Apndice A: Frmulas

linealizacin

generales

de

la

Una ecuacin diferencial no-lineal es una ecuacin donde las derivadas del estado tienen
una relacin no-lineal con el estado mismo y/o el control (entrada de la planta). En otras
palabras, las ecuaciones diferenciales no la podemos llevar a la forma:

x F x Gu
pero s a la forma:

x f ( x, u )
Para la linealizacin de seales pequeas, primero determinamos los valores de
equilibrio xo, uo, esto es, los valores donde

x o 0 f ( x o , uo ) . Luego expandimos la

ecuacin no-lineal en trminos de perturbaciones desde el punto de equilibrio; esto es

x x o x y u uo u . Entonces:

x o x f ( x o , uo ) F x G u
donde F y G son las matrices que mejor ajustan la funcin no-lineal f(x,u) en el punto
xo, uo. Sustrayendo la ecuacin del equilibrio, la ecuacin queda reducida a:

x F x G u
la cual es una ecuacin diferencial lineal que se aproxima a la dinmica del sistema
alrededor del punto de equilibrio.
NOTA: Observemos que si la expansin es en serie de Taylor; F y G son los gradientes
de f con respecto a x y u, respectivamente, evaluados en xo y uo.

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