24 Aceleracién de la carga Laecuacién que rige la aceleracion de una inercia J bajo la accién de un par C es: do c=jJ2 at La determinacién del tiempo t para que una inercia J sea acelerada desde la velocidad «, hasta la velocidad @, bajo la accion de un par C puede ser hecha por: . ! 2 [ca [" Ide o ay admitiéndose que C es constante en el intervalo (0 > 1), 0, lo que es equivalente, en el intervalo (@, > 2) 0 J el Jd@=—@2—o) 1 asEn el sistema MKS: Jenkg- m2 tens CenN-m owen rad/s donde C es el par de aceleracién; numéricamente, el par del motor «menos» todos los pares resistentes, es decit, los de fricci6n del motor y de la maquina accionada y el generado por el funcionamiento de la propia maquina accionada y J es la suma de todas las inercias involucradas, es decir, del rotor del motor, de la maquina accionada y del(de los) acoplamiento(s). De aqui en adelante, sera usada la siguiente terminologia: Par motor: el ofrecido por el motor (Cy4) Par resistente: todos los pares que se oponen al par motor (Cp) Par de aceleracién: el par efectivamente empleado para acelerar la inercia (Cac) Cac= Cm — CR Tnercia accionada: + suma de las inercias de todas las partes (giratorias) en accion os I La expresion: t c (@ — a) parte de la hipdtesis de C constante en el intervalo considerado; como para motores de induccién C = f(a) = f,(t), se deben tomar intervalos en la curva de la funcién C = f(#) que puedan admitir un valor medio compatible; esto significa que se debe escoger en C = {(@) intervalos linealizables. Ejemplo: Un motor eléctrico trifasico de induccién de 100 CV, 4 polos, rotor de jaula, tiene una inercia propia de 1,4 kg- m2 (momento de inercia J), accionando un ventilador con momento de inercia 101 kg - m2; la figura 2.4.1 presenta la curva par-velocidad de la carga y del motor. Ei objetivo es calcular el tiempo que el sistema necesitara desde el reposo hasta la velocidad de régimen. En la misma figura 2.4.1 esta representada la curva del par de aceleracién, resultado de la substraccién grafica de las otras dos curvas; la velocidad de régimen es aquella en que se da la interseccién de las curvas de los pares: resistente y motor, dandose en este punto un par de aceleracion igual a cero, La curva del par de aceleracién puede ser linealizada y los extremos de los intervalos considerados adecuados para la linealizacion estan indicados por puntos, Tratdndose de un proceso de integracidn grdfica, los criterios de Tinealizacién se hacen hasta cierto punto subjetivos, de forma que las linealizaciones efectuadas por distintos proyectistas presentaran distintos intervalos y valores, alterando el valor final del tiempo de aceleracidn asi evaluado. no Par, porcentaje del par basico Velocidad (rpm) Figura 2.4.1 Estando 1a escala de los pares expresada en valores porcentuales del par basico: 736% 6, = 1B _ 390 Nm 2n 1800- 0 El tiempo de cada intervalo «i» esta dado por: J. Ag; Cag A= correspondiente a cada «ésimo» intervalo linealizado. La tabla 2.4.1 resume el procedimiento de calculo. Se debe resaltar que este método, debido a sus caracteristicas de construccion grafica, tiene una imprecisién inherente; sin embargo, fa precisién de las curvas de par-velocidad, sea de la carga, sea del motor, es usualmente de tal orden que la utilizacién de una integracién grafica es compatible. * 1CV=736 W. 39Tabla 2.4,1 Partede oy ao G Crnedio Credo ‘Tiempo facurva (pm) (rpm) (rpm) Cy) Hy) KCy) (N-m) ® L 0 400. 