Regulación Velocidadw

9.
SISTEMAS DE REGULACIN DE VELOCIDAD Y DE

CONTROL DE TURBINAS
Fuentes de Energa Primaria.
Energa cintica del agua
Energa trmica derivada
de combustibles fsiles o
de la fisin nuclear.
Generador
sincrnico
Turbina
Energa
Mecnica
Energa
Elctrica
El conjunto turbina - sistema de regulacin de velocidad provee un medio

para controlar la frecuencia y la potencia.
Figura 9.1: Diagrama funcional de un sistema de generacin de potencia

y sus sistemas de control.
Se analiza el comportamiento de unidades trmicas, hidrulicas, turbogas
y de ciclo combinado en la regulacin de velocidad primaria de
frecuencia.
ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de regulacin de velocidad y de control de turbinas

Ing. D.G.Colom RV-1
Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur
IEE-UNSJ Argentina
9.1. Turbinas hidrulicas y sus sistemas de regulacin de velocidad

El desempeo de una turbina hidrulica est influenciado por las
caractersticas de la columna de agua que alimenta la turbina, incluyendo
el efecto de:
La inercia del agua
La compresin del agua
La elasticidad de las paredes de la tubera de presin.
La inercia del agua provoca retardo en los cambios en el flujo de agua
ante cambios en la apertura de los distribuidores.
El efecto de la elasticidad es provocar ondas viajeras de presin y flujo en
la tubera fenmeno conocido como golpe de ariete.
9.1.1. Funcin de transferencia de la turbina hidrulica
Figura 9.2: Esquema de una central hidrulica [II.1].

La representacin de la turbina hidrulica y de la columna de agua en los
estudios de estabilidad se realiza en base a:
La resistencia hidrulica es despreciable.
La tubera de presin es inelstica y agua incompresible.
Ing. D.G.Colom RV-2
IEE-UNSJ Argentina
La velocidad del agua vara directamente con la apertura del

distribuidor y con la raz cuadrada del salto neto, ecuacin (9-1).
La potencia de salida de la turbina es proporcional al producto del
salto y del flujo del volumen de agua, ecuacin (9-3).
Las caractersticas de la turbina y de la columna de agua se determinan
con las siguientes ecuaciones:
a) velocidad del agua en el tubo de presin
U = K uG
(9 1)
donde
U:
G:
H:
Ku:
velocidad del agua

posicin del distribuidor
salto
constante de proporcionalidad
para pequeos desplazamientos
U =
U
U
H +
G
H
G
calculando las derivadas parciales y dividiendo por Uo, valor inicial de

estado estacionario
U H G
=
+
U 0 2 H 0 G0
U =
1
H + G
2
(9 2)
b) Potencia mecnica de la turbina
Pm = K p HU
(9 3)
linealizando para pequeas variaciones y normalizando con Pm0

Ing. D.G.Colom RV-3
IEE-UNSJ Argentina
Pm H U
=
+
Pm 0
H0 U0
o
Pm = H + U
(9 4)
substituyendo U desde la ec.(9.2)
Pm = 1.5H + G
(9 5A )
o substituyendo H desde la ec.(9.2)
Pm = 3U 2G
( 9 5B )
c) La aceleracin de la columna de agua ante cambios en el salto (2da ley

del movimiento de Newton)
(LA) dU
dt
donde
L:
A:
:
ag:
LA:
agH:
= A (a g )H
( 9 6)
largo del conducto

rea de la tubera de presin
densidad
aceleracin de la gravedad
masa de agua en el conducto
cambio incremental en la presin sobre el distribuidor
Normalizando
H
LU 0 d U
=
a g H 0 dt U 0
H0
o
Tw
dU
= H
dt
(9 7)

Ing. D.G.Colom RV-4
IEE-UNSJ Argentina
La presin aplicada al final de la tubera al cerrar el distribuidor hace que

el agua sea desacelerada, un cambio positivo de presin produce un
cambio negativo en la aceleracin. Con
Tw =
LU 0
ag H0
(9 8)
Tw constante de tiempo inicial o de arranque del agua. Representa el

tiempo que requiere el salto H0 para acelerar el agua en la tubera desde
estado estacionario a una velocidad U0. Tw vara con la carga.
Valores tpicos son 0.5 s < Tw < 4 s
a plena carga
Reemplazando de la ecuacin (9-2)
Tw
dU
= 2(G U )
dt
( 9 9)
aplicando transformada de Laplace
Tw sU = 2(G U )
o
U =
1
G
1
1 + Tw s
2
( 9 10)
substituyendo y reordenando se obtiene la funcin de transferencia de ec.

