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QUINTA EDICION ~~ | Maquina ~electricas ; JESUS FRAILE MORA MAQUINAS ELECTRICAS Quinta edi Jestis Fraile Mora Catedratico de Electrotecnia E.TS.L Caminos, Canales y Puertos U.P.M, CORTE "A pe: Me Graw- biiy Interamericana de Venez 8.4 a MADRID + BUENOS AIRES * CARACAS * GUATEMALA ¢ LISBOA » MEXICO NUEVA YORK * PANAMA « SAN JUAN * SANTAFE DE BOGOTA + SANTIAGO * SAO PAULO "AUCKLAND * HAMBURGO # LONDRES ¢ MILAN * MONTREAL * NUEVA DELHI PARIS ‘SAN FRANCISCO * SIDNEY * SINGAPUR ® ST. LOUIS * TOKIO * TORONTO MAQUINAS ELECTRICAS. Quinta edicién. No esté permitida la reproduccién (otal o parcial de este libro, ni su tratamiento informs- tico, ni la transmisién de ninguna forma o por cualquier medio, ya sea electtSnico, mecé- nico, por fotocopia, por registro u otros métodos, sin el permiso previo y por escrito de los titulares del Copyright. DFRFCHOS RESERVADOS © 2003, respecto de la quinta edicién en espaiiol, por McGRAW-HILL/INTERAMERICANA DE ESPANA, S. A. U. Edificio Valrealty, 1.* planta Basauri, 17 28023 Aravaca (Madrid) ISBN: 84-481-3913-5 Depésito legal: M. 22.399-2003 Editora: Concepeién Ferndindez Madrid Asist. Editorial: Amelia Nieva Disefto de cubierta: Desing Master DIMA Preimpresién: MonoComp, S. A. Impreso en EDIGRAFOS, S. A. IMPRESO EN ESPANA - PRINTED IN SPAIN Contenido Acerca del autor xiii Prélogo. xv Agradecimientos.. xix Capitulo 1: CIRCUITOS MAGNETICOS Y CONVERSION DE ENERGIA...... 1 LL. Introduccién .. . eee 1 1.2. Materiales magnéticos 3 1.2.1. Diamagnetismo . 3 2.2, Paramagnetismo .. : : 4 1.2.3. Ferromagnetismo y ciclo de histéresis...... fovea 4 : a 8 19 2B 1.3. Leyes de los circuitos magnéticos . 14, Energia y coenergia magnética . 5. Pérdidas de energia en los micleos ferromagnéticos 1.5.1, Pérdidas por histéresis 23 1.5.2. Pérdidas por cortientes de Foucault 25 1.5.3. Consecuencias tecnolégicas ... 27 1.6. Cireuitos magnéticos excitados con corriente alterna... : 30 1.6.1, Generalidades....... 30 1.6.2. Circuito elécirico eauivaente de una bobina con de hierro alimentada con ca. : 33 1.63, Corriente de excitacién en una bobina con niicleo de hierro alimentada cong 35 1.7. Conversién de energfa en sistemas magnéticos con movimiento de traslacién. Blectroimanes : 39 18. Conversidn de energia en sistemas magnticos con movimiento de rotacién. Ma- quinas eléctricas rotativas........ 0066 cceeeceeeeeeeeeteees 55 1.8.1. Sistemas magnéticos de rotacién alimentados con una sola fuente. Moto- res de reluctancia.......6..00++ oo 1.82. Sistemas magnéticos de rotacién alimentados con dos fuentes .. 60 Problemass 15 Biografias 83 Referencias 85 Capitulo 2: PRINCIPIOS GENERALES DE LAS MAQUINAS ELECTRICAS.... 87 2.1. Introduccion 87 2.2. Blementos basicos de las méquinas eléctricas. 88 vi CONTENIDO Colector de delgas y colector de anillos . PRNMCMROR eee ees Pérdidas y calentamiento . : Potencia asignada o nominal. Tis de servicio. Rendimiento... Fim.m. y campo magnético en el entrehierro de una maquina cléctrica . 2.8.1. Campo magnético y f.m.m. producida por un devanado concentrado de paso diametral . = 2.8.2. F.m.m. producida. por un devanado- distribuido 2.8.3. F.m.m. producida por un devanado trifisico, Campos giratorios. Teo- tema de Ferrari 2.8.4, Relacién entre un campo alternative y un campo giratorio, Teorema de Leblanc . ae 2.9, F.e.m. inducida en un ‘devanado de una méquina eléctrica wee 1. Generalidades ei Bee 2.9.2. Factores que afectan a la m0, ‘inducida en un ‘devanado. we 2.9.3. Arménicos de f.e.m.: origen y eliminacién ... 2.10. Par electromagnético en las maquinas eléctricas .. . 2.11. Clasificaci6n general de las maquinas eléctricas . . 2.12. Andlisis cualitativo de las principales méquinas eléctricas 2.12.1. Transformadores . 