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GPS Modulo
GPS Modulo
CAPITULO 4
DEPARTAMENTO DE LA GUAJIRA
RIOACHA, MARZO DE 2007
Unin Europea
Centro Internacional de
Agricultura Tropical
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIN
4. 1. UN POCO DE HISTORIA
4. 2. COMPONENTES DEL SISTEMA GPS
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3
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4. 2. 1. SEGMENTO ESPACIAL
4. 2. 2. SEGMENTO CONTROL
4. 2. 3. SEGMENTO USUARIO
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4. 6. APLICACIONES
4. 6. 1. GEODINMICA
4. 6. 2. TOPOGRAFA
4. 6. 3. OBRAS CIVILES
4. 6. 4. HIDROGRAFA
4. 6. 5. NAVEGACIN
4. 6. 6. DEFENSA CIVIL
4. 6. 7. MILITAR
4. 6. 8. NAVEGACIN AREA
4. 7. EJERCICIOS
BIBLIOGRAFA
BIBLIOGRAFA CITADA
BIBLIOGRAFA RECOMENDADA
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http://www.mailxmail.com/curso/informatica/gps/capitulo1.htm
http://homepages.mty.itesm.mx/al584299/mypaper.htm; http://www.alsitel.com/tecnico/gps/historia.htm;
http://www.zonagps.com/index.php?option=com_content&task=view&id=25&Itemid=50&
2
http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039; http://www.alsitel.com/tecnico/gps/sistema.htm;
http://www.com.uvigo.es/asignaturas/scvs/trabajos/curso0001/biblio/GPS/gps.htm
Para entender el sistema GPS se hace necesario conocer los elementos que lo forman. Dentro del
sistema GPS existen tres conjuntos de componentes denominados segmentos:
?? Segmento Espacial.
?? Segmento de control
?? Segmento del usuario.
4. 2. 1. Segmento Espacial
El Segmento Espacial est constituido por los satlites que soportan el sistema y las seales
de radio que emiten. Estos satlites conforman la llamada constelacin NAVSTAR (Navigation
Satellite Timing and Ranging - Figura 2), constituida por 24 satlites operativos ms cuatro de
reserva, mantenidos por la fuerza area estadounidense.
Figura 2. Derecha: Satlite NAVSTAR GPS. Izquierda: Lanzamiento de un satlite GPS con un Atlas F.
L1
L2
Atmsfera
Figura 3. Frecuencias portadoras o carries. L1: 157542 MHz. La Atmsfera genera ruido en esta seal por la amplitud de la onda. L2:
122760 MHz. Por ser una amplitud de onda ms corta, pasa por la Atmsfera sin mayores interferencias.
Sobre las dos portadoras se insertan por modulacin varios cdigos cifrados que rigen el
funcionamiento del sistema. Estos cdigos transportan en cdigo binario la informacin
necesaria para el clculo de las posiciones. El ms bsico es el cdigo C/A
(Coarse/Acquisition), que va dentro de la seal L1. Este cdigo es ledo por todos los
receptores. (Incluidos los navegadores ms sencillos) Otro cdigo modulado sobre el conjunto
de la L1 y la L2 es el denominado P (Precise), que permite un incremento muy notable en la
precisin del sistema y en la velocidad de medicin. En funcin del nmero de observables
(satlites) que un receptor es capaz de leer y analizar va el precio del mismo; por ejemplo, un
receptor que slo lee cdigo C/A es mucho ms econmico que un bifrecuencia de cdigo P.
Al ser un sistema nacido de la investigacin militar y con una importancia geoestratgica
obvia, el gobierno de los Estados Unidos se preocup mucho de que pudiera garantizar el uso
adecuado. En principio, se degradaba la seal intencionadamente para que los receptores
civiles tuvieran un error mnimo intencionado que hiciera inapropiado su uso para aplicaciones
militares. Era lo que se llamaba la Disposicin Selectiva (Selective Availability) que
condicionaba las lecturas a un error mnimo de 100 m. a travs de la modificacin de los datos
de tiempo del satlite (reportados por los relojes atmicos a bordo) y alterando las efemrides
de los satlites.
El 1 de Mayo de 2001, la Administracin Clinton decidi eliminar esta fuente de error
intencionada, dada la importancia econmica que estaba tomando el GPS; a partir de ese
momento, la precisin del sistema se mejora notablemente, tal y como se puede ver en los
siguientes grficos, en los que se documenta el momento en que se elimin la Disposicin
Selectiva (S/A)
Figura 4. Comparacin de los datos generados con error inducido y sin error.
Fuente: grabielortiz.com por cortesa de United States Space Command
No obstante, existe otro modo de anular la seal en caso de existir un conflicto blico en
alguna regin del planeta. A travs del procedimiento de Anti-Spoofing (A-S), los gestores del
sistema pueden encriptar totalmente la seal. Mediante el uso de un cdigo adicional de alto
secreto (denominado W), se consigue encriptar el cdigo P, que pasa a denominarse
entonces cdigo Y; este cdigo Y slo se puede leer con receptores GPS militares
autorizados, con lo que se garantiza la exclusividad mediante una denegacin selectiva del
servicio en zonas de conflicto.