400 167 136 isl 589 72 2 400 600 200 135 127 131 Sik 42 3 600 800 200 127 127 127 495 43 4 800 1200 400 127 137 132 515 83 5 1200 1400 200 137 135 136 530 40 6 1400 1600 200 133 100 117 456 4,7 7 1600 1700 100 100 60 80 312 34 38 1700 1745 AS 60 42 36 140 34 Tiempo total de aceleracién 39,5 2.4.1 Refinamiento del calculo del tiempo de aceleracién Cook (y otros autores) hace un planteamiento muy apropiado con respecto al procedimiento anterior. La expresién 1 =JAo— At=Jdo C tiene en cuenta la inversa del par motor que actiia en la carga J, provocando la aceleracién Aq; luego, sdlo cuando C = f(@) = constante, se tendria: C+, cat’ 2 Para tener en cuenta este hecho: “, v= [Zao ey se debe calcular el «valor efectivo» de C(C.), 0 sea (recordando que J es constante): 1 At=J Aw — Ce admitiendo que C = f(a) es lineal entre A y B, tendremos: o=KC+H 40 Figura 2.4.2 donde K y H son constantes (fig. 2.4.2). El area debajo de la curva 1/C, entre a y a es y su valor medio sera: o. () -ats [ee Cf nesio 2 ~ 1 ver, c 1 oO sea: o, =KC, + a = Kdt o,=KC, + Hf @ substituyendo:(Q)-xere worm [C C)_,KG: FH-®C, +H) J, C ‘) 1 C2 1 c. co) =e kK (inc) = nS G ‘medio R(Cp—G,) (1 . Ga "6, Introduciendo este factor de correccién en el cdlculo efectuado en el ejemplo presentado en el apartado 2.4, se obtienen los resultados de la tabla 2.4.2 (compérese con la tabla 2.4:1). : Tabla 2.4.2 Cc. C. Parte de a 2 K Cet Cot Tiempo lacurva (%C,) (% Cy) (% Cy) (Nem) (s) L 167 135 1,00 151 589 7,2 2 135 127 1,00 131 Sil 4.2 3 127 127 1,00 127 495 4,3 4 127 137 1,00 132 515 8,3 5 137 135 1,00 136 530 4,0 6 135 100 0,99 7 451 47 7 100 60 0,98 78 305 3,5 8 60 12 0,82 30 114 41 Tiempo total de aceleracin 40,3 AD E! resultado asi obtenido, cuando es comparado con el del método sin correccién, presenta una discrepancia de menos del 3%, en el accionamiento del ejemplo. Como se puede ver, en el caso de las curvas del par de acelera- cién con trechos linealizables, pero con valores extremos muy diferentes, la introduccién de la correccién puede llegar a ser relevante. En los andlisis usuales de accionamientos, con el grado habitual de agudeza de las curvas del par, la alteracién introducida con la utilizacion del factor de correccion aqui examinado es despreciable. 2.4.2, CAlculo del tiempo de arranque utilizando el método simplificado Es posible estimar el tiempo de aceleracién de un sistema conociéndose sdlo los valores de los pares de arranque y maximo del motor de induccién que acciona el sistema, la caracteristica par resistente-velocidad de Ja carga, la velocidad del motor y de la carga y la inercia total del sistema. Tomandose los tipos basicos (1) a (6) de pares resistentes, corforme al apartado 2.1, se puede evaluar el par de aceleracion a partir de las siguientes aproximaciones: 1) Par resistente constante o practicamente independiente de la velocidad. El par de aceleracién puede calcularse por la expresién: Ne Cac = 0545 (Corrangue + Crndximo) — Cay nD donde: Carranque — Par de arranque Cméximo — Par maximo CR — par resistente de la carga en la velocidad de funcionamiento Ne — velocidad de 1a maquina accionada n — velocidad del motor de induccién 2) El par resistente varia linealmente con la rotacidn: el Cac puede ser calculado por la expresion: ny Cac =0,45 (Carranque + Cméximo) — 9,5 Crean z 3) El par resistente varia con el cuadrado de la velocidad de rotacién (varia- cién parabdlica): el Cac puede ser estimado por la expresion: a Cac= 050 (Cozanue + Cosimo ~ tay) 4y5) Enel caso de pares resistentes que varian hiperbdlicamente, la utilizacién del método simplificado de cdlculo del tiempo de aceleracién es problematica; para cargas cuyo par resistente no puede ser aproximado por la funcion. Bmatemiatica, es obviamente imposible efectuar un célculo del tiempo de aceleracién. 