9-5B
Pm
1 Tw s
=
G 1 + 1 T s
w
2
(9 11)
que representa la funcin de transferencia clsica de una turbina

hidrulica sin prdidas.
Ing. D.G.Colom RV-5
IEE-UNSJ Argentina
Muestra como la potencia mecnica entregada por la turbina vara en

respuesta a cambios en la apertura del distribuidor para un sistema ideal
sin prdidas.
Presenta un cero en el semiplano derecho
mnima.
es un sistema de fase no
Turbina no ideal
La funcin de transferencia de la turbina no ideal se puede obtener
considerando las siguientes expresiones generales:
U = a11H + a12 + a13 G
(9 12)
Pm = a21H + a22 + a23 G
(9 13)
La desviacin de velocidad es muy pequea particularmente

cuando la unidad est sincronizada en un sistema interconectado,
entonces
U = a11 H + a13 G
( 9 14 )
Pm = a 21 H + a 23 G
( 9 15 )
Los coeficientes a11 y a13 son derivadas parciales del flujo

respecto al salto y a la apertura del distribuidor, a21 y a23 son
derivadas parciales de la salida de potencia de la turbina respecto
al salto y a la apertura del distribuidor.
Dependen de las condiciones de carga de la mquina y pueden
ser calculadas para un punto dado de operacin. Varan
considerablemente con el tipo de turbina.
Ing. D.G.Colom RV-6
IEE-UNSJ Argentina
Operando con las ecuaciones (9-14) y (9-15) se obtiene la

funcin de transferencia
Pm
1 + (a11 a13 a21 a23 )Tw s
= a23
G
1 + a11Tw s
(9 16)
Tabla de valores tpicos de los coeficientes para una turbina Francis de

una unidad de 40 MW.
En una turbina Francis ideal sin prdidas a11=0.5, a13 =1., a21=1.5 y a23=1.
Caractersticas especiales de las turbinas hidrulicas
La funcin de transferencia clsica de una turbina hidrulica corresponde
a un sistema de fase no mnima, tiene un cero en el semiplano derecho
del plano s.
Esta caracterstica se puede observar analizando la respuesta a un cambio
escaln en la posicin del distribuidor.
Aplicando el teorema del valor inicial:
Pm (0) = lim s
s
1 1 Tw s
= 2.0
s 1 + 0.5Tw s
y el teorema del valor final
Pm ( ) = lim s
s 0
1 1 Tw s
= 1.0
s 1 + 0.5Tw s

Ing. D.G.Colom RV-7
IEE-UNSJ Argentina
La respuesta temporal est dada por
Pm ( t ) = 1 3e (2 T )t G
w
Se observa que la Pm inicial es opuesta a la direccin en el cambio de la

posicin del distribuidor.
La apertura no produce un cambio inmediato en el flujo de agua debido a
su inercia, sin embargo la presin en la turbina se ve reducida causando
una reduccin de potencia mecnica.
Figura 9.3: Cambio de Pm en la turbina ante un cambio escaln en la

posicin del distribuidor.

Ing. D.G.Colom RV-8
IEE-UNSJ Argentina
Figura 9.4: Respuesta de una turbina hidrulica ante cambios escaln y

rampa en la posicin del distribuidor con Tw=1.0 s.
Ing. D.G.Colom RV-9
IEE-UNSJ Argentina
La ecuacin 9.16 representa el modelo lineal aplicable a:

