( r )2 v ( r ) ,

Comprobarlo !!!!!!!

Fuerza de campo magntico constante (por

sencillez): Fmag qe v B0 k ,

U 12 qe (r B0 k ) v 12 qe B0 ( yx xy ),Comprobarlo !!!!!!!

Componentes generalizadas de las fuerzas que

derivan de un potencial generalizado U (r , v , t ) :

r
r (q1 , q2 , q3 , t )
aj
q j
d U
U da j U
d U U
aj

aj
Q

aj
dt v
r
v dt
dt v r

d U v U v U r
d U

dt v q j v q j r q j dt q j

Observar que

U (q, q, t )

!!!!!!!

U
,

q j

Ec. de Lagrange para una partcula en un

campo de las fuerzas que deriva de un
potencial generalizado U (r , v , t ) :
Partcula sin ligaduras:

r ( q1 , q2 , q3 , t ),

r
aj
, j 1, 2,3.
q j

3 grados de
libertad

T ( q, q, t ), U ( q, q, t ),
d T T
d U U

,

dt q j q j dt q j q j
Definicin:

L ( q, q, t ) T U
d L L
0,

dt q j q j

Funcin de Lagrange o
Lagrangiana de la partcula

 Partcula con ligaduras geomtricas ideales (holnomas ideales):

Sobre curva (sin rozamiento):

r ( q1 , t ),

T ( q1 , q1 , t ), U ( q1 , q1 , t ),

1 grado de
libertad

L( q1 , q1 , t ) T U

d L L
0,

dt q1 q1
Sobre superficie (sin rozamiento):

r ( q1 , q2 , t ),

T ( q1 , q2 , q1 , q2 , t ), U ( q1 , q2 , q1 , q2 , t ),
d L L
0,

dt q1 q1

d L L 0,
dt q q
2
2

2 grados de
libertad

L T U

Definicin de sistema lagrangiano:

Una partcula sin ligaduras (o con ligaduras holnomas ideales) bajo
la accin de una fuerza que deriva de un potencial generalizado se
dice que es un sistema lagrangiano.
Un sistema fsico cuya evolucin en el tiempo ( q j (t ), j 1, 2,3,
determina a partir de las ecuaciones

d L L
0,

dt q j q j

j 1, 2,3,

para una cierta funcin L( q, q, t ) , se dice que es un sistema

lagrangiano.

) se

Ms ejemplos!
1) Determinar la lagrangiana de un pndulo simple (partcula de peso Mg)
de longitud R cuando adems sobre el pndulo acta la fuerza de un
muelle ideal de constante elstica K . Usar el ngulo como
coordenada generalizada y escribir la ecuacin del movimiento a partir de
la lagrangiana.

R
P
Mg

26

Solucin:

1) z

r R(sin e1 (1 cos )e3 ), a

T 12 Mv 2 12 MR2 2 ,

U Mgz K OP
1
2

P
Mg

, v

MgR(1 cos ) KR 2 1 cos

R( Mg KR ) 1 cos ,

L T U 12 MR 2 2 R ( Mg KR ) 1 cos ,
d L L

0,
dt

MR 2 R ( Mg KR ) sin 0

2) Una partcula de peso Mg se mueve sin rozamiento sobre el

2
2
paraboloide, de eje vertical, z ax b y . Sobre la partcula acta
adems un muelle ideal de constante elstica K, cuyo extremo est fijo al
origen de coordenadas. Determinar la lagrangiana de la partcula y sus
ecuaciones del movimiento usando x, y, como coordenadas generalizadas.

P
Mg

28

r xi y j zk xi y j (a x 2 b y 2 )k ,

2) Solucin.

v xi y j zk xi y j 2(a xx b yy )k ,

T 12 Mv 2 12 M x 2 y 2 4(a xx b yy )2 ,
z ax b y
2

1
2

Mg

U Mgz K OP

Mg (a x 2 b y 2 ) 12 K x 2 y 2 (a x 2 b y 2 ) 2 ,

L T U

12 M x 2 y 2 4(a xx b yy ) 2 Mg (a x 2 b y 2 ) 12 K x 2 y 2 (a x 2 b y 2 ) 2 ,
L
M x 4a x (a xx b yy ) ,
x
L 1
2 M 8(axx byy )ax 2Mgax 12 K 2 x y 2 4ax(ax 2 b y 2 )
x
29

L
M y 4b y (a xx b yy ) ,
y

L 1
2 M 8(axx byy )ay 2Mgby 12 K 2 y x 2 4by (ax 2 b y 2 )
y

d L

dt x

d L

dt y

d L L

0,
dt x x

M (1 4a 2 x 2 ) x x 2agM K 2a 2 Kx 3

d L L

0,
dt y y

M (1 4b2 y 2 ) y (2bgM K ) y 2b 2 Ky 3

x 2abKy 2 4aM ( ax 2 by 2 ) 4abMyy 0,

y 2abKx 2 4bM ( ax 2 by 2 ) 4abMxx 0,

30

Ligaduras no holnomas
3

x3

A (r , t ) x A (r , t ) 0,

1i

i 1

x2

f1CN 1 A11 ( r , t )e1 A12 ( r , t )e2 A13 ( r , t )e3 1b1 ,

x1 Triedro fsico (3-D)

b1 A11 ( r , t )e1 A12 ( r , t )e2 A13 ( r , t )e3 ,

Ligadura no holnoma ideal

Trabajo en un
desplazamiento
pequeo

f1CN vdt 1 A1 j e j ( x1e1 x2e2 x3e3 )dt 1 A1dt ,

Coordenadas generalizadas:

r r ( q, t ),
q q1 , q2 , q3 , a ,
j
xi xi ( q1 , q2 , q3 , t )

j 1

1i

i 1

(q, t ) qi B1 (q, t ) 0,

B1i (q, t ) A1 j
j 1

x j
qi

, B1 (q, t ) A1 A1 j
j 1

x j
t
31

Teorema:

1, i j,
b1 B1 j a , a ai ji
j 1
0, i j,
3

x3

(i 1, 2,3;

x2

j 1, 2,3)

Demostracin:

x1 Triedro fsico (3-D)

3
x j
r
B11 ,
b1 a1 B11 A1 j (e j a1 ) A1 j (e j ) A1 j
q1
q1
j 1
i 1
i 1
3

b1 a2 B12
3

b1 a3 B13

f1CN 1b1 , b1 B1 j a j , a j ai ji ,
j 1

B
i 1

1i

( q, t ) qi B1 ( q, t ) 0,

32

Ecuaciones de Lagrange para una partcula con

una ligadura no holnoma (ideal):
x3

3 grados de libertad

F F * f1CN
f1CN a1 1 B11 ,

x2

f1CN a2 1 B12 ,

f1CN a3 1 B13 ,

L ( q, q, t ) T U ,

x1 Triedro fsico (3-D)

d L L

1B1i , i 1, 2,3.
dt qi qi
3

B
i 1

1i

Incgnitas:

( q, t ) qi B1 ( q, t ) 0,

q1 (t ), q2 (t ), q3 (t ), 1 (t ),
33

Ecuaciones de Lagrange para una partcula con

dos ligaduras no holnomas (ideales):
x3

3 grados de libertad

F F * f CN ,

B
i 1

x2

ri

(q, t ) qi Br (q, t ) 0, r 1, 2

f CN f1CN f 2CN 1b1 2b2 ,

x1 Triedro fsico (3-D)

f CN a1 1 B11 2 B21 ,

f CN a2 1 B12 2 B22 ,

f CN a3 1 B13 2 B23 ,
Incgnitas:

d L L

r Bri , i 1, 2,3. q1 (t ), q2 (t ), q3 (t ), 1 (t ), 2 (t ),
dt qi qi r 1
2

B
i 1

ri

(q, t ) qi Br (q, t ) 0, r 1, 2
34

Ecuaciones de Lagrange para una partcula

moviendose sobre una superficie sin rozamiento y con
una ligadura no holnoma (ideal):
2 grados de libertad

x
CN 3

f1

B
i 1

x2
P

x1

a1

1i

f1CN 1b1 , b1 B11a1 B12 a 2 ,

a2

d L L

1 B1i , i 1, 2
dt qi qi
2

B
i 1

(q, t ) qi B1 (q, t ) 0,

1i

Incgnitas:

q1 (t ), q2 (t ), 1 (t ),

(q, t ) qi B1 (q, t ) 0,
35

Ejemplo (ligaduras no holnomas ideales):

Una partcula de peso Mg se mueve en un triedro inercial x,y,z bajo la
accin de la fuerza de un muelle ideal de constante elstica K y longitud
natural despreciable. El vector velocidad de la partcula es paralelo en
cada instante al vector u (t ) (2 sin t )i (3 cos t ) j (4 sin t ) k ,
siendo una constante conocida. Obtener las ecuaciones de Lagrange
que describen el movimiento de la partcula.

z
Mg

36

Solucin (ligaduras no holnomas ideales):

Coordenadas generalizadas x,y,z,

v xi yj zk

x
y
z

,
2 sin t 3 cos t 4 sin t

paralelo a u (t )

2 ligaduras no holnomas:

(1) : (3 cos t ) x (2 sin t ) y 0,

(2) : (4 sin t ) y (3 cos t ) z 0,

B11 (3 cos t ), B12 (2 sin t ) 0,

B13 B1 0,
B22 (4 sin t ), B23 (3 cos t ),
B21 B2 0,

T 12 M ( x 2 y 2 z 2 ), U Mgz 12 K ( x 2 y 2 z 2 ), L T U ,
d L L

f CN i 1 ( B11i B12 j B13 k ) 2 ( B21i B22 j B23 k ) i ,

dt x x
d L L

f CN j 1 ( B11i B12 j B13 k ) 2 ( B21i B22 j B23 k ) j ,

dt y y
d L L

f CN k 1 ( B11i B12 j B13 k ) 2 ( B21i B22 j B23 k ) k ,

dt z z

37

Solucin (ligaduras no holnomas ideales):

Mx Kx 1 (3 cos t ),
My Ky 1 (2 sin t ) 2 (4 sin t ),
Mz Kz Mg 2 (3 cos t ),
(3 cos t ) x (2 sin t ) y 0, (1)
(4 sin t ) y (3 cos t ) z 0, (2)
Incgnitas: x (t ), y (t ), z (t ), 1 (t ), 2 (t ),
Condiciones iniciales:

x (t0 ), y (t0 ), z (t0 ),

x (t0 ), y (t0 ), z (t0 ), Compatibles con (1) y (2) !!

38