2.12.2, Maquinas sincronas 2.12.3. Méquinas de c.c. 2.12.4. Maquinas asincronas 0 de induccién 2.12.5. Motores de ¢.a, de colector. Motores universales Problemas Biografias . Referencias...... Capitulo 3: TRANSFORMADORES................02..00.000 08 3.1. Introduccién . . 3.2. Principales aspectos constructivos 3.3. Principio de funcionamiento de un transformador ‘ideal 3.4. Funcionamiento de un transformador real .... 3.5. Circuito equivalente de un transformador 3.6. Ensayos del transformador..... 3.6.1. Ensayo de vacio... 3.6.2. Ensayo de cortocircuito 3.7. Caida de tensién en un transformador 3.8. Pérdidas y rendimiento de un transformador 3.9. Corriente de excitacién o de vacfo de un transformador. Arménicos de lac co- rriente de vacio.........00..00008 : 3.10. Corriente de conexién de un transformador. 3.11. Transformadores trifasicos 3.11.1. Generalidades............... 3.11.2. Arménicos en las corrientes de excitacién fc a trifé Os... : 3.11.3. Conexiones de los. 9s transformadores tifdsicos ae oe 100 103 107 110 11 uy 120 125, 126 126 130 135 138 142 145 145 146 147 149 151 152 157 159 161 161 162 ees 178 182 187 188 190 195 200 202 203 204 204 210 216 CONTENIDO 12. Acoplamiento en paralelo de transformadores... .13. Autotransformadores..... 4. Transformadores con tomas 3.14.1. Tomas de regulacion . 3.14.2. Elementos de conmutacién . 3.15. Transformadores de medida . . 3.15.1. Transformadores de tensién.... 3.15.2. Transformadores de corriente ... 3.16. Apéndice: Transformaciones especiales ..........600000000eeeeeeseee 3.16.1. Transformacién trifésica a bifésica y viceversa. Conexién Scott Transformacidn trifasica a hexaffsica..... Referencias . Capitulo 4: MAQUINAS ASINCRONAS O DE INDUCCION.........0.5550255 4.1, Introduccién........ 4.2. Aspectos constructives 43. Principio de funcionamiento . 4.4. Circuito equivalente del motor asincrono . 4.5. Ensayos del motor asincrono. : 45.1. Ensayo de vacio o de rotor libre. 4.5.2. Ensayo de cortocircuito 0 de rotor bloqueado . 4.6. Balance de potencias 4.7, Par de rotacién . 471.1. Generalidades : 4.7.2. Tipos de funcionamiento de la méquina asfnerona 4.8. Diagrama del circulo. ee 4.8.1, Introdu 482. Deduccién del diagrama circular 48.3. Eleccidn de las escalas en el diagrama del eirculo 4.9, Arrangue .. : 4.9.1. Arrangue de los motores en jaula de ardilla . 4.9.2. Arranque de los motores de rotor bobinado . 4.10, Motores de doble jaula de ardilla ae 4.11, Regulacién de velocidad . 4.11.1, Regulacién por variacién del niimero de Poles. 4.11.2, Regulacién por variacién del deslizamiento . 4.11.3. Regulacién por variacién en la frecuencia . 4.12. Dindmica del motor asincrono.... 4.12.1, Generalidades .. . 4.12.2. Tiempo de arranque de un motor asincrono . 4.12.3, Pérdidas de energia en régimen dinémico . 4.13. Motor de induccién monofésico 4.13.1, Principio de funcionamiento . fee Circuito equivalente.... : Arranque de los motores de induceién monofésicos vii 227 2 eae 233 234, 236 236 238 241 CONTENIDO 4.14. Funcionamiento del motor asincrono trifésico alimentado con tensiones des equilibradas .. 349 4.15, Méiquinas asincronas especiales... 358 4.15.1, Regulador de inducci6n 4.15.2. Selsyns 359 4.153, Motor de induceidn lineal. 4.16. Apéndice: El par de rotacién de un motor asincrono desde el punto de vista fisico ae 362 Problemas... 367 Biografias 376 Referencias 378 Capitulo 5: MAQUINAS SINCRONAS 381 5.1. Introduccién a 381 5.2. Aspectos constructivos . 383 5.3. Sistemas de excitacién . 386 5.4. Principio de funcionamiento de un altermador 387 5.4.1. Funcionamiento en vacio.... 387 $42. Funcionamiento en carga. Reaccién de inducido . 390 5.5. Diagrama fasorial de un alternador. Regulaci6n de tensin 304 5.6. Anélisis lineal de la maquina sincrona: el circuit cquivalente, 398 5.6.1. Generalidades . . 398 562, Método de Behn-Eschenburg. Impedancia sincrona 399) 5.6.3. Caracteristica de vacio y cortocircuito de la maquina sinerona. Deter- minacién de la impedancia sincrona 402 5.7. Anilisis no lineal de la maquina sincrona: Método de Potier o del f.d.p. nulo, Calcul de la regulaciOn.......