4. 2. 2. Segmento Control
El segmento de control esta constituido por todas las infraestructuras en tierra necesarias para
el control de la constelacin de satlites, mantenidas por la fuerza area estadounidense.
Dichas infraestructuras tienen coordenadas terrestres de muy alta precisin y consisten en
cinco grupos de instalaciones repartidas por todo el planeta, para tener un control homogneo
de toda la constelacin de satlites.
Estas infraestructuras realizan un seguimiento continuo de los satlites que pasan por su
regin del cielo, acumulando los datos necesarios para el clculo preciso de sus rbitas.
Figura 4. Infraestructura de control. 1. Estacin maestra de control (MSC) y Estacin de seguimiento ubicada en Colorado Springs. 2. Hawai,
Estacin de seguimiento. 3. Isla Ascensin (Santa Elena), Estacin de seguimiento y Antena de Referencia. 4. Diego Garca (Territorio del
Reino Unido), Estacin de seguimiento y Antena de Referencia. 5. Kawajalein (Islas Marshall), Estacin de seguimiento y Antena de
Referencia.
Fuente: http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039
Dichas rbitas son muy predecibles, dado que no existe friccin atmosfrica en el entorno
donde se mueven los satlites; a las predicciones de las rbitas de los satlites para el futuro
se les conoce con el nombre de Almanaques, cuyo clculo depende tambin del segmento de
control. Sin embargo, aunque muy predecibles, las rbitas tambin tienen una degradacin
debido a una serie de factores: desigual densidad de la gravedad terrestre, mareas
gravitatorias provocadas por el alineamiento de la luna y los planetas, viento solar, etc.
Todos estos factores conllevan a pequeas degradaciones sobre las rbitas que hay que
tener en cuenta para que el sistema GPS sea preciso. Por ello, aquellas estaciones del
segmento de control que estn dotadas de antenas de referencia tienen tambin la funcin de
enviar a los satlites las correcciones de rbita para sus sistemas de navegacin. Dichas
correcciones son transmitidas en la banda S, y una vez recibidas por cada satlite son
incorporadas a los mensajes de navegacin que el satlite emite para ser captados por el
receptor del usuario. A estas rbitas recalculadas con los datos de correccin (suministrados
por las estaciones de tierra) y su informacin de tiempo se les denomina efemrides.
El usuario no experimentado no ve por ninguna parte rastro de las efemrides, pero hasta el
navegador ms sencillo las est utilizando en el momento en que estamos midiendo.
4. 2. 3. Segmento Usuario
El segmento del usuario est constituido por el hardware (equipos de recepcin) y el software
que se utilizan para captar y procesar las seales de los satlites. Para los usuarios del
sistema GPS, el segmento usuario es quiz la parte que ms interesa puesto que del tipo de
instrumental y mtodos utilizados depende la precisin alcanzada.
El tipo de receptores va unido ntimamente al tipo de mtodo elegido para la medicin, y a su
vez a la naturaleza de la aplicacin que se desee realizar. As, carece de sentido utilizar un
receptor avanzado de doble frecuencia si no es en combinacin con un mtodo relativo, pues
de no ser as estaramos utilizando un equipo que puede valer entorno a 24.000 Euros para
conseguir la misma precisin que un lector de 300 Euros. Por ello, equipos, mtodos y
aplicaciones son indisolubles para el especialista.
4. 3. FUNCIONAMIENTO DEL GPS4
Los 5 pasos principales, en los cuales se resume el funcionamiento del sistema GPS son:
1. Triangulacin. La base del GPS es la "triangulacin" desde los satlites.
2. Distancias. Para "triangular", el receptor de GPS mide distancias utilizando el tiempo de
viaje de seales de radio.
3. Tiempo. Para medir el tiempo de viaje de estas seales, el GPS necesita un control muy
estricto del tiempo y lo logra con ciertos trucos.
4. Posicin. Adems de la distancia, el GPS necesita conocer exactamente donde se
encuentran los satlites en el espacio. Orbitas de mucha altura y cuidadoso monitoreo, le
permiten hacerlo.
5. Correccin. Finalmente el GPS debe corregir cualquier demora en el tiempo de viaje de la
seal que esta pueda sufrir mientras atraviesa la atmsfera.
4. 3. 1. Triangulacin desde los satlites
Como se ha dicho anteriormente y aunque pueda parecer improbable, la idea general detrs
del GPS es utilizar los satlites en el espacio como puntos de referencia para ubicaciones
aqu en la tierra. Esto se logra mediante una muy, pero muy exacta, medicin de nuestra
distancia hacia al menos tres satlites, lo que nos permite "triangular" nuestra posicin en
cualquier parte de la tierra.
La gran idea, Geomtricamente, es: Suponiendo que se mide la distancia al primer satlite y
resulta ser de 11.000 millas. (20.000 Km) Sabiendo que se esta a 11.000 millas de un satlite
determinado, no se puede por lo tanto estar en cualquier punto del universo sino que esto
limita la posicin a la superficie de una esfera que tiene como centro dicho satlite y cuyo
radio es de 11.000 millas.