Estudios de estabilidad de pequea seal.
Sintonizacin del sistema de control.
Gracias a su simplicidad aporta una visin de sus principales
caractersticas.
Prabha Kundur en 9.1.2. de Power System Stability and Control
describe el modelo no lineal de las turbinas hidrulicas. En estudios que
involucren grandes variaciones en la potencia de salida y de la frecuencia
puede ser ms conveniente utilizar el modelo no lineal.
estudios de estabilidad de frecuencia.
9.1.2 Regulacin de velocidad en turbinas hidrulicas
La regulacin de velocidad en mquinas hidrulicas involucra la
realimentacin del error de velocidad para generar una accin de
control que acta sobre la posicin del distribuidor.
Para asegurar una operacin estable y paralela de mltiples mquinas
los reguladores de velocidad estn provistos con una caracterstica de
estatismo de estado estacionario (estatismo permanente R).
Los valores tpicos de estatismo permanente son del orden del 5%,
una variacin de velocidad del 5% causa un cambio del 100% en la
posicin del distribuidor o en la potencia de salida ganancia=20.
Para una turbina hidrulica, un regulador de velocidad slo con
estatismo permanente podra no ser satisfactorio.
Ejemplo:
La turbina es representada por el modelo ya visto y el regulador de
velocidad con una ganancia KG=1/R.
El generador es representado por un retardo de primer orden cuya
constante de tiempo es funcin de la inercia de las masas rotantes del
generador y de la turbina. Ecuacin de movimiento con TM=2H.

Ing. D.G.Colom RV-10
IEE-UNSJ Argentina
Realizando el anlisis de estabilidad de este modelo lineal aplicando la

tcnica del lugar de las races se determina que R>0.2 para que el sistema
sea estable R>20%, para los valores tpicos el sistema es inestable.
Figura E9.2: Diagrama de bloques simplificado del control de velocidad

una central hidrulica con una carga aislada .
En turbinas hidrulicas es necesario tambin incluir un estatismo
transitorio para asegurar el comportamiento estable para los valores
pequeos de estatismo permanente.
Esto se logra con una reduccin de ganancia transitoria a travs de un
lazo menor de realimentacin. La realimentacin retarda o limita el
movimiento de la compuerta hasta que el flujo de agua y la potencia de
salida tienen tiempo de crecer.
Figura 9.8: Regulador de velocidad con estatismo transitorio.

IEE-UNSJ Argentina
Con este esquema se consigue un estatismo grande (baja ganancia) para

desviaciones rpidas de frecuencia y un estatismo normal (alta ganancia)
en estado estacionario.
Adems asegura una regulacin de velocidad estable en operacin
aislada. Como consecuencia la respuesta de la unidad ante cambios en la
frecuencia es relativamente lenta.
Regulador de velocidad mecnico-hidrulico
Utilizado en unidades viejas.
El censado de la velocidad, la realimentacin con estatismo
permanente y funciones de clculo son provistas por elementos
mecnicos.
Las funciones que involucran potencias mayores son realizadas por
componentes hidrulicos (amplificador), por ejemplo para el
movimiento de compuertas.
Se utiliza un amortiguador (dashpot) para proveer la compensacin de
estatismo transitorio.
La funcin de transferencia entre la vlvula y el servomotor de la
compuerta es:
g
K
= 1
a
s
( 9 37 )
la funcin de transferencia entre la vlvula del piloto y el servomotor del

piloto es:
a
K2
=
b 1 + sT p
( 9 38 )
donde K2 est determinada por la relacin de los brazos de palanca,

combinando se obtiene:
g
K1 K 2
Ks
=
=
b s (1 + sTp ) s (1 + sTp )
(9 39)

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donde Ks es la ganancia del servo y Tp la constante de tiempo del

servo de la vlvula piloto.
Asumiendo que el fluido del amortiguador que fluye a travs de la
vlvula de aguja es proporcional a la presin del amortiguador resulta:
d
sTR
= RT
1 + sTR
g
( 9 40)
Figura 9.9.: Esquema de un regulador mecnico-hidrulico de una turbina

hidrulica.
El estatismo transitorio RT est determinado por la relacin de brazos de
palanca, y el tiempo de reset TR (tiempo que demora el estatismo en
variar de RT a RP) est determinado por el ajuste de la vlvula.
El agua no es un fluido muy compresible, si la compuerta se cierra
muy rpido la presin resultante puede daar la tubera por ello se
limita la velocidad de movimiento de la compuerta.
Tambin se limita la posicin de totalmente cerrada a totalmente
abierta.
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Tambin se incluye una banda muerta.
Figura 9.10: Diagrama de bloques del regulador de velocidad de una

unidad hidrulica, utilizado en estudios de estabilidad.
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Regulador de velocidad electro-hidrulico

