Sistemas Automticos de Control

Ing. Julio Csar Jimnez Chavesta

I. MODELOS MATEMTICOS DE LOS SISTEMAS FISICOS

INTRODUCCIN
Para realizar el anlisis y diseo de sistemas de control es imprescindible contar con
el modelo matemtico de los procesos controlados, es decir se requiere una etapa
previa de modelamiento. En general, dado un proceso controlado, primero se debe
definir el conjunto de variables que describan las caractersticas dinmicas de dicho
proceso. Por ejemplo, considere un motor utilizado para fines de control. Las variables
del sistema se pueden identificar como el voltaje aplicado, la corriente en el
embobinado de la armadura, el par desarrollado en el eje del rotor, y el
desplazamiento angular y la velocidad del rotor. Las variables estn interrelacionadas
a travs de leyes fsicas establecidas, que conllevan a ecuaciones matemticas que
describen la dinmica del motor. Dependiendo de la condicin de operacin del motor,
as como del nfasis del modelado, como las ecuaciones del sistema pueden ser
lineales o no lineales, variantes o invariantes con el tiempo.

Las leyes fsicas que gobiernan los principios de operacin del sistema en la vida real
pueden resultar bastante complejas, por lo que una caracterizacin realista del sistema
puede requerir ecuaciones no lineales y/o variantes en el tiempo de difcil solucin. Por
razones prcticas para establecer una clase de anlisis aplicable y disear
herramientas para sistemas de control, se hacen supuestos y aproximaciones a los
sistemas fsicos cuando es posible, de tal forma que estos sistemas se representen en
modelos simples que puedan ser estudiados utilizando la teora de sistemas lineales.
Existen 2 formas de justificar la aproximacin de sistemas lineales. Una es que el
sistema es bsicamente lineal o que es operado en la regin lineal como por lo que la
mayora de las condiciones de linealidad se cumplen. La segunda es que el sistema es
bsicamente no lineal u operado en una regin no lineal, pero para aplicar
herramientas de anlisis y diseo lineal, el sistema se linealiza con respecto a un
punto de operacin nominal. Debe mantenerse en mente que el anlisis es aplicable
solo para el rango de variables en donde la linealizacion es valida. Por lo que, las
palabras claves para el anlisis y el diseo de sistemas de control lineales son:
Suposicin, identificacin, linealizacion y modelado.

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A. SISTEMAS MECNICOS
Se distinguen 2 tipos de movimientos:
1. Movimiento de traslacin.
2. Movimiento de rotacin.
PARMETRO / VARIABLE:

Desplazamiento / Posicin:

1. Movimiento Traslacin

y(t ) y

2. Movimiento Rotacin

(t )

Velocidad:

a(t )

dy (t )
dt

(t )

d (t )
dt

1. Movimiento Traslacin

a(t )

dv(t ) d 2 y (t )

dt
dt 2

2. Movimiento Rotacin

(t )

d (t ) d 2 (t )

dt
dt 2

1. Movimiento Traslacin

2. Movimiento Rotacin

Aceleracin:

Masa/inercia:
1. Movimiento Traslacin

(masa)

2. Movimiento Rotacin

(Inercia)

f (t )
T (t )

(par)

Fuerza/par:
1. Movimiento Traslacin
2. Movimiento Rotacin

Resorte:

f (t ) k. y(t )

1. Movimiento Traslacin

k
f(t) , y(t)

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T (t ) k. (t )

2. Movimiento Rotacin

k
T(t)
(t)

Friccin Viscosa:

1. Movimiento Traslacin

f (t ) B

dy (t )
dt

2. Movimiento Rotacin

T (t ) B

d (t )
dt

T(t)

(t)

Friccin Esttica:

1. Movimiento Traslacin

2. Movimiento Rotacin

Coefic. Friccin viscosa

f (t ) ( FS )

y 0

T (t ) ( FS )

Friccin de Coulomb:

1. Movimiento Traslacin

2. Movimiento Rotacin

dy (t ) / dt
f (t ) Fc
dy (t ) / dt

d (t ) / dt
T (t ) Fc
d (t ) / dt

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B. SISTEMAS ELCTRICOS

Intensidad

i(t)

Voltaje

V(t), e(t)

LEYES DE KIRCHOFF:

e1

L: Inductancia

R:resistencia

e2

C: capacitancia

i 0
v 0

Ley de Nodos:
Ley de Mallas:

Segn la grafica:
1- VL VR VC e1
2- VC e2

VL (t ) L

di(t )
dt

VC (t )

1
i (t )dt
C

VR (t ) R.i(t )

di(t )
1
R.i(t ) i(t )dt e1 (t )
dt
C

1.

2.

1
i(t )dt e2 (t )
C

E2 ( s )
E1 ( s)
5

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Funcin de Transferencia:
Aplicamos la Transformada de Laplace:

1.

L.S .I ( s) R.I ( s)

2.

1 I ( s)
E 2 ( s)
C S

1 I ( s)
E1 ( s)
C S

E 2 ( s)
I ( s) / CS
1

2
E1 ( s) LS R 1 / CS .I ( s) LCS RCS 1

L.S 2 .E2 (s) R.CS.E2 (s) E2 (s) E1 (s)

L.S. e2 R.C e2 e2 ( s) e1 ( s)

e2

R
1
1
e2
e2 ( s )
.e1 ( s)
L
LC
LC

C. SISTEMAS ANALOGOS
ANALOGA: FUERZA VOLTAJE:

Diagrama de Cuerpo libre para la masa:

fk

f(t)

f
m

m
Fb

F m.a
f f B f K m.a

dy
dy 2
f B. k . y m. 2
dt
dt
Ecuacin 1:

m.

dy 2
dy
B. k . y f
2
dt
dt

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VL L

i(t)

VR iR .R

1
VC . iC dt
C

VL VR VC e1
L

di
dt

di(t )
1
R.i(t ) i(t )dt e(t )
dt
C
i(t) = dq(t)/dt

dq 2 (t )
dq(t ) 1
L.
R.
.q(t ) e(t )
2
dt
dt
c
ANALOGA: FUERZA CORRIENTE:

iL

i
e

iR

iC
C

iL iR iC i
iL

1
1
VL dt e.dt

L
L

iR

1
.VR
R

iC C.dVC C.

de
dt

1
e
de
e
.
dt

C
.
i
L
R
dt
e(t)= d(t)/dt

d 2 (t ) 1 d (t ) 1
C
.
. (t ) i(t )
R dt
L
dt 2

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SISTEMA MECANICO

FUERZA VOLTAJE

FUERZA - CORRIENTE

1/R

1/C

1/L

http://es.scribd.com/doc/2634854/MODELOS-MATEMATICOS-DE-SISTEMASFISICOS

A. Ingeniera de control moderna

Escrito por Katsuhiko Ogata

http://books.google.com.pe/books?id=QK148EPC_m0C&pg=PA153&lpg=PA
153&dq=modelo+matematico+de+sistemas+de+nivel+de+liquido&source=b
l&ots=202st95Vrc&sig=Q7yDsms_BfT-ZYLSD1pwwT8EA3Q&hl=es&ei=tqpTr2ZGIevsALWhdziDw&sa=X&oi=book_result&ct=result&resnum=10&ve
d=0CFsQ6AEwCQ#v=onepage&q&f=false

Sistemas de control automtico

Escrito por Benjamn C. Kuo

http://books.google.com.pe/books?id=GyWr6cT8SEsC&pg=PA134&dq=mod
elo+matematico+de+sistemas+de+nivel+de+liquido&hl=es&source=gbs_toc
_r&cad=3#v=onepage&q&f=false