-.0062200eee 410 5.8. Regulacién de tensién en las méquinas sincronas de polos salientes. Teorfa ‘de las dos reacciones . 415 5.9, Funcionamiento de un alternador en una red aislada . 420 5.9.1. Generalidades..........00000seeeee 420 5.9.2. Funcionamiento del regulador de velocidad 422 5.10. Acoplamiento de un alternador a la red . 428 5.11. Potencia activa y reactiva desarrollada por una maquina sincrona acoplada a una red de potencia infinita . 433 5.12, 436 “Efectos de la variacién de excitacion 436 Efectos de la variaci6n del par primario (regulador de velocidad)... 438 ona: ionamiento en paralelo de alternadores de potencias similares 445 5.14. Motor sincrono: Caracteristicas y aplicaciones . . . : 452 5.15. Diagrama de limites de funcionamiento de una méquina sincrona 455 5.16. Transitorio de cortocireuito de una méquina sinerona . 462 Problemas . 466 Biografias . .. 473 etc ary CONTENIDO ix Capitulo 6: MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA......-2.5.20000000 000 479 6.1. Introduccién ..... 479 6.2. Aspectos constructiv 480 6.3. Principio de funcionamiento 483 6.4. Reacci6n del inducido 488 6.5, Conmutacién : 496 66. Generadotes de c.c.: Aspectos generales... 501 6.7, Generadores de c.c.: Caracteristicas de servicio....... 2.0... 0.05 504 6.8. Motores de c.c.: Aspectos generales . . 514 69, Motores de c.c.: Caracteristicas de funcionamiento 517 6.9.1. Motores de c.c. con excitacién independiene y y derivaciOn, Sistema Ward-Leonard 2... 00cccceccee cee oe 519 Motores de c.c. con excitacién ee eeeeee eee seceareeeeseeae: oer | 9.3. Motores de c.c. con excitacién compuesta.......222.5 528 6.10. Motor de c.c.: Métodos de frenado 532 6.11. Funcionamiento de una méquina de c.c. en cuatro cuadrantes 538 6.12. Motor monofiisico de c.a. con colector de delgas 340 Problemas........... 543 Biografias 546 Referencias ...0...222..00 ere 549 Capitulo 7: ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS ........22000:000085 351 TA. Introduccion... 22sec eeeeeeees 351 112. Dispositivos semiconductores de potencia 552 7.2.1, Introduccién . 552 ce Diodos rectificadores . fee ee 123. Tiristor o rectificador controlado becceeees 57 7.2.4. Tiristor de apagado por puerta (GTO) en cess 560 7.2.5. Transistor bipolar de uni6n (BIT) .........0.0000005 .. 561 7.2.6. Transistor MOSFET... 562 72.7. ‘Transistor bipolar de puerta aistada IGBT 563 7.2.8. Tiristor MCT. : 564 729. Funcionamiento ideal de los dispositivos semiconductore: 364 7.3. Convertidores electrénicos de potencia 565 73.1. Introduceién.. 565 74, Rectificadores ... 568 74.1. Rectificador monofésico media onda con carga resistiva 568 7.4.2. Rectificador monofésico media onda (onda complet) con carga in- eS : 572 743. Rectificador monofésico de doble onda con carga re : 578 7.44. Rectificador monféisico de doble onda (onda completa) con carga in- ductiva.. = ee 582 745, Rectificadores trfésicos 585 7.5. Rectificadores controlados 592 75.1. Introduccién.. 592 Principio de fancionamiento de un ‘rectificador con ‘control de fase. 594 xX CONTENIDO Convertidor monofésico en puente completo con carga inductiva... 595 5.4. Convertidor trifésico en puente completo... : 604 7.6. Reguladores de corriente alterna .. : 613 Introduccién . 613 6.2. Regulador con control de fase y carga resistiva 613 7.6.3. Regulador con control de fase y carga inductiva . 614 7.6.4. Regulador on-off..........- 616 7.7. Convertidores ¢.c. a ¢.c. (choppers 0 recortadores) 617 7.7.1. Chopper directo o reductor de tensién 618 7.7.2. Chopper inverso o elevador de tensién 622 7.1.3. Choppers de dos y cuatro cuadrantes 623 7.8. Convertidores c.c. a c.a. (onduladores o inversores) 626 78.1. Inversores monofasicos........66ecceeee 626 7.8.2. Inversor trifésico en puente : 628 7.8.3. Control de la tensién de salida en un inversor. 