Los modernos reguladores de velocidad para turbinas hidrulicas
utilizan sistemas electro- hidrulico.
El censado de la velocidad, la realimentacin con estatismo
permanente y transitorio, y funciones de clculo son realizadas
elctricamente.
mayor flexibilidad
mejor desempeo en relacin con los tiempos de retardo y la banda
muerta.
Las caractersticas dinmicas son ajustadas para ser muy similares a
las de los reguladores de velocidad mecnico-hidrulicos.
Sintonizacin de un sistema de regulacin de velocidad
En la sintonizacin de los parmetros del sistema de regulacin de
velocidad se debe considerar:
Comportamiento estable en operacin aislada (la peor situacin es
alimentando una carga local a potencia mxima).
Aceptable velocidad de respuesta para tomar y liberar carga en
operacin normal.
Para operacin estable en condiciones de operacin aislada la
sintonizacin del valor de estatismo transitorio y de tiempo de reset se
realiza con:
RT = [2.3 (TW 1.0)0.15]
TW
TM
TR = [5.0 (TW 1.0)0.5] TW
( 9 41)
( 9 42)
Para tomar y liberar carga en operacin normal en el sistema

interconectado los valores de la ecuacin (9.42) arrojan una respuesta
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muy lenta (TR = 9 s). Para una razn de toma de carga razonable TR < 1.0
s preferiblemente TR 0.5 s.
bypass del amortiguador en carga y descarga de la unidad en
operacin interconectada.
Regulador de velocidad PID
Figura 9.11: Regulador de velocidad PID.

Algunos reguladores de velocidad electro - hidrulicos estn provistos
con un controlador PID que permite obtener una respuesta ms rpida
con una reduccin de ganancia transitoria y con un aumento de ganancia
de estado estable.
La accin derivativa es til en operacin aislada particularmente en
unidades con TW elevado (TW 3s). Sin embargo valores elevados de KD
pueden producir oscilaciones en operacin interconectada.
Valores tpicos: KP=3, KI=0.7, KD=0.5

IEE-UNSJ Argentina
Modelacin de turbinas hidrulicas en estudios de estabilidad

El grado de detalle requerido a un modelo para un estudio dado depende
del alcance del estudio y de las caractersticas del sistema.
Sintonizacin del sistema de regulacin de velocidad. El ancho de
banda de los controladores PID requieren una representacin precisa
de la columna de agua.
Estudios de estabilidad transitoria: los reguladores de velocidad de las
turbinas hidrulicas tienen una respuesta muy lenta para los periodos
analizados modelos no lineal de la turbina (figura 9.7) y modelo
del regulador de velocidad con alinealidades (figura 9.10).
Estudios de estabilidad de pequea seal: los reguladores de velocidad
tienen un efecto despreciable en los modos locales de oscilacin de
frecuencia del orden de 1 Hz.
Sin embargo el efecto en modos de oscilaciones interreas de
frecuencias del orden de 0.5 Hz puede ser significativo modelos
linealizados de las figuras 9.7 para la turbina y 9.10 para el regulador
de velocidad.
Estabilidad de frecuencia, dependiendo de la naturaleza del problema
se requiere una representacin detallada de la dinmica de la turbina y
de la columna de agua (efecto de ondas viajeras y de chimenea de
equilibrio). Estos estudios son apropiados para definir procedimientos
de operacin.

IEE-UNSJ Argentina
9.2. Turbinas a vapor y sus sistemas de regulacin de velocidad

Una turbina a vapor convierte energa almacenada en el vapor (a alta
presin y a alta temperatura) en energa rotante.
La energa cintica del vapor a alta velocidad es convertida en la cupla en
el eje de la turbina.
La fuente de calor de la caldera que provee el vapor puede ser un reactor
nuclear o un horno que quema combustibles fsiles (carbn, fuel-oil o
gas).
9.2.1. Configuracin de las turbinas a vapor
Diferentes configuraciones de acuerdo al:
Tamao de la unidad
Condiciones del vapor
Cantidad de secciones. Consisten normalmente en dos o ms
secciones de la turbina o cilindros acoplados en serie.
Una turbina con mltiples secciones puede ser:
tandem-compound: todas las secciones estn en un mismo eje con un
mismo generador.
cross-compound: las secciones estn en dos ejes, cada uno conectado
a un generador que opera como una unidad simple.
Las unidades a combustibles fsiles pueden tener un diseo tandemcompound o cross-compound y pueden ser del tipo con recalentamiento o
sin recalentamiento.