A continuacin se mide la distancia a un segundo satlite y se obtiene que se encuentra a
12.000 millas del mismo. Lo anterior indica que no se esta solamente en la primer esfera,
correspondiente al primer satlite, sino tambin sobre otra esfera que se encuentra a 12.000
millas del segundo satlite. En otras palabras, se esta en algn lugar de la circunferencia que
resulta de la interseccin de las dos esferas.
Ahora, si se mide la distancia a un tercer satlite y se obtiene una distancia de 13.000 millas
del mismo, esto limita an mas la posicin, a los dos puntos en los cuales la esfera de 13.000
millas corta la circunferencia que resulta de la interseccin de las dos primeras esferas. O sea,
http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html;
http://es.wikipedia.org/wiki/GPS; http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039;
http://html.rincondelvago.com/gps_1.html;
http://www.tel.uva.es/personales/jpozdom/telecomunicaciones/tutorial/contenido.html
que midiendo la distancia a tres satlites limitamos el posicionamiento a solo dos puntos
posibles.
Para decidir cual de ellos es la posicin verdadera, se podra efectuar una nueva medicin a
un cuarto satlite. Pero normalmente uno de los dos puntos posibles resulta ser muy
improbable por su ubicacin demasiado lejana de la superficie terrestre y puede ser
descartado sin necesidad de mediciones posteriores. (Ver Figura 5)
C
A
B
Punto de
interseccin
La seal emitida por el receptor GPS y por el satlite es algo llamado "Cdigo Pseudo
Aleatorio" (Pseudo Random Code). La palabra "Aleatorio" significa algo generado por el azar.
Este Cdigo Pseudo Aleatorio es una parte fundamental del GPS. Fsicamente solo se trata
de una secuencia o cdigo digital muy complicado. O sea una seal que contiene una
sucesin muy complicada de pulsos "on" y "off", como se se muestra en la Figura 7.
La seal es tan complicada que casi parece un ruido elctrico generado por el azar. De all su
denominacin de "Pseudo-Aleatorio".
Hay varias y muy buenas razones para tal complejidad. La complejidad del cdigo ayuda a
asegurarse que el receptor de GPS no se sintonice accidentalmente con alguna otra seal.
Siendo el modelo tan complejo es altamente improbable que una seal cualquiera pueda tener
exactamente la misma secuencia.
Dado que cada uno de los satlites tiene su propio y nico Cdigo Pseudo Aleatorio, esta
complejidad tambin garantiza que el receptor no se confunda accidentalmente de satlite. De
esa manera, tambin es posible que todos los satlites trasmitan en la misma frecuencia sin
interferirse mutuamente. Esto tambin complica a cualquiera que intente interferir el sistema
desde el exterior al mismo. El Cdigo Pseudo Aleatorio le da la posibilidad al Departamento de
Defensa de EEUU de controlar el acceso al sistema GPS. Pero hay otra razn para la
complejidad del Cdigo Pseudo Aleatorio: es crucial para conseguir un sistema GPS
econmico.
El cdigo permite el uso de la "teora de la informacin" para amplificar las seales de GPS.
Por esa razn las dbiles seales emitidas por los satlites pueden ser captadas por los
receptores de GPS sin el uso de grandes antenas. Cuando se explica el mecanismo de
emisin de las seales por el GPS y el satlite, se asume que ambos comienzan la emisin de
la seal exactamente al mismo tiempo. Pero cmo se puede asegurar que todo esta
perfectamente sincronizado?
4. 3. 3. Control perfecto del tiempo
Si la medicin del tiempo de viaje de una seal de radio es clave para el GPS, los relojes que
se emplean deben ser exactsimos, dado que si miden con un desvo de un milsimo de
segundo, a la velocidad de la luz, ello se traduce en un error de 300 km!. Por el lado de los
satlites, la coordinacin (Timing) es casi perfecta porque llevan a bordo relojes atmicos de
increble precisin. Sin embargo, los receptores GPS no alojan relojes atmicos porque eso
hara a la tecnologa inasequible. (Los relojes tienen un precio alrededor de los 100.000 U$S)
Los diseadores encontraron una solucin que permite resolver el problema con relojes
mucho menos precisos en los receptores GPS. Esta solucin es uno de los elementos clave
del sistema GPS y, como beneficio adicional, significa que cada receptor de GPS es en
esencia un reloj atmico por su precisin.
El secreto para obtener un timing tan perfecto es efectuar una medicin satelital adicional.
Resulta que si tres mediciones perfectas pueden posicionar un punto en un espacio
tridimensional, cuatro mediciones imperfectas pueden lograr lo mismo.
Esta idea es fundamental para el funcionamiento del sistema GPS, pero su explicacin
detallada excede los alcances de la presente exposicin. De todos modos, aqu va un
resumen somero:
Una medicin adicional remedia el desfase del timing. Si todo fuera perfecto (es decir que los
relojes de los receptores GPS lo fueran), entonces todos los rangos (distancias) a los satlites
se interceptaran en un nico punto (que indica nuestra posicin). Pero con relojes
imperfectos, una cuarta medicin, efectuada como control cruzado, NO intersectar con los
tres primeros.