629 7.9. Convertidores c.a. a c.a. (cicloconvertidores) . 636 7.10. Accionamientos eléctricos . 637 7.10.1. Generalidades . 637 7.10.2. Funcionamiento en cuatro cuadrantes . 639 7.10.3. Dinémica de la combinacién motor-catga. Estabilidad 641 7.11. Accionamientos eléctricos con motores de c.c. 7.11.1. Generalidades . . 7.11.2. Regulacién de la velocidad de motores de c.c. por medio de rectifica- dores controlados RegulaciGn de ta velocidad de motores de c.c. por medio de choppers. 652 Regulacién de motores de c.c. mediante realimentacidén ........... 655, 7.12. Accionamientos eléctricos con motores de c.a. asincronos . 658 edge SRS eau c ae et eae ae 658 7.12.2. Regulacién de velocidad por control de la tensién de linea aplicada al IMM eee gece gases eare crs ese S eG eS SSeS eee 660 7.12.3. Regulacién de velocidad por control de Ia tension y frecuencia de linea, Control escalar 7.12.4, Regulacién de velocidad por control estético de una resistencia adi- cional en el rotor. . 7.12.5, Regulacién de velocidad por recuperacién de la potencia de desliza- 676 7.12. Control vectorial de motores asincronos . - 681 7.13. Accionamientos eléctricos con motores de c.a. sincronos 692 7.13.1. Regulacién de velocidad de motores sincronos en lazo abierto 695 7.13.2. Regulacién de velocidad de motores sincronos en azo cerrado, Motor sincrono autopilotado....... Problemas. . Biografias . 105 Referencias 708 Apéndice 1: MAQUINAS ELECTRICAS: ASPECTOS HISTORICOS............ TIL 1. Los orfgenes 71 CONTENIDO xi p Generadores 2.1. Generadores de c. 2.2. Generadores de c. o dinamos ae (alternadores) . . Motores de c.c. feces Motores asfncronos 0 de induccién ... Motores_ sincronos . Motores especiales de c.a. Motores especiales de c.c. y otros motores 4. Transformadores . ae 5. Desarrollos tecnoldgicos en la construccién de méquinas eléctricas . 6. Las méquinas eléctricas y la electronica de potencia 6.1. Desarrollo de componentes electrénicos . . 6.2. Control electrénieo de maquinas eléctricas .. 62.1 6.2.2. Regulacién de velocidad de motores de c.a. Referencias... Apéndice 2: REPASO DE SERIES DE FOURIER Introduecién . Funcisn periédica.... Series trigonométricas de Fourier . - Orlogonalidad del sistemas trigonométrico .... Evaluacién de los coeficientes de Fourier Simetrfa de la funcién f(t) : Coeficientes de Fourier de ondas simétricas Dawe RNS Apéndice 3: EL SISTEMA POR UNIDAD. . 1. Magnitudes normalizadas. El sistema por unidad 2. Cambios de base... 3. Sistemas trifasicos, Andlisis por unidad . findice alfabético ...... 000.60. eee eee eeeee teens : Indice biogréfica..... ee. ec ceec cece entree teeeee teen retenees 712 712 715 M7 hi 718 720 720 7 722 T4 725 725 R27 R27 728 730 733 733 aE 734, rae: fee 736 731 743 743 746 749 753 Acerca del autor Natural de Ayerbe (Huesca). Perito Industrial, Rama Eléctrica, por la Escuela Técnica de Peritos Industriales de Zaragoza, 1965 (en la actualidad: E.U. de Ingenieria Técnica Indus- trial). Ingeniero de Telecomunicacién, Rama Electronica, por la E.T.S. de Ingenieros de Tele- comunicacién de Madrid, 1970. Doctor Ingenicro de Telecomunicacién por la Universidad Politécnica de Madrid, 1974. Licenciado en Ciencias, Seccién de Fisicas, por la Universi- dad Complutense de Madrid, 1976. Maestro de Laboratorio de Electroteenia de la E-T.S. de Ingenieros de Telecomunica- cién de Madrid, 1967-71, Profesor Encargado de Curso y de Clases Pricticas de Electrotec- nia en la Escuela anterior, 1970-72. Profesor Encargado de Laboratorio de Electrotecnia de la ETS. de Ingenieros de Telecomunicacién de Madrid, 1972-74, Profesor Adjunto de Laboratorio de Electrotecnia en la misma Escuela, 1974-75. Catedritico de Electrotecnia de la Escuela Universitaria de Ingenieria Técnica de Obras Publicas de Madrid, 1972-78. Profesor Adjunto de Méquinas Eléctricas de la E.T.S. de Ingenieros Industrials de Madrid, 1975-78. Catedratico de Electrotecnia de la E.T.S. de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos de la Universidad de Santander, 1978-80. Catedraitico de Electrotecnia de Ja E.T.S. de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos de la Universidad Politécnica de Madrid, desde 1980, continuando en Ia actualidad, Profesor Encargado de la asignatura Instrumen- tacién y Control de la Carrera de 2.