IEE-UNSJ Argentina
Figura 9.16: Configuraciones tandem-compound de unidades a

combustible fsil con turbina a vapor.
IEE-UNSJ Argentina
Figura 9.17: Configuraciones cross-compound de unidades con turbina a

vapor.
IEE-UNSJ Argentina
Figura 9.18: Configuracin tamdem-compound de unidades nucleares

con turbina a vapor.
Las grandes unidades a combustibles fsiles (fossil-fuelled) o unidades
nucleares estn equipadas con un conjunto de cuatro vlvulas:
Vlvulas de desconexin en emergencia (MSV)
Vlvulas de admisin de control del regulador (CV)
Vlvulas de parada del recalentador (RSV)
Vlvulas de atajo ante sobre velocidad (IV)
Las vlvulas de parada (MSV y RSV) son vlvulas de desconexin de
emergencia.
Las vlvulas CV de actuacin continua modulan el flujo de vapor durante
la operacin normal.
Las vlvulas CV y las IV limitan la sobre velocidad y presenta
caractersticas no lineales.

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9.2.2. Modelos de las turbinas a vapor
Figura 9.21: Modelo de turbina a vapor tandem-compound con una etapa

de recalentamiento.
IEE-UNSJ Argentina
Con
TCH: constante de tiempo de admisin principal y almacenamiento
de vapor en zona de vlvulas.
TRH: constante de tiempo del recalentador
TCO: constante de tiempo del puente de vapor (crossover piping) y
de admisin de la vlvula LP
Pm:
potencia mecnica total de la turbina en pu con potencia base

la potencia mxima de la unidad.
Pmc:
potencia mecnica total de la turbina en pu con la potencia

base en MVA del sistema
PMAX: potencia mxima de la unidad en MW

FHP, FIP, FLP:
MVAbase:
fraccin de la potencia total generada por las

secciones de alta, media y baja presin,
respectivamente.
base comn a todo el sistema en MVA
La respuesta del flujo de vapor a travs de la apertura de CV presenta una

constante de tiempo TCH debido al tiempo de carga del depsito de vapor
y de la tubera de admisin. TCH es del orden de 0.2 a 0.3 s.
Las vlvulas IV son slo utilizadas para un control rpido de la potencia
de la turbina ante eventos que producen sobre velocidad:
Controla cerca del 70% de la potencia total
El flujo de vapor en las secciones de presin baja e intermedia puede
cambiar slo con la recuperacin de la presin en el recalentador.
La constante de tiempo del recalentador es del orden de 5 a 10 s
El flujo de vapor en la seccin de baja presin tienen constante de
tiempo TCO asociada con el puente para circulacin de vapor, del
orden de 0.5 s.
IEE-UNSJ Argentina
Funcin de transferencia simplificada

Para encontrar la funcin de transferencia simplificada de la turbina se
asume que TCO es despreciable frente al valor de TRH y que la
caracterstica de la vlvula es lineal.
Tm
FHP
1 FHP
=
+
VCV 1 + sTCH (1 + sTCH )(1 + sTRH )
( 9 89)
=
1 + sFHPTRH
(1 + sTCH )(1 + sTRH )
Con recalentamiento es ms lenta, sin recalentamiento TRH=0.

9.2.2.1. Respuesta de la turbina
La respuesta de una turbina tandem-compound ante el cierre de la vlvula
CV en forma de rampa:
No presenta la particularidad provocada por la inercia de la columna
de agua en las turbinas hidrulicas.
Figura 9.22: Respuesta de una turbina a vapor a un cambio en la apertura

de la vlvula CV .
IEE-UNSJ Argentina
Los requerimientos al regulador de velocidad son ms directos.

