Diagrama de Bode

Es una grfica de funciones de control en el dominio de la frecuencia que

consta de dos trazados:

Diagrama del logaritmo del mdulo de una funcin de transferencia

sinusoidal
Diagrama de ngulo de fase

Ambos trazos se representan en escala logartmica.

La representacin logartmica de la amplitud o mdulo de la funcin de
transferencia es:

Lm=20 log |G ( j )|
Donde, la forma general de la funcin de transferencia es:

G ( j )=

K ( T a j+ 1 )( T b j+1 ) e jt

( j )n ( T 1 j+1 ) 1+

2j 1
+ 2 ( j )2
n n

Donde K es la ganancia
La magnitud de la funcin transferencia es:

|[

20 log |( j)|20 log |( T a j+ 1 )|+20 log |( T b j+1 ) +20 nlog|( j )||20 log|( T ! j+1 )|20 log 1+

2 j
n

El ngulo de fase es:

G ( j )= K + ( T a j+1 ) + ( T b j+ 1 ) n j ( T 1 j+1 ) 1+

2 j 1
2
+ 2 ( j ) +T
n n

Dibujo del diagrama de Bode

Ganancia K, no vara con la frecuencia y ms bien influye en la curva
logartmica de la funcin transferencia del sistema.

Factor integral y derivativo

Factor integral es

( j1 ) , mientras que el derivativo es su inverso .

Factor integral

(1)

(1)

Magnitud Lm j =20 log j =20 log dB ,

ngulo

de

fase

de

-90

constante
Factor derivativo
Magnitud

Lm ( j ) =20 log ( j )=20 log dB , ngulo de fase de 90 constante

La respuesta en funcin de la frecuencia proporciona datos de la frecuencia

transitoria, adems existe una relacin con el tipo de sistema, siendo
posible determinar parmetros propios del sistema.
Para construir el diagrama de Bode, se requiere analizar ciertos factores:
ganancia, el factor derivativo y el integral, la funcin de transferencia de
primer orden y la de segundo orden. Con esto se logra representar
grficamente las asntotas de la grfica, que brindan informacin con
suficiente exactitud.
Ejemplo:

Diagrama de Nyquist
Por la condicin de estabilidad se conoce que no se pueden tener races en
la parte derecha del plano s. Este es un mtodo grfico para detectar polos
y ceros que puedan ubicarse en el lado derecho del plano s, a partir de la
funcin de transferencia de lazo abierto, analizando su ganancia.
En el plano de la ganancia se tiene una curva , mientras en el plano s se
manifiesta otra curva

Curva en el plano s (i) y curva en el plano de la ganancia (d)

Se cuenta las vueltas que da al origen: Z-P, Z en el plano de , y P en el
plano de C
Si se conoce P se puede conocer Z, entonces se puede saber si hay o no
polos en el lado derecho de la ecuacin.
Si P=0, entonces rodea al origen, entonces el sistema es estable en lazo
abierto e inestable en realimentacin.
Casos:
Sistemas de primer grado: no polos en el lado derecho del plano s

Si los coeficientes de la ganancia son reales, es simtrica respecto al eje

real
Funcin transferencia de primer grado:

A=

K
j+a

Sistema de segundo grado

Se tiene funcin:

A=

K
( s +a )( s+b )

Y se tiene como resultado en Nyquist

No rodea al origen en por lo tanto es un sistema estable en realimentacin