° Ciclo de Ingeniero de Materiales de la UPM durante los Cursos 1995 a 1998, Director del Departamento de Energética de la Universidad de Santander, 1978-80. Secre- tatio General de la Universidad de Santander, 1979-80. Secretario de la E.T.S. de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos de Madrid, 1981-82. Subdirector de Investigacién y Doctora- do de la E.T.S. de Ingenieros de Caminos de Madrid, 1983-86. Member del IEEE (Institute of Electrical and Electronic Engineers) desde 1972, recibiendo el grado de Senior Member en 1985. Director del Departamento de Ingenieria Civil: Hidréulica y Energética de la UPM, 1994-2003. Premio de la Fundacién General de la Universidad Politécnica de Madrid a la labor docente desarrollada por un profesor en su vida académica, afio 1991. Autor de diversos libros de texto y articulos en el Area de Ingenierfa Eléctrica. Premio de la Fundacin General de la Universidad Politécnica de Madrid al mejor libro de texto escrito por un profesor de la UPM por el libro Electromugnetismo y Circuitos Eléctricos, aio 1993. Ha impartido gran ntimero de Seminarios y Cursos de Doctorado en diversas Universidades espafiolas. También ha dirigido o participado en numerosos Cursos de Formacién y de Reci clado para diversas Empresas e Instituciones. La labor investigadora desarrollada incluye los temas de estabilidad de sistemas eléctricos de potencia; comportamiento transitorio de ma- guinas sincronas; regulacién electrénica de velocidad de motores de induccién trifasicos; sistemas de almacenamiento de energia eléctrica mediante bobinas superconductoras SMES y también sobre historia de la ingenieria eléctrica, Prélogo La excelente acogida que se ha venido dispensando a las cuatro primeras ediciones de este libro de Méquinas Eléctricas, nos ha animado a realizar esta quinta edicion bajo los auspicios de la editorial McGraw-Hill/Interamericana de Espafia. El texto trata dg los principios y apli- caciones de las mAquinas eléctricas que todo ingeniero, cualquiera que Sea su especialidad de origen, empleard a lo largo de toda su vida profesional, merced a su aplicacién en las diferen- tes fases de los procesos productivos. El libro es el fruto de mas de treinta afios de experiencia en la ensefianza de las maquinas eléctricas dentro de los Cursos de Electrotecnia impartidos porel autor en diferentes Escuelas Técnicas Espaiiolas de Ingenieria Superior y de Ingenieria Técnica, En la actualidad, gran parte del texto es utilizado por el autor para explicar la segun- da parte de la asignatura Electricidad y Electrotecnia en la E.T.S. de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos de la Universidad Politécnica de Madrid. El Capitulo 1 se refiere a los circuitos magnéticos y a los principios basicos de la con- versiGn de energia en el que se explican las Jeyes de los circuitos magnéticos, las pérdidas en Jos materiales ferromagnéticos y también se deducen las expresiones de las fuerzas en sistemas de traslacién, y las del par en sistemas de rotacién. Se incluyen ejemplos de aplica- cidn en los que se calculan los pares de diversas maquinas eléctricas desde un punto de vista unificado. El Capitulo 2 se dedica a los principios generales de las méquinas eléctricas. Se explican Jos conceptos bésicos comunes a las maquinas tales como: estétor*, rotor, inductor, inducido, tipos de colectores, devanados, etc. Se analizan las f.m.m.s. producidas por diferentes