De esa manera la computadora del receptor GPS detectar la discrepancia y atribuir la
diferencia a una sincronizacin imperfecta con la hora universal. Dado que cualquier
discrepancia con la hora universal afectar a las cuatro mediciones, el receptor buscar un
factor de correccin nico que siendo aplicado a sus mediciones de tiempo har que los
rangos coincidan en un solo punto. Dicha correccin permitir al reloj del receptor ajustarse
nuevamente a la hora universal y de esa manera tenemos un reloj atmico en la palma de la
mano. Una vez que el receptor de GPS aplica dicha correccin al resto de sus mediciones,
obtenemos un posicionamiento preciso.
Una consecuencia de este principio es que cualquier GPS decente debe ser capaz de
sintonizar al menos cuatro satlites de manera simultnea. En la prctica, casi todos los GPS
en venta actualmente, acceden a mas de 6, y hasta a 12, satlites simultneamente.
Ahora bien, con el Cdigo Pseudo Aleatorio como un pulso confiable para asegurar la
medicin correcta del tiempo de la seal y la medicin adicional como elemento de
sincronizacin con la hora universal, se tiene todo lo necesario para medir la distancia a un
satlite en el espacio. Pero, para que la triangulacin funcione se necesita conocer no slo la
distancia sino que se debe conocer dnde estn los satlites con toda exactitud.
En resumen: Un timing muy preciso es clave para medir la distancia a los satlites, los
satlites son exactos porque llevan un reloj atmico a bordo, los relojes de los receptores GPS
no necesitan ser tan exactos porque la medicin de un rango a un satlite adicional permite
corregir los errores de medicin.
4. 3. 4. Ubicacin de los satlites en el espacio
A lo largo de este trabajo se ha asumido que se conocen dnde estn los satlites en sus
rbitas y de esa manera se pueden utilizar como puntos de referencia.
Pero, cmo se puede saber donde estn exactamente? Todos ellos estn flotando a unos
20.000 km de altura en el espacio aproximadamente.
Un satlite a gran altura se mantiene estable. La altura de 20.000 km es en realidad un gran
beneficio para este caso, porque algo que est a esa altura est bien despejado de la
atmsfera. Eso significa que orbitar de manera regular y predecible mediante ecuaciones
matemticas sencillas. La Fuerza Area de los EEUU coloc cada satlite de GPS en una
rbita muy precisa, de acuerdo al Plan Maestro de GPS. En tierra, todos los receptores de
GPS tienen un almanaque programado en sus computadoras que les informan donde est
cada satlite en el espacio, en cada momento. El Control Constante agrega precisin.
Las rbitas bsicas son muy exactas pero con el fin de mantenerlas as, los satlites de GPS
son monitoreados de manera constante por el Departamento de Defensa. (Figura 8)
Ellos utilizan radares muy precisos para controlar constantemente la exacta altura, posicin y
velocidad de cada satlite. Los errores que ellos controlan son los llamados errores de
efemrides, o sea evolucin orbital de los satlites. Estos errores se generan por influencias
gravitatorias del sol y de la luna y por la presin de la radiacin solar sobre los satlites. Estos
errores son generalmente muy sutiles pero si se desea una gran exactitud debemos tenerlos
en cuenta.
Una vez que el Departamento de Defensa ha medido la posicin exacta de un satlite,
vuelven a enviar dicha informacin al propio satlite. De esa manera el satlite incluye su
nueva posicin corregida en la informacin que transmite a travs de sus seales a los GPS.
(Figura 9)
Esto significa que la seal que recibe un receptor de GPS no es solamente un Cdigo Pseudo
Aleatorio con fines de timing. Tambin contiene un mensaje de navegacin con informacin
sobre la rbita exacta del satlite. Con un timing perfecto y la posicin exacta del satlite se
puede pensar que se esta en condiciones de efectuar clculos perfectos de posicionamiento.
Sin embargo se deben resolver resolver otros problemas primero como lo son los posibles
errores que pueden influir en la precisin de los datos
4. 3. 5. Errores
Hasta ahora se han tratando los clculos del sistema GPS de manera muy abstracta, como si
todo el proceso ocurriera en el vaco. Pero en el mundo real hay muchas cosas que le pueden
suceder a una seal de GPS para transformarla en algo menos que matemticamente
perfecta.
Para aprovechar al mximo las ventajas del sistema, un buen receptor de GPS debe tener en
cuenta una amplia variedad de errores posibles.
En primer lugar, una de las presunciones bsicas que se han usado a lo largo de este trabajo
no es exactamente cierta. Se ha afirmado que se puede calcular la distancia a un satlite
multiplicando el tiempo de viaje de su seal por la velocidad de la luz. Pero la velocidad de la
luz slo es constante en el vaco.
Una seal de GPS pasa a travs de partculas cargadas positivamente en su paso por la
ionosfera y luego al pasar a travs de vapor de agua en la troposfera pierde algo de velocidad,
creando el mismo efecto que un error de precisin en los relojes. (Figura 10)
Hay un par de maneras de minimizar este tipo de error. Por un lado, se puede predecir cual
sera el error tipo de un da promedio. A esto se lo llama modelacin y puede ayudar pero, por
supuesto, las condiciones atmosfricas raramente se ajustan exactamente el promedio
previsto. Otra manera de manejar los errores inducidos por la atmsfera es comparar la
velocidad relativa de dos seales diferentes (L1 y L2). Esta medicin de doble frecuencia es
muy sofisticada y solo es posible en receptores GPS muy avanzados.