A valores requeridos de estatismo permanente es estable en operacin
aislada no requiere estatismo transitorio.
9.2.2.2. Modelo genrico detallado de la turbina
El modelo general para turbinas de la figura 9.23 es el aplicado a las
configuraciones ms comunes de turbinas a vapor.
Figura 9.23: Modelo general para turbinas a vapor

Se puede usar este modelo para representar cualquier configuracin de
turbina despreciando algunas constantes de tiempo y colocando algunas
fracciones de potencia asociadas a distintos niveles de presin en cero.
Vlido para configuracin cross-compound.
9.2.3. Control de las turbinas a vapor
El regulador de velocidad del sistema tienen tres funciones bsicas:
Control normal de velocidad/carga *
Control de sobre velocidad *
Desconexin ante sobre velocidad
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* Su actuacin influye sobre la estabilidad transitoria.

Otras funciones de control:
Control de arranque y parada
Control auxiliar de presin
El control de velocidad/carga es un requerimiento fundamental
la
seal de actuacin es a travs del control de la vlvula CV (rea de
apertura).
La funcin de control de velocidad provee al regulador con un estatismo
permanente del 4 al 5 % operacin en paralelo con distribucin de
carga.
La funcin de control de carga de la unidad se realiza ajustando la
referencia de carga/velocidad.
El control y proteccin de sobre velocidad es una funcin particular de
las turbinas a vapor:
De importancia crtica para la operacin segura
La velocidad debe ser limitada a un valor inferior (110 o 115% de fN)
a la mxima velocidad de diseo (valor tpico: 120%).
El control de sobre velocidad es el primer nivel de defensa:
Involucra el control rpido de las vlvulas CV e IV (60 a 80% en IP y
LP).
Limita la sobre velocidad producida por un rechazo de carga en un 0.5
a 1.0 % por debajo del nivel de desconexin por sobre velocidad.
Lleva la turbina a una condicin de estado estacionario lista para ser
cargada nuevamente.
La desconexin en emergencia por sobre velocidad es una proteccin
de respaldo:
Su diseo debe ser independiente del control de sobre velocidad.
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Cierra en forma rpida las vlvulas principales y del recalentador y

desconecta la caldera (si no hubiera by-pass).
Las caractersticas de las vlvulas de vapor son altamente no lineales:
Se utiliza compensacin para linealizar la respuesta del flujo de vapor
a la seal de control.
La compensacin es realizada en el lazo directo por medio de
compensacin serie con una funcin caracterstica recproca a la de
la vlvula, o en lazos de realimentacin (menor o mayor) con funcin
caracterstica similar a la de la vlvula.
9.2.4. Sistema regulador de velocidad
Los sistemas utilizados por las funciones de control han evolucionado
con los aos:
Unidades viejas utilizan sistemas de control mecnico-hidrulicos.
Los sistemas electro-hidrulicos fueron introducidos en la dcada de
los aos 60.
La mayora de los reguladores que se suministran actualmente son
electro-hidrulicos o digitales-electro-hidrulicos
9.2.4.1. Regulador de velocidad mecnico hidrulico
Figura 9.25: Diagrama funcional del regulador de velocidad mecnicohidrulico de una turbina.
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El regulador de velocidad es un transductor mecnico que transforma

velocidad en una posicin de salida.
El rel de velocidad es un servomotor que amplifica la seal del
regulador de velocidad o governor.
El servomotor hidrulico provee la amplificacin adicional para
mover las vlvulas de admisin de vapor.
Figura 9.31: Regulador de velocidad mecnico hidrulico de una

turbina con sistema auxiliar.
Incluye un regulador de velocidad auxiliar para el control de sobre
velocidad.
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Bloques compensadores para linealizar las caractersticas no lineales

de las vlvulas.
La seal VI se utiliza para aumentar la ganancia de un valor KG a
(KG+KAX) cuando la velocidad supera este valor lmite >VI.
La seal IVOB se utiliza para disparar la actuacin de la vlvula IV,
este lazo de control acta cuando la salida del rel de velocidad
supera a IVOB. En operacin normal IVOB comanda apertura total de
IV.
9.2.4.2. Regulador de velocidad electro-hidrulico
Utiliza circuitos electrnicos en lugar de componentes mecnicos en
la porcin de baja potencia.
Tiene mayor flexibilidad y adaptabilidad. Permite la incorporacin de
mayor cantidad de funciones.
Respuesta ms rpida y mayor linealidad.
Tiene dos funciones especiales para limitar la sobre velocidad: el
disparo IV y el rel de potencia de carga desbalanceada PLU.
El disparo IV est diseado para un cierre rpido de IV cuando la

seal de error es menor que 0.1pu, condicin que se presenta cuando
es mayor que 0.05LR+0.002.
El rel de carga desbalanceada est diseado para un cierre rpido de