6) Cargas que no solicitan par motor: el par de aceleracién en cada punto es el propio par motor y su valor medio puede ser aproximado por la férmula: Cac= Cy = 0,45 (Caranque + Cméximo? A titulo de comparaci6n, el ejemplo anterior (§ 2.4) puede ser calculado ahora estimando su tiempo de aceleracién por el método simplificado, en el que la curva del par resistente seré aproximada a una parabola. En el accionamiento en cuestién: Carrenque = 1,75 Cy Chnaximo = 2,00 Cp n= 1750 rpm (dato de placa del motor) n, =n (accionamiento directo) Cr,,, = 1,00 Cy Cac = 0,50(1,75 + 2,00 — 1,00) - 390 N-m=536N-m = 102.4 | 1750+ one 35 segundos ‘ 536 60 Jo que significa una desviacién de aproximadamente —12% en relacién con los tiempos calculados segun los otros métodos, resultando de calidad aceptable si se tienen en cuenta las incertidumbres ya descritas en la determinacién de las curvas de par y en la propia construccién grafica. En el caso de los motores de induccién de 2 polos, los tiempos calculados por e] método simplificado deben ser aumentados el 10%, regla empirica para tener en cuenta valores relativamente bajos de pares minimos, tipicos en esa ~ polaridad.. Cuando el arranque del motor se hace con tensién reducida, se deben asumir, para valores de pares de arranque y maximos, los obtenidos por las expresiones: c =c tensién reducida en el arranque \*? arranaue © warrandue tensién nominal ° =Cm tensién reducida en el arranque\° smximo maximo tensién nominal utilizando los valores asi obtenidos de C’arranque ¥ C’ maximo Para entrar en las expresiones de evaluacién del tiempo de aceleracién conforme el comportamiento de la curva de par resistente. 44 Volviendo al ejemplo de accionamiento ya examinado y suponiendo que el arranque se haga con tensién del 80% de la nominal del motor, resultaria: Cp = Cy: 0,8022 = 1,75 C, 0,802 (p..) Clan = Corix 08020 = 2,0 Cy: 0,802 (p.u.) Co = 0,50(1,75- 0,80%2 + 2,00 -0,8029 — 1,00)- 390 ~ ~ 263,4 Nm 102,4 2a 764° 1750 ~ 71,2 segundos 2.43 La expresién numérica del valor de Ia inercia En gran ntimero de situaciones reales, la mayor dificultad es la correcta interpretacidn del valor numérico que se presenta como «inercia». Es bastante frecuente que tal informacién.venga del fabricante o proveedor del equipo mecénico accionado y muchas veces los motores estan selecciona- dos a partir de premisas falsas, con el resultado de aplicaciones inadecuadas que solicitan al motor més allé de su capacidad térmica, ocasionando el quemado del mismo, o de motores superdimensionados, con el consiguiente desarrolio de potencia muy por debajo del nominal, Io que ocasiona una operacién con bajo rendimiento y bajo factor de potencia. Momento de inercia: El momento de inercia de una distribucién de masas en relacién a un eje sera genéricamente: J=frdm en [M] {L* Para mayot sencillez, se tratard de aqui en adelante de la «inercia» como de un sistema de simetria cilindrica y se consideraran tos momentos en relacion al. propio eje de simetria. Considerando el caso particular de un cilindro macizo, de radio r, densidad p y altura h: r =| dm 0 h,ren(L] pen [MJ [L]-* r = [2 ph2ecie=210 0 { Pdr = 0 oO 45t P Pr = Inph— = 2 hy = M mph 5 (a 1? ph) MZ donde M es Ia masa total del cilindro y r el radio del mismo. La cantidad rg, = 1/77 se denomina «radio de giro del cilindro» o «radio de inercia del cilindro», puesto que una masa puntiforme de valor N a una distancia rz, del eje produce el mismo «efecto». El momento de inercia (J) en el sistema métrico: La segunda ley de Newton puede ser expresada por: F=Ma @ P F=— 2° @) En el primer caso, la fuerza es consecuencia de los conceptos de masa y aceleracién, mientras que en el segundo caso la fuerza es definida a priori (y la masa es derivada). De esa forma, de acuerdo con (1): 1N=1kg-1 m/s? (MKS) 1 kgf = 1 u.tm- Im/s? (MK*S) IN _ Lkg Tkef 1 utm donde: u.t.m es la unidad técnica de masa. = (9.8)"* De acuerdo con (2): L kef 9,8 m/s? donde se utiliza el concepto de peso (fuerza de la gravedad) P = Mg. 1N = +1 mys? * ‘ee resaltar que numéricamente (pero no conceptualmente) 1 kg = Simbélicamente, se tiene la equivalencia: kef= ke* = kp donde: kp es el kilopondio. 