confi- guraciones de devanados, haciendo especial hincapié en el teorema de Ferraris que constituye el principio de funcionamiento de las méquinas de c.a. Se estudia de una forma general la generacién de f.e.m. en una maquina eléctrica, explicando también la creacién del par elec- tromagnético desde el punto de vista de interaccién de las f.m.m.s. del estétor y rotor. El capitulo finaliza con un andlisis cualitativo de las principales mAquinas eléctricas, de tal modo que el estudiante pueda identificarlas con facilidad y conozea desde el principio las méquinas existentes y su funcionamiento basico. El Capitulo 3 se refiere a los transformadores. Se detallan los aspectos constructivos y el principio de funcionamiento det transformador ideal. A continuacién se seitalan los efectos reales que tienen lugar en esta maquina y se desarrollan los circuitos equivalentes del trans- formador de potencia, junto con los ensayos que se precisan para determinar ios parémetros que intervienen en el circuito final. Este esquema organizativo es el que se sigue en el libro para estudiar el funcionamiento de todas las maquinas eléetricas. * Enla ditima edicién del aio 2001 del Diccionario de ta Real Academia Espafiola de |a Lengua, se ha incluide por fin este término y con acento omtogrificoo tide. Se hace dc este modo justcia « una palabra pronunciada de este modo desde hace mas de 100 aos por los ingenieros eléctricas y que se consideraba por los eruditos como un argot. xvi PROLOGO El Capitulo 4 esté dedicado a las maquinas asincronas o de induccién. Fundamentalmente el tema se refiere a los motores trifésicos, en el que se explican el principio de funcionamien- to, circuito equivalente y ensayos necesarios para la determinacién del mismo. Se estudia el balance de potencias en estas maquinas y se determina la ecuacién general del par de rota- cin, Sc analiza mds tarde el proceso de arranque de los motores trifasicos y los diversos métodos existentes para lograrlo, Se explica también el motor de induccién monofisico y se describen algunas maquinas asincronas especiales como: el regulador de induccién, los ejes eléctricos y el motor de induccién lineal. EI Capitulo 5 se refiere a Jas maquinas sincronas, que en su funcionamiento como genera- dor es la maquina principal por antonomasia en las centrales eléctricas. Se explica el funcio- namiento del alternador en vacfo y en carga, destacando el fenémeno de la reaccion del inducido y la obtencién del circuito equivalente. Se estudia el régimen de funcionamiento de un alternador tanto en una red aislada como conectado a una red de potencia infinita. Se analiza el motor sincrono y también el diagrama de limites de funcionamiento de una méqui- na sincrona. El Capitulo 6 se dedica a las maquinas de c.c.; se inicia el tema explicando los aspectos constructivos y el principio de funcionamiento que incluye el fenémeno de la reaccién de inducido y la conmutacién en estas maquinas. Se estudia el funcionamiento de la maquina en régimen generador y motor; en este caso se explica con detalle la regulacién de velocidad que ofrecen, haciendo una referencia especial al sistema de regulacién Ward-Leonard. También se explican los métodos de frenado de los motores de c.c. por procedimientos clisicos y el funcionamiento de la maquina de c.c. en cuatro cuadrantes. El Capitulo 7 se dedica a los accionamientos eléctricos cuya importancia es cada vez mayor en la industria moderna. Es una materia interdisciplinar entre el mundo de la electréni- cay el de la electrotecnia. Se explica de una forma sencilla el principio de funcionamiento de los semiconductores, describiendo los diversos tipos de convertidores electrnicos utilizados en la regulaci6n de las maquinas eléctricas. Se describen luego los accionamientos eléctricos tanto con motores de c.c. como con motores de c.a. En ambos casos se incluyen notas