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Clase 16 Representacion Espacio Estados
Clase 16 Representacion Espacio Estados
Representacin en espacio
de estado
Histresis
Salidas
Caractersticas
dinmicas
No Linealidades
Variante en
el tiempo
Friccin no
lineal
Mltiples puntos
de equilibrio
y 3 yy f (t )
Modelado y
Funcin de
Transferencia
d
sen
dt
y
t
X (s )
G (s )
Y (s )
Caractersticas
dinmicas Lineales
5
s 2 2s 5
km
ms 1
x (t ) Ax (t ) Bu (t )
y (t ) Cx (t ) Du(t )
x 1 (t )
x (t )
2
a11 a12
a
a22
21
a
n1 an 2
x (t )
n
y1 (t ) c11
y (t ) c
2 21
y ( t ) c
p p1
a1n x1 (t ) b11
a2 n x2 (t ) b21
ann xn (t ) bn1
c12 c1n x1 (t ) d11
c22 c2 n x2 (t ) d 21
c p 2 c pn xn (t ) d p1
b12
b22
bn 2
b1m u1 (t )
b2 m u2 (t )
bnm um (t )
d12 d1m u1 (t )
d 22 d 2 m u2 (t )
d p 2 d pm um (t )
x1 (t ) y (t )
x2 (t ) y (t )
x 1 (t ) y (t ) x2 (t )
Mientras que la derivada del estado x2 (t ) se obtiene de la ecuacin
de sumatorias de fuerzas:
my (t ) u(t ) by (t ) ky (t )
x 2 (t )
k
b
1
x1 (t ) x2 (t ) u(t )
m
m
m
x 1 (t ) x2 (t )
k
b
1
x 2 (t ) x1 (t ) x2 (t ) u(t )
m
m
m
como la representacin es lineal, se puede indicar en matrices
1
x 1 (t ) 0
x (t ) k b
2 m
m
x1 (t ) 0
x ( t ) 1 u ( t )
2 m
Y ( s)
K
U ( s) s 7
U (s )
K
s7
Y (s )
( s 7)Y ( s ) KU ( s )
dy (t )
7 y (t ) Ku (t )
dt
dy (t )
7 y (t ) Ku (t )
dt
Y ( s)
K
3
U ( s ) s 7 s 2 5s 2
U (s )
( s 3 7 s 2 5s 2)Y ( s ) KU ( s )
y 7 y 5 y 2 y Ku
se define:
y1 y, y2 y , y3 y
y 1 y2
y 2 y3
y 3 2 y 5 y2 7 y3 Ku
Y (s )
K
s 3 7 s 2 5s 2
Y ( s)
s 3 4s 2 5
4
U ( s ) s 17 s 3 5s 2 20 s
Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
-5 -20 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
x1 17 x1 5 x2 20 x3 u
x 2 x1
x 3 x2
x 4 x3
y x1 4 x2 5 x3
x (t ) Ax (t ) Bu (t )
y (t ) Cx (t ) Du (t )
La transformada de Laplace de las ecuaciones (1)-(2)
sX ( s ) x0 AX ( s ) BU ( s )
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
Modificando las ecuaciones se tiene que
(1)
(2)
Y ( s ) C ( sI A) 1 B D U ( s )
o como normalmente se describe
Y ( s)
G(s)
C ( sI A) 1 B D
U ( s)