46 Asi, el momento de inercia J puede ser expresado en unidades métricas por: BI=IN1- tml [sP = fhe] - Im)? = fkef]- Im) - [5 =[ut.m.]- (mp? debiendo sefialarse que la unidad mas comuinmente utilizada es [kg] - [m]?. El momento de inercia (J) en el sistema inglés: Aunque no sea usual la utilizacion del concepto de J en el sistema inglés, su definicion, andlogamente a lo expuesto para el sistema métrico es: — de acuerdo con (1): Unidades de fuerza: 1 poundal = 1 Ib- 1 ft/s? 1 Ibf=1 slug: 1 ft/s? — de acuerdo con (2) 1 lof = 1b - 32,174 ft/s? = 32,174 poundals 1 slug = 32,174 Ib Numéricamente: TIb=1 lbf Conversiones: 1 lb = 0,454 kg 1 ft = 12 in = 0,3048 m 1 slug = 14,59 kg 1 poundal = 0,1382 N 1 kof. m2= 23,73 Ibe - £2 Otras formas de expresar la inercia: Es bastante usual en la practica expresar fa inercia de.un cuerpo de acuerdo con otros conceptos y no por el momento de inercia J. A continuacién se presentan los mds frecuentes: GD?: (a veces llamado «efecto de inercia» o «momento de inercia practico») asume G como peso (no masa) y D como el «didmetro de gito» {o «didmetro de inercia»). De esta forma, para un cilindro macizo de didmetro d (y radio r) en relacion a su eje, se tiene: 47Ds= s/ & 2 2 GD? = s = oe =2Gr como, numéricamente Lkef = 1 kg 1 Ibf=1 lb GD? 2Gr’ MF =45|GD=4 2 (GD? expresado en kef- m? y J en kg- m2) Lo usual es que el concepto de GD? sea expresado en unidades métricas, y normalmente en kef - m? (raramente en N - m2). WR? usualmente se encuentra expresado en unidades inglesas y asume peso (no masa) y radio de giro, Como, numéricamente 1Ibf=1 Ib Lkef= 1 kg entonces WR? es usualmente expresado en Ib - ft? (mds raramente en poundal - fi2). Muchas veces se omite la f de Ibf, lo que no altera el valor numérico tepresentativo. La forma Wk? es equivalente a WR2, es decir, la k también representa el radio de giro de la masa en rotacién. Equivalencia de conceptos Se puede sintetizar parte de lo visto hasta el momento, diciendo que: concepto dimensiones unidades J [M] [L]2 (radio) métricas GD? [F] [L}?2 (diametro) _métricas WR? 0 Wk? [F] [L}? (radio) inglesas 48 Se debe prestar atencién al hecho de que distintas unidades de inercia pueden estar asociadas a distintos «conceptos» de inercia. Desedndose pasar de un valor (de inercia) expresado en una determinada unidad a otra unidad, se debe estar atento a la necesidad de utilizar otro concepto de inercia. Por ejempio: a) Una inercia J = 102,4 kg - m2, 4a qué valor de Jd? en kgf. m2 corresponde? Se tiene que: 1 kgf es numéricamente igual a 1 kg; J asume el radio de giro y GD? el didmetro; luego: J= 102,4 kg - m? equivale a GD? = 409,6 kgf m? b) A qué valor corresponde la misma inercia de J = 102,4 kg- m2 de WR2 en libras-fuerza-pié cuadrado? Se tiene que: 1 Ibf es numéricamente igual a 0,454 kg; 1 ft es igual a (0,0254 - 12) = 0,3048 m; luego 1 ft? = 0,0929 m? tanto J como WR? asumen el radio de giro; juego J = 102,4 kg - m2 equivale a WR? = 2427,8 lbf- fi2. Se debe dedicar atencién especial a los casos en que los valores de los pares estin expresados en otras unidades que no son N-m. Son frecuentes las situaciones en que el par viene expresado en kgf- m o Ibf- ft; en estos casos, sin embargo, la conversion de unidades es mas simple, ya que el concepto no varia. Algunas veces surgen pares en N- cm, kef- cm, lbf- in, etc., y aunque no haya ninguna dificultad conceptual, es importante poner la atencidn necesaria para la coherencia entre todas las unidades. 24.4 Momento de inercia de masa en traslacion referido a un eje En el caso, por ejemplo, de un motor que iza una masa dada, ésta «se muestra» al motor como un momento de inercia, por el principio de conservacién de la energia. E ov on antica = Ie donde: ves la velocidad lineal de la masa m es la masa en izamiento 49