CV e IV ante una condicin de rechazo de carga.
Se desconecta cuando la diferencia entre la potencia de la turbina y la
carga del generador excede un valor predeterminado (0.4 pu) y la
carga disminuye rpidamente con una razn predeterminada.
La potencia de la turbina se mide en base a la presin del recalentador
y la carga en base a la corriente. Se utiliza corriente en vez de
potencia porque ante fallas la potencia disminuye y la corriente
aumenta en cambio ante prdida de carga ambas magnitudes
disminuyen.
El bloque derivador censa la pendiente de variacin de la corriente.
IEE-UNSJ Argentina
Figura 9.33: Regulador de velocidad electro-hidrulico de una turbina

con rel PLU y disparo IV.
Al actuar el rel PLU la referencia de carga es removida del control de
CV e IV, luego se reduce a un valor mnimo 2.5-5% y finalmente se
reconecta.
IEE-UNSJ Argentina
9.2.4.3. Regulador de velocidad digital-electro-hidrulico

Utiliza un controlador digital mayor flexibilidad.
Respuesta del regulador muy rpida del orden de 0.03 s.
Normalmente filtra la seal de velocidad para eliminar variaciones
rpidas y muy pequeas de la frecuencia medida.
Provistos de banda muerta para prevenir respuestas del regulador ante
variaciones muy pequeas.
La proteccin de sobre velocidad incluye una funcin que se anticipa
a la sobre velocidad cerrando las CVs e IVs rpidamente cuando el
interruptor principal de la mquina es abierto y la carga es mayor al
30% de PN.
Tambin incluye una funcin de censado de sobre velocidad que
cierra las vlvulas CVs e IVs cuando la velocidad excede el 103% del
valor nominal. Es un control discontinuo que cierra las vlvulas
rpidamente y luego las abre.
9.2.4.4. Modelo genrico del sistema de control de velocidad
Se adapta a diferentes modos de control.
Permite la representacin de lgicas especiales de control tales como:
rel de desbalance de carga PLU, control de lmites de sobre
velocidad sensibles a la velocidad y a la aceleracin, disparo de cierre
de IV, etc.
Permite la incorporacin de compensacin de no linealidad y de fase
en serie o en lazos menores de realimentacin.
Los controles de las vlvulas CV e IV se pueden representar con
constantes de tiempo y con las ganancias de diferentes etapas de
amplificacin.
El regulador de velocidad incluye la constante de tiempo del
transductor y banda muerta.
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Figura 9.36: Modelo del sistema de control de la turbina a vapor

genrica.

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9.2.5. Sistemas y modos de control de una planta trmica de

generacin
Control de admisin de combustible: el combustible ingresa al horno
como un flujo controlado de fuel-oil, gas o carbn en la forma de
finas partculas suspendidas en un flujo de aire.
Las unidades con combustible slido responden ms lentamente a
requerimientos de mayor carga proceso de pulverizacin y secado.
Control de ingreso de aire: para asegurar una completa combustin.
Control de gases de chimenea: se extrae energa de estos gases a
travs de distintos sistemas de intercambio de calor (recalentadores de
vapor, calentadores de aire, etc.).
Figura 9.41: Subsistemas de una planta de generacin trmica

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Modos de control de las unidades trmicas

Los sistemas de control asociados a las unidades trmicas se clasifican
en:
Control global de la unidad
Control de parmetros del proceso
Las estrategias de control global o modos de operacin de la unidad son:
Turbina guiadora o caldera seguidora: el cambio de generacin es
iniciado por el control de las vlvulas de admisin de vapor a la
turbina. El control de la caldera responde a los cambios en el flujo y
presin de vapor comandando cambios en la produccin de vapor.
Caldera guiadora o turbina seguidora: el cambio de generacin es
iniciado en las vlvulas de admisin de combustible.
Control integrado o coordinado caldera-turbina: integra los dos
anteriores.
Figura 9.43: Modos de control del sistema caldera-turbina.

