Sistemas de Control de Potencia

Caso de estudio No. 2

Profesor: German A. Bacca Bastidas.

El pendulo invertido de la figura 1 esta com y una

puesto por una esfera hueca de aleacion
barra delgada de aluminio de masa despreciable. El viento viaja paralelo a superficie del lugar a una velocidad que vara con el tiempo de

acuerdo con la ecuacion:

v = v0 sen(wt)

Se requiere mantener el pendulo invertido en su

vertical mediante la aplicacion
de un
posicion
torque T , para lo cual se instala en la articula del pendulo un motor de corriente continua
cion
de transferencia esta dada por:
cuya funcion
T
km
(s) =
V
m s + 1

(1)

(3)

donde V es el voltaje de entrada al motor, km es

la ganancia del motor y m es su constante de
tiempo.
A partir del modelo matematico lineal del
un sistema de control
pendulo invertido, disene
realimentado que mediante una ley de control
vertical
PID estabilice el pendulo en suposicion
(2) compensando el efecto de la fuerza del viento.

donde vo es la velocidad maxima del viento. El

viento genera una fuerza horizontal sobre la es dinamica, de tal forma
fera debido a la presion
que la magnitud de esta fuerza es:
F0 =

v02 Ae
2

donde es la densidad del aire atmosferico y Ae Parametros de sistema: Masa de la esfera,

es el a rea transversal central de la esfera.
m = 350g; longitud de la barra, l = 0.4m; diametro de la esfera, d = 10|tan(])cos(])| cm, donde ]

es el codigo
del estudiante; ganancia del motor
y
DC, km = 0.87 N.m/volt; constante de tiempo
del motor DC, m = 0.2 s; velocidad maxima

del viento, v0 = 20 m/s; frecuencia de oscilacion

del viento, w = 5 rad/s; densidad del aire atmosferico, = 1.2 kg/m3 .

Resultados a entregar:
Diagrama de bloques donde se especifique
el modelo matematico del sistema de control.
de la ley de control PID (justifi Diseno
procedimiento o tecnica
car mediante algun
analtica).
de vs. t, V vs. t y
Graficas de simulacion
T vs. t.
Figura 1: Pendulo invertido
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