Los problemas para la seal de GPS no terminan cuando llega a la tierra. La seal puede
rebotar varias veces debido a obstrucciones locales antes de ser captada por el receptor GPS.
(Figura 11)
Este error es similar al de las seales fantasma que podemos ver en la recepcin de
televisin. Los buenos receptores GPS utilizan sofisticados sistemas de rechazo para
minimizar este problema. Otro error puede generarse en los relojes de los satlites. Aunque
son muy precisos, no son perfectos. Pueden ocurrir minsculas discrepancias que se
transforman en errores de medicin del tiempo de viaje de las seales. Y, aunque la posicin
de los satlites es controlada permanentemente, tampoco pueden ser controlados a cada
segundo. De esa manera pequeas variaciones de posicin o de efemrides pueden ocurrir
entre los tiempos de monitoreo.
La geometra bsica por si misma puede aumentar/disminuir estos errores mediante un
principio denominado "Dilacin Geomtrica de la Precisin", o DGDP. En la realidad suele
haber mas satlites disponibles que los que el receptor GPS necesita para fijar una posicin,
de manera que el receptor toma algunos e ignora al resto.
Si el receptor toma satlites que estn muy juntos en el cielo, las circunferencias de
interseccin que definen la posicin se cruzarn a ngulos con muy escasa diferencia entre s.
Esto incrementa el rea gris o margen de error acerca de una posicin. (Figura 12)
Figura 12. Mala Geometra en las posiciones de los satlites con respecto al receptor en Tierra.
Fuente: http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html
Si el receptor toma satlites que estn ampliamente separados, las circunferencias intersectan
a ngulos prcticamente rectos y ello minimiza el margen de error. (Figura 13)
Figura 13. Buena Geometra en las posiciones de los satlites con respecto al receptor en Tierra.
Fuente: http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html
Los buenos receptores son capaces de determinar cuales son los satlites que dan el menor
error por Dilucin Geomtrica de la Precisin.
Por ultimo, se tienen los errores intencionales, los cuales se abordaron anteriormente. El error
de Disponibilidad Selectiva (S/A), el cual ya esta desactivado y el Anti-Spoofing (A-S), el cual
puede ser aplicado en un futuro.
En la Tabla 1. se resumen los errores tpicos y su respectiva fuente.
FUENTES DE ERROR
Reloj del Satlite
Errores Orbitales
Ionosfera
Troposfera
Ruido en el Receptor
Seal Fantasma
Disponibilidad Selectiva
Exactitud Promedio de
Posicin
Horizontal
Vertical
3-D
GPS ESTNDAR
(mts)
1.5
2.5
5.0
0.5
0.3
0.6
30
GPS DIFERENCIAL
(mts)
0
0
0.4
0.2
0.3
0.6
0
50
78
93
1.3
2.0
2.8
http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039
Los precios de este tipo de navegadores pueden ir de los 200 a los 600 Euros
aproximadamente, y sus precisiones pueden ir de los 25 m a los 7 m en planimetra (sin
Disposicin Selectiva), y un error de al menos 16 m en altimetra, dependiendo de la visibilidad
de satlites y de la geometra que presenten los mismos.
En aplicaciones GIS, pueden ser utilizados para referenciar puntos a representar sobre
cartografas pequeas-medias, pero generalmente no son muy aptos porque no permiten
trabajar con bases de datos geogrficas definidas por el usuario ni permiten un
almacenamiento de datos alfanumricos personalizado. A cambio, presentan la ventaja de
que el usuario no tiene que tener ninguna formacin especfica para su manejo. (Ver ejemplo
en la Figura 14)
de ESRI o Pocket GIS de Pocket Systems Ltd. Dichos programas suelen leer varios tipos
de formatos vectoriales (generalmente SHP) y raster, lo que permite una fcil integracin de
los datos GIS. De esta forma, es posible llevar las bases de datos al terreno y conocer la
posicin en tiempo real, con una pantalla en color donde ver la cartografa y acceso a bases
de datos asociadas. Es como llevar una versin reducida del GIS al terreno. (Figura 15)
En cuanto a la correccin diferencial, es muy frecuente que sta sea proporcionada va
satlite mediante suscripcin a un sistema de pago. Este tipo de servicio tiene la enorme
ventaja de que se dispone de correccin instantnea sin necesidad de montar ninguna
estacin de referencia, y para casi para cualquier parte del globo en tiempo real. Dicha
suscripcin suele tener un precio anual de alrededor de 1.400 Euros para precisin mtrica y
un solo pas; tambin se puede contratar por perodos limitados de semanas, meses o incluso
por das avisando por adelantado.
El precio aproximado de un equipo de estas caractersticas, incluyendo el PDA y la
suscripcin al sistema DGPS va satlite por un ao est entorno a los 6.000 Euros.
Permiten el clculo de vectores con su evaluacin estadstica y son aptos para el ajuste de
redes, aunque se trata de una tecnologa vieja hoy en da. Este tipo de receptores suele ser
usado con mtodos relativos estticos, con el uso de estaciones de referencia
complementarias. Muchos de ellos son tambin compatibles con los servicios DGPS va
satlite comentados anteriormente trabajando en lectura de cdigo exclusivamente, mediante
la incorporacin de una tarjeta electrnica de expansin y la suscripcin al sistema.
