4.

5 SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO

CERRADO CON MUESTREO

FT DE SIST. DISCRETOS DE LAZO CERRADO

La mayora de los sistemas discretos tienen tanto seales
analgicas como digitales y los muestreadores pueden
encontrarse en cualquier punto, asimismo el sistema puede
tener uno o mas lazos.
Para determinar la FT de estos sistemas se puede emplear
Mtodo del Algebra de Bloques
Mtodo del Grfico de Flujo de Seal

4.4.1 METODO DEL ALGEBRA DE BLOQUES

Establecer las variables de entrada y salida del sistema:
La entrada de un muestreador es considerada como una
salida del sistema.
La salida de un muestreador es considerada como una
entrada del sistema.
Cualquier otra variable (no establecida en los pasos
anteriores) se considerar como variable de salida.
Escribir las ecuaciones de causa - efecto entre las entradas
y salidas del sistema.
Manipular las ecuaciones de causa - efecto a fin de obtener
la relacin salida/entrada, la cual nos conducir a la FT-z.
3

Ejemplo 1. FT de un S. Discreto con un Muestreador en

la Rama Directa
En el sistema de la figura
T

R(s)

E(s)

E*(s)

G(s)

Y*(s)

Y(s)

H(s)

se introduce un muestreador ficticio a la salida, as se tiene

Variables de entrada: R(s), E*(s)
Variables de salida:

Y(s), Y*(s), E(s)

(cont.)
Ecuaciones de entrada - salida

E (s) = R (s) G (s)H (s)E* (s)

Y(s) = G(s)E * (s)

(1)
(2)

Tomando la T. de pulso en las ec. (1) y (2), luego operando

Y* (s)
G * (s)
=
*
R (s) 1 + GH* (s)
Tomando la T-z en esta ltima ecuacin obtenemos

Y(z)
G (z)
=
R (z) 1 + GH(z)
5

Ejercicio. Hallar la FT del Sistema

En el sistema de la figura

R(s)

E(s) T

D(z)

Gzoh(s)

Gp(s)

Y(s)

H(s)

Ejercicio. Hallar la FT del Sistema

En el sistema de la figura

R(z)

D(z)
-

Gzoh(s)

Gp(s)

Y(s)

H(z)
T

Ejemplo 2. FT de un S. Discreto con un Muestreador en

la Rama de Realimentacin
En el sistema de la figura

R(s)

E(s)

G(s)

H(s)

Y(s)

Y*(s)

se introduce un muestreador ficticio a la salida, as se tiene

Variables de entrada: R(s), Y*(s)
Variables de salida: Y(s), E(s)
8

(cont.)
Ecuaciones de entrada - salida
E(s) = R(s) H(s)Y * (s)

(1)

Y(s) = G(s)R(s) - G(s)H(s)Y * (s)

(2)

Tomando la T. de pulso en las ec. (1) y (2):

donde

E * (s) = R * (s) H * (s)Y* (s)

(3)

Y * (s) = GR * (s) - GH * (s)Y * (s)

(4)

GR * (s) = [G(s)R(s)]*

GH * (s) = [G(s)H(s)]*
9

(cont.)
Operando con (4) se obtiene
1
Y * (s) =
GR * (s)
*
1 + GH (s)

(5)

Tomando la T-z en esta ltima ecuacin obtenemos

1
Y(z) =
GR(z)
1 + GH(z)

(6)

En este caso no se puede obtener la FT como una relacin de

entrada salida del sistema. Lo anterior se debe a que r(t) no
es muestreada directamente por un muestreador.
10

Ejemplo 1
Determinar la FT-z del sistema de la figura

E1

E*1

G1(s)

E2

E*2

G2(s)

H(s)

Solucin

Y(z)
G 1 (z)G 2 (z)
=
R(z)
1 + G 1 (z)G 2 (z) + G 2 H(z)

11

Ejemplo 2
Determinar la FT-z del sistema de la figura

E1

E*1

G1(s)

G2(s)

H(s)

Solucin

Y(z)
G 1 G 2 (z)
=
R(z)
1 + G 1 G 2 (z) + G 2 H(z)

12