LECCION DE MATLAB-SIMULINK, FEBRERO 7 DE 2014

Un laboratorio de ingeniera ha presentado un plan para operar un sistema inercial J = 1 que ser controlado
en forma remota. Un diagrama de bloques del sistema propuesto se muestra en la figura. Se necesita T = 0.5
segundos para que una seal de control llegue desde el laboratorio al sistema remoto y un retardo idntico
para volver. Se desea disear un controlador de tal manera que el error de estado estacionario para una seal
de prueba tipo parbola(aceleracin) sea finito y su valor de 0.1; adicionalmente, su dinmica debe ser
ajustada para responder con un coeficiente de amortiguacin mayor igual a 0.707.
a)

b)
c)

(50 p) Disee el controlador, sin considerar el retardo de ida y regreso, y muestre sus simulaciones
del sistema con seales de prueba: escaln, rampa y parbola. Comente sus resultados con
respecto al error de estado estacionario.
(25 p) Muestre nuevamente sus resultados segn (a) pero esta vez considerando el retardo de ida y
vuelta. Comente sus resultados comparndolos con los de (a).
(25 p) Cmo hubiera sido su resultado si hubiera aplicado la tcnica del Predictor de Smith?

a)
Nota:

Realice su diseo utilizando la herramienta de Matlab/Simulink Sisotool.

Solucin:
a.)
T 0 ; ess 0.1% ; 0.702 ; J 1 ; R( s )

1
s3

1 1

H ( s ) 1 ; Gc ( s ) ?
Js s
El sistema debe ser Tipo 2, por lo tanto el controlador debe tener el modo integral.

G p (s)

El lugar geomtrico debe desviarse a la izquierda mediante la accin de un cero;

por lo tanto, el controlador debe ser PI.
K
(s K I / K P )
(s z)
Gc ( s ) K P I ; Gc ( s ) K P
KP
; z KI / KP
s
s
s
Sin retardo :
(s K I / K P )
Lazo abierto : GH ( s ) Gc ( s )G p ( s ) K P
s2
(s K I / K P )
1
ess
0.1 ; K a lim s 2GH ( s) lim s 2 K P
K I K I 10
s 0
s 0
Ka
s2
(s K I / K P )
0
s2
Por comparacin de coeficientes con sistema segundo orden :
Ecuacin caracterstica : 1 GH ( s ) 0 ; 1 K P
s 2 K P s K I 0 s 2 K P s 10 0

2
2
2
2
n s n2 0
s 2n s n 0 s
2

10 n2

2
n
KP
2

n 10 3.16
K P 2 5 6.32 ; z K I / K P 1.6

Se observa que el error de estado estacionario es cero para prueba con seal de entrada de escaln
como de rampa. Para el caso de seal de prueba de aceleracin el error de estado estacionario es finito.

Escaln

Rampa

Parbola

b.)

Al considerar el retardo de transporte de ida y regreso el sistema es inestable en los tres casos.

Escaln

Rampa

Parbola

c.)

Controlador Smith

Se observa que el sistema es estable para los tres casos; sin embargo, hay que considerar que la
seal de salida est retrasada 0.5 seg.