Su precio suele estar entorno a 10.000 Euros. (Sin incluir estacin base de referencia ni otro
tipo de suscripciones a correccin DGPS va satlite)
4. 4. 4. Receptores Geodsicos de Doble Frecuencia
Trabajan con la portadora L1 y tambin con la L2, lo cual permite disminuir los errores
derivados de la propagacin desigual de la seal a travs de las distintas capas atmosfricas
(sobre todo la ionosfera) y resolver un gran nmero de ambigedades.
Con este tipo de equipos se pueden llegar a precisiones por debajo del centmetro con
postproceso para distancias de hasta 10 km, y por debajo del metro para distancias de hasta
500 km. Adems con tcnicas de postproceso, los receptores bifrecuencia tambin se usan
con correcciones en tiempo real. Para este ltimo caso, lo normal es usarlos junto con
algoritmos RTK (Real Time Kinematic), que permiten precisiones centimtricas en tiempo real
en combinacin con estaciones de referencia. Algunos de ellos son compatibles con sistemas
DGPS va satlite; los servicios de correccin de ltima generacin va satlite junto con
lectores de doble frecuencia permiten llegar hasta precisiones decimtricas en tiempo real, si
bien no es muy normal ver este tipo de metodologas junto este tipo de receptores. El precio
de un receptor bifrecuencia de ltima generacin est entorno a 30.000 Euros (incluyendo un
receptor adicional para operar como estacin base, un emisor de radio para enviar la
correccin de la seal y tecnologa RTK de inicializacin instantnea).
Este ltimo tipo de receptores son ms apropiados para tareas de geodesia y topografa que
para aplicaciones GIS, donde generalmente no se necesita bajar del metro de precisin.
4. 5. PRINCIPALES TIPOS DE MTODOS DE POSICIONAMIENTO RELATIVO6
Como ya se ha visto anteriormente, el instrumental utilizado (tipo de receptor), la precisin
buscada y el mtodo empleado son elementos que van unidos indisolublemente, de tal manera
que ha de ser adecuada la manera en que se elige el receptor para la aplicacin que se vaya a
realizar y teniendo en cuenta la metodologa.
Evidentemente, dichas formas tienen fundamentos mucho ms sofisticados que lo que aqu se
expondr, pero sirva de introduccin el siguiente esbozo de los mtodos.
4. 5. 1 Mtodos Basados en la Lectura de Cdigo. (Navegacin)
Mtodo Absoluto
http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039
Es el utilizado por los navegadores ms sencillos (Ver Figura 13), en el cual el usuario no
tiene que hacer prcticamente nada pues el navegador se encarga de sintonizar la seal de
cada satlite, ajustar su reloj, computar las distancias y calcular la posicin en consecuencia.
En funcin del tipo de receptor, este mtodo tiene una precisin planimtrica entre 7 m y 25 m
(sin Disposicin Selectiva), dependiendo de la geometra de la constelacin y de la calidad
con que nos llegue la seal.
Mtodo Diferencial (DGPS)
Consiste en la utilizacin de un receptor mvil y una estacin (o estaciones) de referencia
sobre coordenadas conocidas. La idea bsica para comprender el fundamento del DGPS es la
utilizacin de receptores sobre puntos de coordenadas muy bien conocidas; estos receptores
(llamados estaciones de referencia o estacin base), leen en todo momento las posiciones
reportadas por sus observaciones GPS y las comparan con las posiciones tericas de sus
coordenadas conocidas. La diferencia entre las coordenadas conocidas y las coordenadas
calculadas mediante el sistema GPS, es el error. La correccin del error, el cual ha sido
determinado en la estacin base, puede ser aplicado a los otros receptores GPS, conocidos
como rover. La correccin de los datos tomados en campo puede hacerse en una etapa de
post-procesamiento, en el cual es necesario un software especializado o tambin pueden
corregirse los datos en tiempo real. Este ultimo proceso se llama DGPS en tiempo real y las
correcciones vienen proporcionadas por satlites geoestacionarios, los cuales funcionan como
estacin base y cuya seal cubren casi todo el planeta. Servicios de este tipo son
OmniStar o LandStar y dan servicio a casi cualquier pas (salvo las zonas de latitudes muy
altas).
En aplicaciones GIS, la solucin DGPS junto con un servicio de pago por satlite es muy
apropiada, pues permite cartografiar hasta escalas 1:5.000 y con servicio en tiempo real, con
lo cual se puede interactuar con las bases de datos geogrficas y capturar informacin de
forma fcil y sencilla. El precio de la suscripcin viene a costar al ao sobre 1.400 Euros (para
precisin mtrica y el mbito de un solo pas). Tambin se puede contratar por perodos
limitados de semanas, meses o incluso por das avisando por adelantado.
4. 5. 2. Mtodos Relativos Basados en Medida de Fase de Portadoras. (Control)
Los mtodos relativos tambin utilizan dos o ms receptores para el clculo de las posiciones,
pero en vez de slo con lecturas de cdigo tambin con anlisis de fase de portadora.