infor- mativas de su aplicacién especifica a la traccién eléctrica espafiola, por lo que ser de gran interés para aquellos ingenieros que desarrollan su labor en los talleres de mantenimiento de ferrocarriles eléctricos y trenes metropolitanos. Se han incluido en el libro tres apéndices; el primero explica el desarrollo histérico de las. méquinas eléctricas. En un principio el autor queria incorporar este apéndice como capitulo 0, a modo de introduccién del libro, pero se consider6 mds tarde que era demasiado especializa- do para empezar el texto y por ello se ha dejado en este lugar. Esperamos fervientemente que este apéndice sea de utilidad para los profesores de ingenierfa eléctrica. Es opinidn del autor, que los profesores de Universidad estamos obligados a dar una formacién mas humanistica a los alumnos y que debemos enseiiarles c6mo ha ido progresando la ciencia y la tecnologia, y el porqué se ha avanzado en una direccién y no en la otra, porque esto ayuda a conocer las relaciones entre las diferentes ramas cientificas. A guisa de ejemplo, podemos indicar que el desarrollo de la electrénica no hubiera sido posible sin un adelanto suficiente de la electrotec- nia, y de un modo andlogo, el progreso de los ordenadores tinicamente se puede justificar por un avance espectacular de la electronica. En el Apéndice 2 del libro se hace un repaso de las series de Fourier, cuyo conocimiento es necesario para estudiar los arménicos de campo en el entrehierro de las méquinas eléctricas y también los arménicos de tensién producidos por los convertidores electronicos utilizados en los diversos accionamientos eléctricos. En el Apéndice 3 se estudia el sistema por unidad que representa una normalizacién que se emplea frecuentemente en el andlisis de sistemas PROLOGO xvii eléctricos de potencia y que en el caso de las maquinas eléctricas constituye un método muy ‘til para comparar los pardmetros de mAquinas de diferentes potencias nominales. En cada capftulo del libro se han incluido una gran variedad de ejemplos de aplicacién con su solucién completa, facilitando por una parte la labor del profesor que lo utilice en su asignatura, ya que podré dedicar menos tiempo a la tediosa manipulacién numérica y més a las deducciones hésicas. Por otra parte, estos ejercicios facilitan el autoaprendizaje del alum- no, ya que cada nuevo concepto que se introduce, va seguido de unos ejemplos de aplicacién que le servirdn para comprender mejor la teorfa presentada, lo que permite afianzar las ideas de un modo progresivo sin dejar lagunas en la interpretaci6n de los conceptos implicados. Al final de cada capitulo se han incluido entre veinte y treinta problemas en los que se da tinica- mente la respuesta final. Con ello se pretende ayudar al profesor en la busqueda de nuevas problemas para realizar en clase y facilitar el trabajo del alumno, para que pueda comprobar su propio progreso y nivel de conocimientos. Teniendo en cuenta los ejemplos resueltos 2 1o largo de cada capitulo y los problemas finales, el libro contiene cerca de trescientos proble- mas que facilitan el aprendizaje de esta materia. En cada capitulo se incluye una amplia bibliograffa de ampliacién de los temas estudiados ena leccién, que puede ser titil para aquellos estudiantes que deseen una mayor profundiza- cién de la teoria. Representan la mayor parte de as referencias que ha utilizado el autor en la redaccién del libro. También se incluyen biografias de cientificos, ingenicros y profesores que han contribuido directa o indirectamente al desarrollo de la ingenierfa eléctrica, Ha sido una tarea bastante ardua encontrar algunas de las biografias, pero se ha hecho un gran esfuer- 20 para que el estudiante conozca los protagonistas de la historia eléctrica, a quienes con esta semblanza el autor rinde su homenaje. La lectura de estas biografias suavizard la lectura del libro y ayudaré