1.

Dibujar el lugar de las races del sistema para 0 a con el fin de

resaltar sus caractersticas ms significativas. Considerar en este
apartado que G(s)=1.
2. Para a=10 y Gc(s)=K evaluar el error estacionario del sistema para un
orden de entrada escaln de valor P.
3. Empleando el segundo mtodo de Ziegler-Nichols y considerando a=10
disee el controlador Gc(s) con estructura PID ms adecuado para el
sistema.
Funcin de transferencia del sistema:

50 Kp
C (s)
s2

s 1
R (s) 1 50 Kp *
2
2
s
s 9s 30
Ecuacin caracterstica del sistema

s 4 9s 3 30s 2 50 Kps 50 Kp 0
(jw) 4 9(jw)3 30(jw) 2 50(jw) Kp 50 Kp 0
4. Disear el controlador Gc(s) necesario para que el sistema en su
conjunto presente un tiempo de establecimiento menor o igual a 2 seg y
un sobrepaso igual o menor 12.25% cuando es sometido a una entrada
escaln. En este aparato considerar que a=10.
5. Sintonice la salida (vare los parmetros del PID) hasta lograr una
respuesta aceptable ante un escaln unitario.
6. Presente los clculos tericos, programas en matlab y los nuevos
parmetros sintonizados.

S4: 1

30

50Kp

b=

270 50 Kp
9
S3 :9

50Kp

270 50 Kp
*50 Kp 9*50 Kp
9
270 50 Kp
9
S2 :b
S1 :c

50Kp

c=

S 50Kp
Examinando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se
encuentra que ocurrir oscilaciones sostenida si Kp=5.4.Asi la ganancia crtica
Kcr es:
Kcr=5.4

s 4 9s 3 30s 2 50 Kps 50 Kp 0
(jw)4 9(jw)3 30(jw)2 50(jw) Kp 50 Kp 0
La frecuencia de oscilacin sostenida sostenida en w 2=30.
As el periodo de oscilacin sostenida es

W2=30

Curva de respuesta a un escaln unitario del sistema controlador PID diseado

por la regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo)
>> num= [23.1

369.8

2434.6

7416

8520];

>> den= [1 32.0850 192.4617 287.240 5.6800];

>> step (num, den)