Bsicamente el principio lgico es el mismo que veamos en el caso del DGPS con lectura de
cdigo: ubicar una estacin (llamada estacin de referencia o estacin base) sobre un punto
de coordenadas muy bien conocidas y comparar las posiciones que est calculando con su
receptor GPS con la posicin real donde est ubicada. Despus, las conclusiones acerca de
los errores detectados son aplicadas a las mediciones tomadas por otro receptor que est
ubicado en una posicin no conocida, con lo cual se consigue mejorar significativamente la
precisin de sus medidas. A su vez, existen varios tipos de mtodos relativos que vamos a ver
a continuacin:
Mtodo Relativo Esttico
Consiste en la utilizacin de un receptor base sobre un punto de coordenadas conocidas y
otro receptor sobre el punto a medir. Ninguno de los dos receptores se mueve durante los
La diferencia es en que este receptor medidor es ahora mvil, es decir, no permanece esttico
durante el tiempo de medicin sino que cambia su posicin. Con este tipo de mtodo ya se
pueden capturar los trazados de elementos geomtricamente irregulares (carreteras, caminos,
etc.), todo ello a cambio de una cierta disminucin en la precisin general del sistema. En este
caso, con receptores geodsicos de fase de portadora L1 se pueden conseguir precisiones de
10 ppm con medicin sobre al menos 5 satlites y para distancias de la estacin base
inferiores a 3 km.
Para receptores geodsicos de doble frecuencia, se consiguen precisiones de 5 mm + 1 ppm.
Sin embargo, en este caso las coordenadas corregidas tampoco las obtenemos en el
momento de estar midiendo en el campo, sino que son calculadas en el postprocesamiento.
Para resolver este inconveniente (de vital importancia en el campo de las aplicaciones GIS),
se han desarrollado mtodos relativos en tiempo real. Ya se vea anteriormente el modo
diferencial DGPS, que permite operar con datos en tiempo real y que se considera muy
apropiado para aplicaciones GIS.
En mtodos de fase de portadora, tambin existen mtodos de tiempo real y con mayor
precisin. Hoy en da se puede llegar a trabajar con posiciones centimtricas en tiempo real, lo
que hace muy apropiado este mtodo para tareas de la topografa de obras (especialmente el
replanteo). As, en modo RTK (Real-Time Kinematik), con el que trabajan los receptores de
ltima generacin, se puede conseguir precisiones centimtricas con tiempos de inicializacin
instantneos. Esto garantiza una alta productividad de los operadores, que adems de no
perder tiempo en la inicializacin ya no requieren de auxiliares que les porten el jaln al punto
de medida como ocurra con los mtodos basados en topografa clsica.
En cuanto a las precisiones, con receptores bifrecuencia de ltima generacin se pueden
conseguir 10 mm + 2 ppm con inicializacin instantnea y RTK. Sin embargo, existen algunos
inconvenientes de cara a la aplicacin en GIS.
En primer lugar, es necesario una estacin de referencia y ubicarla en un punto con
coordenadas muy bien conocidas (lgicamente, con precisin milimtrica en planimetra). En
segundo lugar, algunos de estos sistemas funcionan con colectores de datos no apropiados
para las tareas GIS.
Dichos colectores tienen pantallas alfanumricas que las hacen aptas para tareas de
replanteo y geometra de coordenadas, pero no permiten la carga de bases de datos como las
que se requieren en GIS. (ficheros raster, ficheros SHP, etc.) Adicionalmente, no hay que
olvidar que a mayores precisiones, mayores requerimientos de conocimientos se necesitan
por parte del usuario. El adquirir un receptor sofisticado no significa un uso adecuado. Por
ejemplo, el mismo traspaso de coordenadas del sistema WGS84 con que trabaja el GPS al
datum local, puede desmejorar la precisin que hayamos obtenido primero, si no se es
cuidadoso.
Lo mismo hay que decir de las coordenadas de partida donde se estacione el receptor de
referencia o base. Si estas coordenadas no tienen una precisin adecuada, no se obtendrn
buenos resultados, as el trabajo de campo se haya realizado con el mayor cuidado.
4. 6. APLICACIONES
La utilizacin de los satlites de la constelacin NAVSTAR con tcnicas GPS ha abierto en las
Ciencias Geogrficas un inmenso abanico de posibilidades, al permitir situar puntos, con grandes
precisiones, en aplicaciones geodsicas y topogrficas, y precisiones ampliamente satisfactorias
para navegacin en tiempo real por tierra, mar y aire.
Naturalmente, el receptor GPS puede utilizarse para todo aquello en lo que pueda ser til. No
obstante, se debe tener en cuenta que son, exclusivamente, receptores de datos que calculan la
posicin y que no trabajan con ningn dato analgico. (temperaturas, presin, humedad...)
Son dispositivos extraordinariamente tiles para cualquier tarea de navegacin, seguimiento de
rutas, almacenamiento de puntos para posteriores estudios, pero en ningn caso podemos
esperar deducir datos atmosfricos a partir de ellos. Sin embargo, tambin debemos valorar que,
incluso, los modelos ms "pequeos" que los fabricantes de GPS ponen a disposicin de la
navegacin personal, son una evolucin de los sistemas de navegacin aeronutica y martima
que se han ido perfeccionando diariamente desde hace aos. Esto supone una serie de ventajas
importantes para los usuarios de GPS para la navegacin personal terrestre.