al alumno a conocer las aportaciones més importantes que realizaron estos ingenieros, a los que la humanidad les debe respeto y gratitud. Agradecimientos Deseo hacer patente mi agradecimiento a aquellas personas que en algin momento de mi vida causaron un gran impacto en mi formacién, En primer lugar los recuerdos se dirigen a mis padres: mis primeros y mejores maestros, su ejemplo de dedicacién y esfuerzo han sido para mila gufa de mi vida. A los profesores que supieron inculcarme la pasién por esta asignatura: D. Valentin Abadfa Lalana (E.U. de Ingenierfa Técnica Industrial de Zaragoza); D. Guillermo Herranz Acero y D. Miguel Aguilar Fernandez (E.T.S. de Ingenieros de Telecomunicacién de Madrid); D. Angel Alonso Rodriguez (E. de Ingenieros Industriales de Madrid). Quisiera también agradecer a mis compafieros y colaboradores, en los Centros donde he impartido docencia, por la ayuda prestada en cada momento y por la amistad que nos ha unido desde entonces. En orden cronolégico me refiero a: D. Luis Santamaria Gago, D. Eugenio Bertolin Gémez y D. José Maria Pérez Martinez, de la E.U. de Ingenieria Técnica de Obras Piiblicas de Madrid. A D. Javier Sanz Feito, D. Luis Serrano Iribarnegaray. D. Angel Molina Martin Urda y D, Manuel Fernandez Florez de la E.T.S. de Ingenieros Industriales de Madrid, los dos primeros destinados actualmente como Catedriticos de Ingenieria Eléctrica en las Uni- versidades Carlos III de Madrid y Politécnica de Valencia respectivamente. A D. José Antonio Gurrutxaga Ruiz de la E.T.S. de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos de Santander. A los profesores: D. José Roman Wilhelmi Ayza, D. Pedro Garcia Gutiérrez, D. Antonio Ruiz Mateo, D. José Angel Sanchez Feméndez, D. Luis Arévalo Muiioz, D, Jestis Fraile Ardanuy, Dita, Nieves Herrero Martinez, D. Joaquin de Gregorio Saavedra y al personal del Laboratorio de Electrotec- nia: D, Enrique Amau Lézaro, D, Carmelo Hemanz Bermidez y Diia. Cristina Gordillo Iracheta, todos ellos pertenecientes a la E.T.S. de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos de Madrid. ‘Aprovecho La oportunidad para dar las gracias colectivamente a muchos profesores de Ingenieria Eléctrica de 1a Universidad espafiola por las muy ttiles sugerencias recibidas, demasiado numerosas para agradecerlas individualmente, aunque no por ello menos aprecia- das, Es enorme también la deuda de gratitud a mis alumnos, por ayudarme con sus preguntas a buscar mejores ideas para escribir mejor y hacer mds asequible la transmisién de informa- cidn, A ellos va dirigido especialmente este libro, para que encuentren menos dificultades en elestudio de la asignatura, Representan el ptiblico de ese gran teatro que son las aulas, donde el actor desea ser escuchado con interés y carifio, Su actitud favorable y respetuosa en todo momento me proporcionaron el impulso suficiente para Ievar a cabo esta ardua tarea. Deseo agradecer de un modo especial a mi esposa e hijos la paciencia mostrada durante la preparaci6n del libro y por comprender mi vocacién docente, por su aliento y comprensién y a quienes esta obra les ha quitado muchisimas horas de convivencia. En particular, quiero agradecer a mi hijo y colaborador Jestis Fraile Ardanuy por sus sugerencias y criticas en el tratamiento de algunas partes del texto y por su gran ayuda en la correccién de erratas. Esta quinta edicién se publica bajo el patrocinio de Ia editorial McGraw-Hill/Interameri- cana de Espatia y se debe a la perseverancia de la editora universitaria Concepcién Fernandez, que ha dedicado un gran esfuerzo y entusiasmo para que la obra se confeccionara en un tiempo récord y con una excelente presentacién xix eariruno Prinipios generates le as magn elenicas ‘eariuos ny == TEREere te Maina de corre comtnua HEE ment) = = es Sores cmmmsanni vince Repaso de serie de Fourier Indice bogrifce ii i al dail “ili eaten roa