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Sistemas Fsicos
INGENIERA DE CONTROL.
Modelos de sistemas
Para analizar los sistemas de control se necesitan modelos matemticos. Estos modelos
son ecuaciones que representan la dinmica del sistema. La dinmica de los sistemas se describe
en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de
leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado.
Sistemas elctricos
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las leyes de Kirchhoff.
Ley de nodos, la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero.
Ley de voltajes, en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de
cualquier malla es cero.
Un circuito est formado por inductancias L (henry), resistencias R (ohm) y capacitancias C
(farad).
La cada de tensin en una inductancias es proporcional a la variacin de corriente el = L
di
dt
1
idt .
C
Ejemplo 1
Ecuacin de la malla
ei = e r + eo
1
i dt
C
Transformando en Laplace
Ei (s ) = E R (s ) + E 0 (s ),
E R = RI (s ),
E 0 (s ) =
1
I (s )
sC
Sustituyendo
E i ( s ) = RI ( s ) +
1
I ( s)
sC
agrupando y despejando I (s )
I ( s) =
sC
Ei ( s)
( RCs + 1)
como
Eo ( s) =
ei = variable de entrada
e0 = variable de salida
INGENIERA DE CONTROL.
1
I ( s)
sC
Eo ( s)
1
=
E i ( s ) ( RCs + 1)
2
ei = variable de entrada
eR = variable de salida
ei = variable de entrada
i = variable de salida
E R ( s)
RCs
=
Ei ( s ) ( RCs + 1)
I (s)
Cs
=
Ei ( s ) ( RCs + 1)
Ejemplo 2
Ecuacin de la malla
ei = e l + e r + eo
di
1
i dt
, e r = Ri , ec =
C
dt
Transformando en Laplace
E i (s ) = E L (s ) + E R (s ) + E 0 (s )
E L (s ) = LsI (s ), E R (s ) = RI (s ),
E c (s ) =
1
I (s )
sC
sustituyendo
1
I ( s)
sC
agrupando y despejando I (s )
sC
I (s) =
Ei ( s)
LCs 2 + RCs + 1
E i ( s ) = LsI ( s ) + RI ( s ) +
ei = variable de entrada
i = variable de salida
I ( s)
sC
=
E i ( s ) LCs 2 + RCs + 1
Como
1
I ( s)
sC
ei = variable de entrada
Eo ( s) =
e0 = variable de salida
Eo ( s )
1
=
E i ( s ) LCs 2 + RCs + 1
INGENIERA DE CONTROL.
Ejemplo 3
eo =
1
C2
(i
1
C1
i 2 )dt
dt
Transformando en Laplace
Ei (s ) = E R1 (s ) + EC1 (s )
EC1 (s ) = E R 2 (s ) + E 0 (s )
E R1 (s ) = R1 I 1 ,
E 0 (s ) =
E R 2 (s ) = R2 I 2 ,
EC1 (s ) =
1
(I1 (s ) I 2 (s ))
sC1
1
I 2 (s )
sC 2
sustituyendo
1
(I 1 ( s ) I 2 ( s ) ) = R 2 I 2 ( s ) + E o ( s )
sC1
Despejando I1 (s ) y sustituyendo I 2 (s )
I 2 ( s ) = sC 2 E o ( s )
I 1 ( s ) = C 2 sE o ( s ) + C1 R2 C 2 s 2 E o ( s ) + C1 sE o ( s )
Como
Ei ( s ) = E R1 ( s ) + E R 2 ( s ) + E o ( s )
E i ( s ) = R1 I 1 ( s ) + R2 I 2 ( s ) + E o ( s )
ei = variable de entrada
e0 = variable de salida
E o (s)
1
=
2
E i ( s ) R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 )s + 1
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Sistemas mecnicos
Las formas bsicas de bloque funcionales de sistemas mecnicos son resortes,
amortiguadores y masas.
La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton.
En el caso de un resorte donde el estiramiento o compresin es proporcional a las fuerzas
aplicadas.
F =kx
F = cv
dx
dt
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dv
d 2x
=m 2
dt
dt
Ejemplo 1
ma = F kx cv = F kx c
d 2x
dt
d 2x
dt
= F kx c
+c
dx
dt
dx
dt
dx
+ kx = F
dt
(ms
+ cs + k X ( s ) = F ( s)
X (s)
1
=
F ( s) ms 2 + cs + k
Funcin de Transferencia
Ejemplo 2
ma = 0 b(v 0 v i ) k (x o x i ) = 0
m
d 2 x0
dt
d 2 x0
dt
dx
dx
+ b 0 i + k (x o x i ) = 0
d
t
dt
+b
d x0
dx
+ kx 0 = b i + kx i
dt
dt
Transformando en Laplace
(ms
+ bs + k X o ( s ) = (bs + k )X i ( s )
X o ( s)
bs + k
=
2
X i ( s ) ms + bs + k
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Ejemplo 1
Considere el sistema que aparece en la figura.
El flujo de entrada menos el flujo de salida durante el pequeo intervalo de tiempo dt es igual a
la cantidad adicional almacenada en el tanque.
C dh = (q i q o ) dt
La relacin entre q o y h
qo =
h
R
dh
+ h = R qi
dt
H (s)
R
=
Qi ( s) RCs + 1
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Ejemplo 2
Sistema de nivel con interaccin.
Considere el siguiente sistema.
Las ecuaciones seran.
h1 h2
= q1
R1
C1
dh1
= q q1
dt
h2
= q2
R2
C2
dh2
= q1 q 2
dt
INGENIERA DE CONTROL.
1
i dt
C
Transformando en Laplace
Ei (s ) = E R (s ) + E 0 (s ),
E R = RI (s ),
E 0 (s ) =
1
I (s )
sC
Ejemplo 2
Ecuaciones de las mallas
ei = e r1 + ec1
e c1 = e r 2 + eo
eo =
1
C2
1
C1
(i
i 2 )dt
dt
Transformando en Laplace
E i (s ) = E R1 (s ) + E C1 (s )
E C1 (s ) = E R 2 (s ) + E 0 (s )
E R1 (s ) = R1 I 1 , E R 2 (s ) = R2 I 2 ,
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E C1 (s ) =
1
(I1 (s ) I 2 (s )),
sC1
E 0 (s ) =
1
I 2 (s )
sC 2
Ejemplo 3
Sistema de nivel con interaccin.
Considere el siguiente sistema.
Las ecuaciones seran.
h1 h2
= q1
R1
C1
dh1
= q q1
dt
h2
= q2
R2
C2
dh2
= q1 q 2
dt
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Flujo en el entrehierro
= K fif
d
dt
di a
+ Ra ia + eb = e a
dt
d 2
dt 2
+b
d
= T = Kia
dt
(La s + Ra )I a ( s) + E b ( s) = E a ( s )
(Js
+ bs ( s ) = T ( s ) = KI a ( s )
donde.
K m = K (Ra b + KK a )
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Tm = Ra J (Ra b + KK b )
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