IEE-UNSJ Argentina
9.2.6. Unidades trmicas de generacin con energa nuclear

Reactor de agua presurizada (PWR): utiliza agua bajo presin (agua
pesada) como medio para absorber el calor del ncleo del reactor, la
generacin de vapor se produce por el intercambio de calor entre el
agua a presin y el agua de alimentacin.
Reactor de agua hirviendo (BWR): el agua de alimentacin entra en
contacto directo con el ncleo del reactor (uranio enriquecido) y el
calor es transferido al agua hirviendo que genera vapor.
Figura 9.44: Esquema de PWR.

IEE-UNSJ Argentina
Figura 9.45: Esquema de BWR.

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9.

SISTEMAS DE REGULACIN DE VELOCIDAD Y DE

El conjunto turbina - sistema de regulacin de velocidad provee un medio

Figura 9.1: Diagrama funcional de un sistema de generacin de potencia

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de regulacin de velocidad y de control de turbinas

9.1. Turbinas hidrulicas y sus sistemas de regulacin de velocidad

Figura 9.2: Esquema de una central hidrulica [II.1].

La velocidad del agua vara directamente con la apertura del

velocidad del agua

para pequeos desplazamientos

calculando las derivadas parciales y dividiendo por Uo, valor inicial de

b) Potencia mecnica de la turbina

linealizando para pequeas variaciones y normalizando con Pm0

substituyendo U desde la ec.(9.2)

o substituyendo H desde la ec.(9.2)

c) La aceleracin de la columna de agua ante cambios en el salto (2da ley

largo del conducto

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de regulacin de velocidad y de control de turbinas

La presin aplicada al final de la tubera al cerrar el distribuidor hace que

Tw constante de tiempo inicial o de arranque del agua. Representa el

Reemplazando de la ecuacin (9-2)

aplicando transformada de Laplace

substituyendo y reordenando se obtiene la funcin de transferencia de ec.

que representa la funcin de transferencia clsica de una turbina

Muestra como la potencia mecnica entregada por la turbina vara en

U = a11H + a12 + a13 G

Pm = a21H + a22 + a23 G

La desviacin de velocidad es muy pequea particularmente

Los coeficientes a11 y a13 son derivadas parciales del flujo

Operando con las ecuaciones (9-14) y (9-15) se obtiene la

Tabla de valores tpicos de los coeficientes para una turbina Francis de

y el teorema del valor final

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de regulacin de velocidad y de control de turbinas

La respuesta temporal est dada por

Se observa que la Pm inicial es opuesta a la direccin en el cambio de la

Figura 9.3: Cambio de Pm en la turbina ante un cambio escaln en la

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de regulacin de velocidad y de control de turbinas

Figura 9.4: Respuesta de una turbina hidrulica ante cambios escaln y

La ecuacin 9.16 representa el modelo lineal aplicable a:

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de regulacin de velocidad y de control de turbinas

Realizando el anlisis de estabilidad de este modelo lineal aplicando la

Figura E9.2: Diagrama de bloques simplificado del control de velocidad

Figura 9.8: Regulador de velocidad con estatismo transitorio.

Con este esquema se consigue un estatismo grande (baja ganancia) para

la funcin de transferencia entre la vlvula del piloto y el servomotor del

donde K2 est determinada por la relacin de los brazos de palanca,

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de regulacin de velocidad y de control de turbinas

donde Ks es la ganancia del servo y Tp la constante de tiempo del

Figura 9.9.: Esquema de un regulador mecnico-hidrulico de una turbina

Tambin se incluye una banda muerta.

Figura 9.10: Diagrama de bloques del regulador de velocidad de una

Regulador de velocidad electro-hidrulico

RT = [2.3 (TW 1.0)0.15]

TR = [5.0 (TW 1.0)0.5] TW

Para tomar y liberar carga en operacin normal en el sistema

Figura 9.11: Regulador de velocidad PID.

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de regulacin de velocidad y de control de turbinas

Modelacin de turbinas hidrulicas en estudios de estabilidad

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de regulacin de velocidad y de control de turbinas

9.2. Turbinas a vapor y sus sistemas de regulacin de velocidad

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de regulacin de velocidad y de control de turbinas

Figura 9.16: Configuraciones tandem-compound de unidades a

Figura 9.17: Configuraciones cross-compound de unidades con turbina a