En primer lugar, una cuestin de escala. Est claro que las dimensiones de la navegacin
aeronutica y martima respecto de las dimensiones de la navegacin terrestre, incluso con
vehculos motorizados, son mucho mayores. Esto significa que los receptores "pequeos" tambin
disponen de los recursos de navegacin y de la exactitud de los grandes slo que los primeros
disponen de funciones menos sofisticadas que estos ltimos para la propia navegacin.
Las principales aplicaciones son:
4. 6. 1. Geodinmica
La determinacin de la formacin de la corteza terrestre a nivel local.
4. 6. 2. Topografa
El apoyo fotogramtrico con excelente rendimiento en cualquier tipo de terreno. Densificacin de
Redes Geodsicas, Levantamientos taquimtricos, Determinacin de las coordenadas del centro
ptico de la cmara en el momento de la toma.
4. 6. 3. Obras Civiles
El establecimiento de bases de replanteo de alta precisin en obras lineales de largo recorrido
como carreteras, ferrocarriles..., y de grandes obras de ingeniera como tneles, puentes,
presas...Tambin la determinacin de redes elctricas, telefnicas, de conduccin de aguas...,
replanteo de puntos de un proyecto de ingeniera, control de calidad en obra y control de
deformaciones de estructuras. Para este tipo de aplicaciones se requiere de alta precisin.
4. 6. 4. Hidrografa
Localizacin de obras hidrulicas en obras hidrogrficas, el estudio de la evolucin fluvial,
levantamientos batimtricos, estudios y anlisis de la evolucin de las cuencas hidrogrficas,
determinacin de itinerarios fluviales y martimos
4. 6. 5. Navegacin
Esta tecnologa permite la situacin instantnea y contnua de cualquier vehculo sobre una
cartografa digital. Tambin permite la navegacin precisa en tiempo real as como la
disponibilidad instantnea de la direccin, velocidad y aceleracin de los barcos y el guiado de los
mismos.
4. 6. 6. Defensa Civil
Se puede obtener una inmediata localizacin y delimitacin en zonas afectadas por grandes
desastres, adems se localizan los vehculos de auxilio y servicio. En carretera se puede disponer
de un mapa digital de toda la red viaria permitiendo al conductor del vehculo conocer en tiempo
real la situacin del trfico de todos los itinerarios posibles para llegar al destino.
4. 6. 7. Militar
Existen numerosas aplicaciones entre las que cabe destacar: Guiado de misiles. El programa
EDGE (Explotation of Differential GPS for Guidance Enhancement) intenta guiar misiles hacia un
blanco con el uso de GPS en lugar del anterior uso del guiado lser. Ensayos actuales consiguen
acertar un blanco a 11 millas de distancia desde el lugar de lanzamiento.
En otro experimento una bomba lanzada a 8 Km de altura explot a 2 m del blanco. El GPS se
utiliz por primera vez en combate en la campaa Tormenta del Desierto contra Irak para guiar los
misiles de crucero CALCM lanzados por los bombarderos B-52; Apuntamiento de artillera donde
los tanques al mismo tiempo que disparan tienen que moverse para no ser alcanzados por el
fuego enemigo. El guiado por GPS permite disparar ms rpidamente al rebajar el tiempo
necesario para apuntar.
4. 6. 8. Navegacin Area
Se destaca: Vuelo libre: se usa para facilitar el control de vuelo y mejorar la seguridad del mismo.
Los aviones tienen una zona protegida, la zona de alarma, alrededor de ellos. Los pilotos tienen
que efectuar una maniobra evasiva en caso de interseccin entre dos zonas de alarma de dos
aparatos diferentes. El GPS proporciona una situacin correcta de cada avin en el espacio en
tiempo real a las estaciones controladoras y monitorizacin contnua de los aparatos; Sistemas de
aterrizaje en situaciones adversas. Los sistemas de aterrizaje electrnicos se usan para permitir el
aterrizaje de aviones en cualquier situacin. Los anteriores sistemas utilizaban configuraciones de
antena especficas muy costosas. GPS permite un sistema ms barato y fcil, dando capacidades
muy precisas de aterrizaje. La comunicacin fiable entre el avin y la torre de control permite
prever desastres.
4. 7. EJERCICIOS
1. Qu significan las siglas GPS?
a) Global Positioning System
b) General Positioning System
c) Global Positioning Source
d) Global Position System
2. Cuntos satlites forman el GPS?
a) 21
b) 22
c) 23
d) 24
3. Cuntas estaciones de seguimiento hay en tierra?
a) 3
b) 4
c) 5
d) 6
4. Principalmente, qu nos permite medir el GPS?
a) La hora y la fecha
b) La posicin y la hora
c) La Posicin y la altura
d) La hora y la altura
5. Cundo se gest la idea del GPS?
a) A comienzos de los aos 60
b) Tras la cada del Muro de Berln
c) En 1969, cuando el hombre pis la Luna
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