RESPUESTA TRANSITORIA

DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo

Sistemas de Segundo Orden

Un Sistema de 2do Orden es aqul cuyo modelo matemtico se

expresa con ecuaciones diferenciales de 2do Orden.
dX (t )
d 2 X (t )
k
+
+ X (t ) = f (t )
dt
dt 2

Su Funcin de Transferencia se expresa como:

1
Y ( s ) = 2 2
X ( s )

2
1
s
s
+
+

Operando:
Y (s)
1
1/ 2
1
1
= 2 2
=
=
=
2
X ( s ) s + 2s + 1 ( s + r1 )( s + r2 ) ( 1s + 1)( 2 s + 1) 1 2 s + ( 1 + 2 ) s + 1

donde:

r1, 2

2 1

= 1 2

1 + 2
2

es la constante de tiempo de 2do orden

es el factor de amortiguacin
Ambos caracterizan un Sistema de 2do Orden.

CELSO MONTALVO

Sistemas de Segundo Orden

<1

>1

=1

Cuando < 1 el sistema es subamortiguado y oscilatorio.

Cuando = 1 el sistema es crticamente amortiguado, equivalente
a dos sistemas de 1er orden iguales en serie.
Cuando > 1 el sistema es sobreamortiguado y no oscilatorio.

CELSO MONTALVO

Sistemas de Segundo Orden

Step Response
1

1er Orden con 0.9

=1

Amplitude

0.8
System: untitled2
Time (sec):
0.7 1
Amplitude: 0.632

1er Orden con = 2.15

0.6

System: S1
Time (sec): 2.15
Amplitude: 0.632

0.5

2do Orden con =

2.23 y = 1.34

0.4
0.3

2do Orden con = = 1

0.2
0.1
0
0

5
Time (sec)

10

Comparacin de la Respuesta Transitoria de Procesos de 1er y

2do Orden.

CELSO MONTALVO

Sistemas de Segundo Orden

La curva del sistema de 2da orden est normalizada:

Step Response

1.5

Disparo (overshoot):
(Mxima Desviacin)
Velocidad de Amortiguacin:
(Razn de Asentamiento)
Tiempo de Levantamiento:

Tiempo de Asentamiento:

B
=e
A
C
=e
B

B
1

1 2

tr

0.5

A
0
0

10

15

20

25

Time (sec)

1 2
tr =
arctg

1 2

t
1 2

ts 3.912
T=

Perodo/Frecuencia de Oscilacin:

Perodo/Frec. de Oscilacin Natural: Tn = 2

1 2

1 2

Y (s) =

0.02 (para 2%)

CELSO MONTALVO

Amplitude

1 2

1 2
=

n = 1/

n
s 2 + 2n s + n 2

Efecto del Factor de

Amortiguacin en la oscilacin
Al disminuir el overshoot, la frecuencia y el tiempo de
asentamiento aumentan, el tiempo de elevacin disminuye:

Impulse Response
1

1.6

0.8

1.4

0.6

1.2

0.4

Amplitude

Amplitude

Step Response
1.8

= 0.1

0.8
0.6
0.4

= 0.7

= 0.4

= 0.2

= 0.4
= 0.2

= 0.1

0.2
0
-0.2
-0.4

0.2
0
0

= 0.7

-0.6

10

15
Time (sec)

CELSO MONTALVO

20

25

30

-0.8
0

10
12
Time (sec)

14

16

18

20

FIN

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Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo