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Uav
Uav
Directores de tesis :
Dr. Sergio Salazar
M. en C. Francisco Villanueva
Mxico D.F.
Noviembre 2010
AGRADECIMIENTOS
A mis padres:
Yolanda Patricia Nez Perez Tejada y Rafael Escamilla Rodrguez por todo el
amor, respeto, apoyo, dedicacin y paciencia que me han brindado a lo largo de toda
mi vida; ya que, sin sus enseanzas y consejos no habra sido posible cumplir mis
objetivos y llegar a ser la persona que hoy soy.
A mi hermano:
Hctor Escamilla Nez por su amistad, cario y apoyo ofrecido en todo momento y de manera incondicional.
A mi novia:
Mitzi Mabel Salina Luna por su comprensin, amor y compaa a lo largo de
estos ltimos aos.
A mis amigos:
A mis amigos, investigadores del CINVESTAV y seres queridos no presentes, con
lo cuales he compartido grandes momentos de mi vida y a su vez, me han permitido
aprender de su experiencia.
Por ltimo, agradezco al Dr. Rogelio Lozano por darme la oportunidad de participar en este proyecto, el cual me insit a adentrarme an ms en el camino de la
investigacin.
GRACIAS.
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INTRODUCCIN
iii
Objetivo General
Objetivos Especficos
iv
Justificacin
La vida cotidiana pone a las personas ante problemticas diversas: la posible
prdida de vidas humanas en la realizacin de tareas de alto riesgo; los peligros que
se derivan de los desastres naturales o consecuencia de errores humanos. Ante estas
situaciones, el hombre se esmera por asegurar su vida, as como sus bienes, al igual
que las empresas o instituciones.
A su vez, existen muchos casos en los cuales es casi imposible que un ser vivo
pueda ingresar a determinadas areas por cuestiones de seguridad; por lo cual, es
conveniente emplear vehculos no tripulados para la realizacin de esta clase de tareas
y as salvaguardar la integridad fsica del ser humano. En este tipo de situaciones
un UAV es de gran ayuda ya que se pueden realizar misiones de reconocimiento,
vigilancia, bsqueda y rescate; apoyo en desastres, estudios de investigacin, etc. Lo
cual es posible gracias a que da con da la tecnologa avanza de manera impresionante ofrecindonos ms y mejores alternativas mediante la aplicacin de mtodos
sencillos y ecaces, disminuyendo as los posibles riesgos.
Planteamiento del problema
Disear un vehculo con una conguracin lo sucientemente estable durante el
vuelo, para poder emplear stos como modelo a seguir en la construccin de aeronaves, empleando materiales ms resistentes como bra de carbono.
A su vez, en la actualidad se requieren vehculos que sean capaces de desempear tareas cada vez ms complejas, lo cual se puede llevar a cabo, al incorporar
cmaras y distintas clases de sensores a los prototipos para llevar a cabo misiones
de reconocimiento y vigilancia, etc.
CONTENIDO
En el primer captulo de esta tesis se dene lo que es un vehculo areo no tripulado, sus principales aplicaciones tanto en el mbito militar y civil, as como su
clasicacin de acuerdo a su altitud y alcance. Enseguida, en el apartado segundo
se da una breve explicacin de los principales conceptos aerodinmicos empleados
para llevar a cabo el diseo de una aeronave, as como de los sistemas embebidos
presentes en la Aeronutica.
En el tercer captulo se desarrollan los principales clculos para llevar a cabo
el diseo de la aeronave, as como los motivos por los cuales se emplearon ciertos
materiales para la construccin del prototipo. Posteriormente, en el captulo cuatro
se describe el funcionamiento de los componentes electrnicos empleados para la
instrumentacin del UAV. Tambin se mencionan las ventajas de usar un microcontrolador para llevar a cabo la accin de control del prototipo.
El apartado correspondiente al quinto captulo, se muestra el modelo matemtico
longitudinal de una aeronave, as como la accin de control implementada y su respectivo diagrama de ujo del algoritmo de control empleado para llevar a cabo el
control de la orientacin del vehculo. Ya en el sexto captulo se muestran las grcas
obtenidas durante los vuelos realizados con control de la orientacin del UAV.
Finalmente, en el captulo siete, se da a conocer de manera general si el prototipo
cumpli con los objetivos planteados en un inicio del proyecto y se consideran los
posibles trabajos posteriores que pueden realizarse en el rea correspondiente a los
vehculos areos no tripulados.
vi
ndice general
ndice de Figuras
1. Antecedentes
1.1. Historia . . . . . . . . . . . .
1.2. Aplicaciones de los UAV . . .
1.2.1. Aplicaciones Militares
1.2.2. Aplicaciones Civiles . .
1.3. Clasicacin de los UAV . . .
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2. Marco Terico
2.1. Principales conceptos aerodinmicos . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Geometra y conguracin del ala . . . . . . . . .
2.1.1.1. Perl aerodinmico . . . . . . . . . . . .
2.1.2. Fuselaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3. Principales fuerzas que actan sobre un avin . .
2.1.3.1. Levantamiento . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3.2. Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3.3. Arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3.4. Empuje . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4. Centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5. Centro de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.6. Centro aerodinmico . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.7. ngulo de ataque . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.8. Diedros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.9. Ejes de translacin y rotacin de la aeronave . . .
2.1.10. Principales supercies de control . . . . . . . . .
2.1.10.1. Alerones . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.10.2. Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.10.3. Timon . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.11. Softwares para el diseo de perles aerodinmicos
2.2. Sistemas embebidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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NDICE GENERAL
aeronutica
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6. Resultados Experimentales
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A. Glosario
69
Bibliografa
72
viii
ndice de figuras
1.1. Vehculo areo no tripulado UAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
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Receptor Futaba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Radio Control Futaba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor Brushless con su base . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama del Controlador de Velocidad . . . . . . . . . . . .
Variador de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Central Inercial (IMU) para 3 gyros y 3 acelermetros . . . .
Amplicadores Operacionales en conguraciones de seguidor
grador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Central Inercial (IMU) para 3 gyros . . . . . . . . . . . . . .
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NDICE DE FIGURAS
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prototipos .
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Captulo 1
Antecedentes
Los vehculos areos no tripulados (UAV) por sus siglas en ingls Unmanned
Aerial Vehicles, han sido una rea de investigacin muy activa durante los ltimos
aos. Son aeronaves capaces de volar sin necesidad de un piloto humano abordo
que las controle. Pueden ser remotamente controlados o volar de forma autnoma
basada en planes de vuelo pre programados mediante el uso de sistemas de control
complejos. La autonoma se relaciona con los algoritmos de control que poseen estos
vehculos para responder de manera satisfactoria al encontrarse en eventos inesperados o aleatorios, durante sus misiones de vuelo referencia en [6]. En la actualidad los
UAV son utilizados en el mbito militar, por ejemplo en misiones de reconocimiento
y ataque a blancos militares. Tambin se utilizan, aunque en menor grado, en aplicaciones civiles tales como la inspeccin de incendios, monitoreo de eventos polticos y
reconocimiento de desastres naturales; tambin son empleados en misiones aburridas
u hostiles para ser comandadas por un piloto.
En la actualidad la tecnologa para la fabricacin de UAV totalmente autnomos
se encuentra en pleno desarrollo; sta recae en las siguientes catergoras:
Fusin de Sensores: Combinar informacin desde diversos dispositivos, para
ser utilizados en el control del vehculo.
Comunicaciones: Realizar la coordinacin entre multiples agentes en la presencia de informacin que sea imprecisa e incompleta.
Planeamiento de Vuelos: Determinar el camino ptimo que deber seguir
el vehculo, a la vez de que cumple con ciertas restricciones impuestas por los
objetivos y la misin, tales como obstculos o consumo de combustible.
Generacin de Trayectorias: Determinar la maniobra ptima para llegar o
seguir a un objetivo determinado.
1.1. Historia
Regulacin de Trayectorias: Las estrategias de control especcas requeridas para cumplir con las restricciones.
Programacin y asignacin de tareas: Determinar la distribucin ptima
de tareas entre un grupo de agentes, satisfaciendo las restricciones en tiempo
y equipo.
Tcticas cooperativas: Formular una secuencia ptima y una distribucin
especial de actividades entre los diferentes agentes, con el n de maximizar las
probabilidades de xito de alguna misin dada.
1.1.
Historia
El alto nmero de pilotos que han perecido durante misiones del tipo de rastreo
de enemigos en la segunda guerra mundial ha alentado la idea de utilizar vehculos
no tripulados. Algunos pases han invertido grandes presupuestos en la investigacin
de UAV, principalmente Estados Unidos, Israel, algunos pases de la Unin Europea
y recientemente Japn referencia en [6].
Durante la guerra de Vietnam referencia en [6], el ejercito estadounidense utiliz
UAV, para localizar plataformas de lanzamiento de misiles sobiticos. Con el desarrollo y miniaturizacin de las tecnologas, el inters en estos vehculos dentro de
la armada estadounidense creci de manera considerable. As, comenzaron a verse
como dispositivos baratos que ayudaran en combate, sin el riesgo de prdidas humanas.
Las primeras generaciones de UAV fueron hechas inicialmente para la supervisin
y vigilancia referencia en [6], aunque algunos fueron equipados con armamento (como
el MQ-1 Predator, el cual utilizaba misiles aire-tierra). A los UAV armados, se les
conoce como vehculos de combate aereo no tripulados,(UCAV por sus siglas en
ingles: Unmanned Combat Aerial Vehicles). Para ilustrar lo anterior, se puede citar
la guerra del golfo (1991), donde la armada estadounidense utiliz uno de estos
para tareas de vigilancia tanto a la luz del da como por la noche; este vehculo se
encargaba de recabar informacin de objetivos hostiles. Ms recientemente, en 2002,
la misma armada utiliz uno de ellos en Afganistn.
1.2.
1. Antecedentes
1.2.1.
Aplicaciones Militares
La cualidad ms importante de los UAV es el vuelo no tripulado. Esta caracterstica esencial permite evitar cualquier posible riesgo para el piloto, notablemente
en el dominio militar como en misiones en reas hostiles, as como en misiones en
las que se demande una importante carga y dao psicolgico para el piloto: acceso
a altas altitudes o vigilancia repetitiva.
Los avances tecnolgicos ayudan para ampliar el rango de aplicaciones de los
sistemas autnomos: en acciones militares, de vigilancia y seguimiento de posiciones
enemigas, creando enlaces de comunicacin entre estaciones terrestres para el intercambio de informacin. Las aplicaciones de los UAV militares pueden dividirse en
tres categoras principales:
Patrullaje y reconocimiento
Apoyo al combate
Combate
1.2.2.
Aplicaciones Civiles
Comparados con los UAV militares, los UAV civiles no tienen el mismo desarrollo
que han tenido sus similares militares. No obstante, poseen un buen potencial, debido
a su versatilidad y exibilidad de operacin. Existe un amplio rango de aplicaciones
potenciales para los vehculos no tripulados civiles, especialmente en misiones con
caractersticas peligrosas o rutinarias.
1.3.
Uno de los criterios mediante los cuales se puede clasicar a los UAV es de acuerdo a su altitud/rango como se muestra a continuacin:
Altitud/Rango
Handheld: 600m de altitud en un rango de 2Km
Close: 1500m de altitud en un rango superior a los 10Km
Nato: 3000m de altitud en un rango superior a los 50Km
Tactical: 5500m de altitud en un rango de hasta 160Km
Male: 9000m de altitud en un rango de hasta 200Km
Hale: 99Km de altitud con un rango indenido
Hypersonic: supersnico (Mach 1-5) o hipersnico (Mach 5+) con 15200m
de altitud o altitud suborbital con un rango superior a los 200Km
1. Antecedentes
Captulo 2
Marco Terico
La aerodinmica estudia el comportamineto de los cuerpos slidos cuando existe
un movimiento relativo entre stos y un uido en contacto, siendo ste ltimo el aire
en nuestro caso.
Para llevar a cabo el desarrollo de ste proyecto es indispensable conocer los
principales conceptos aerodinmicos bajo los cuales se rige el comportamiento del
vehculo en estudio, ya que de lo contrario el diseo del mismo resultara muy complicado y al realizar las pruebas de vuelo, est no sera capaz de volar de la manera
deseada. Por lo tanto, a continuacin se mencionan los principales conceptos aerodinmicos cosiderados para la realizacin del prototipo.
2.1.
Diedros
Ejes de translacin y rotacin de la aeronave
Principales supercies de control de un avin
Softwares para el diseo de perles aerodinmicos
Una vez conocidos cuales son los parmetros aerodinmicos a considerar en el
diseo del vehculo, se procede a dar una breve explicacin de cmo inuye cada
uno de ellos en el control, estabilidad y vuelo de una aeronave.
2.1.1.
Existen diversas conguraciones y tamaos de ala, donde el diseo de est depende de la aplicacin a realizar por el UAV. Para vuelos a bajas velocidades, las
alas rectangulares son adecuadas ya que oponen una mayor resistencia al ujo de
aire. De lo contrario, por ejemplo, un ala con geometra triangular o delta es ms
conveniente para vuelos rpidos. Independientemente de la conguracin empleada,
un factor importante a considerar es el rea de la supercie del ala ya que de esto
depender la sustentacin del avin.
Ala
En aeronutica se denomina ala a un cuerpo aerodinmico compuesto de perles
aerodinmicos capaz de generar una diferencia de presiones al desplazarse por el
aire. Como consecuencia de esta diferencia de presiones se produce la sustentacin
referencia en [13], la cual permite que la aeronave vuele.
2.1.1.1.
Perfil aerodinmico
2. Marco Terico
2.1.2.
Fuselaje
10
2. Marco Terico
2.1.3.
Una fuerza puede ser pensada como un empujn o un tirn en una direccin
especca. Una fuerza es una magnitud vectorial, por lo que la fuerza tiene una
magnitud, una direccin y un sentido. Las cuatro principales fuerzas que actan
sobre un avin durante su vuelo (gura 2.4) son las siguientes:
2.1.3.1.
Levantamiento
El Levantamiento (Lift) es una fuerza aerodinmica generada por un objeto slido que se mueve a travs de un uido, en este caso el aire; es decir, es la
fuerza que sostiene al avin en el aire y es generado por cada parte del mismo pero
principalmente por el ala y es perpendicular a la direccin del ujo. La magnitud
del vector de levantamiento depende de varios factores como la forma, tamao y
velocidad del avin.
2.1.3.2.
Peso
Arrastre
Empuje
11
2.1.4.
Centro de gravedad
2.1.5.
Centro de presin
El Centro de Presin denotado por las siglas CP es el punto resultante generado por la suma total de todas las presiones que se producen sobre la supercie
del ala. Cuando un objeto se mueve a travs de un uido, la velocidad del uido
12
2. Marco Terico
2.1.6.
Centro aerodinmico
2.1.7.
ngulo de ataque
Cuando el avin se mueve a travs del aire, est se posiciona con cierto ngulo
en direccin al vuelo. El ngulo entre la lnea de cuerda y la direccin del vuelo es
llamado ngulo de ataque y tiene un amplio efecto sobre el levantamiento generado
por el ala.
Para fuselajes delgados, la fuerza de levantamiento (Lift) es directamente proporcional al ngulo de ataque para ngulos pequeos comprendidos entre +/ 10
grados.
2.1.8.
Diedros
Los diedros tiene como principal funcin mejorar la estabilidad de las aeronaves durante el vuelo; es decir, cuando la aeronave se encuentra en desplazamiento,
las corrientes de aire chocan contra sus alas modicando la posicin original de la
aeronave. En estas situaciones, los diedros proporcionan una mayor estabilidad a
la aeronave para tratar de mantenerla en su posicin original. Los diedros se encuentran ubicados en cada extremo del ala con cierta inclinacin, la cual forma un
ngulo respecto a la horizontal. El ngulo formado entre el diedro y la horizontal se
le conoce como ngulo de diedro.
13
2.1.9.
2.1.10.
Las supercies de control son las partes mviles de un avin la cuales sirven para
ajustar y controlar la trayectoria de vuelo del mismo (Figura 2.6). Las supercies
de control ms utilizadas y comnes son las siguientes:
14
2. Marco Terico
Alerones
Elevador
15
2.1.10.3.
Timon
2.1.11.
16
2. Marco Terico
empleados para el diseo son: Foilsim creado por la NASA (National Aeronautics
and Space Administration), XFLR5, Xfoil, Javafoil, Plotfoil, Nacafoil, etc.
2.2.
Sistemas embebidos
Se puede decir que un sistema embebido es una computadora de propsito especial, diseada para realizar una o varias funciones, usualmente con restricciones en
tiempo real dadas por el mismo sistema de computadora.
Generalmente el sistema embebido forma parte de un sistema que contiene tanto hardware como partes mecnicas. En constraste, un sistema de computadora de
propsito general, como lo es una computadora personal, puede realizar una variedad de tareas, dependiendo de la programacin.
En la actualidad los sistemas embebidos son tan importantes como su algoritmo
de control, y son utilizados en muchos dispositivos que se utilizan en la vida diaria
ya sean reproductores MP3, relojes digitales, etc, hasta emplearse en instalaciones
estacionarias como luces de trco o controladores industriales. Su complejidad vara
desde un solo chip de microcontrolador hasta mltiples unidades, perifricos y redes montadas dentro de un chasis.
Debido a que los sistemas embebidos son diseados para realizar tareas especcas, los ingenieros de diseo puede optimizar dicho sistema, reduciendo el tamao
y costo del producto o incrementando la conabilidad y funcionamiento.
2.2.1.
Los sistemas de transportacin que van desde automviles hasta aeronaves, utilizan sistemas embebidos. Los aeroplanos de nueva generacin, poseen dispositivos
avanzados como son los sistemas inerciales de gua y receptores GPS. Algunos
motores elctricos (motores de corriente directa y motores de corriente directa sin escobillas) utilizan controladores electrnicos. Actualmente los automviles, vehculos elctricos y vehculos hbridos se fabrican cada vez ms con
mltiples sistemas embebidos que permitan maximizar la eciencia y reducir los
contaminantes producidos por el vehculo referencia en [5].
2.2.2.
Los sistemas embebidos son diseados para realizar alguna tarea especca,
a diferencia de las computadoras de propsito general que estan hechas para
17
2.3. Avinica
2.2.3.
2.3.
Avinica
18
2. Marco Terico
19
2.3. Avinica
20
Captulo 3
Diseo y construccin del prototipo
En la actualidad existen diversos softwares que pueden ser utilizados para el
diseo de aeronaves a escala; pero antes de emplear algn software para realizar
esto, es necesario hacer un estimado de la masa total que va a soportar el vehculo,
incluyendo la estructura del mismo y la velocidad deseada de vuelo; para que de
acuerdo a estas especicaciones, iniciar el diseo del perl aerodinmico y fuselaje
del prototipo.
3.1.
Prototipos experimentales
A lo largo de este proyecto se realizaron dos prototipos diferentes. El Etknian que tena el sistema de propulsin en la parte forntal lo que ocasionaba que se
rompiera la hlice y en ocasiones el motor, sobre todo cuando no se realizaba un
aterrizaje cuidadoso. Por lo anterior, se diseo otro vehculo que protegiera al sistema de propulsin para evitar reparaciones continuas y prdidas materiales. A ste
se le denomin RafKinga. Otro aspecto importante que se mejor en el segundo
prototipo fue la robustez del ala, un mayor levantamiento generado por la misma
y la disminucin del peso total del vehculo. El perl aerodinmico empleado en
ambos prototipos fue el NACA 6412.
El prototipo llamado Etknian tiene una masa aproximada de 975g incluyendo el
vehculo y todos los componentes necesarios para efectuar vuelos de forma autnoma y el prototipo llamado RafKinga tiene una masa aproximada de 950g con las
mismas especicaciones que el anterior. La diferencia de masas entre estos vehculos
radica en la conguracin del cuerpo y la longitud del ala empleada; pero el material
con el cual fueron construidos es el mismo en ambos prototipos, aunque en diferentes
proporciones.
La velocidad de vuelo deseada para ambos vehculos se encuentra entre los 7m/s
y 8m/s, que es la velocidad comunmente empleada en los aviones de aeromodelismo.
21
El cuerpo de los prototipos fue realizado con un material llamado dpron el cual
est compuesto por espuma de poliestireno comprimido de aproximadamente 6mm
de grosor; este material es empleado en aeromodelismo ya que es muy liviano, es fcil
de manipular y a su vez tiene la rigidez necesaria para hacer el cuerpo del vehculo
y soportar impactos menores.
En lo que respecta al ala de los vehculos est fabricada de poliestireno expandido,
mejor conocido como unicel. Se eligo el unicel para construirla debido a la longitud y
grosor de la misma, aadiendo que el unicel es un material muy liviano y resistente
hasta cierto punto, por lo que se necesita reforzar el ala para evitar constantes
reparaciones. El ala de los vehculos tiene una conguracin rectangular pero con
diferentes dimensiones para cada uno los prototipos.
3.2.
Para disear el perl aerodinmico y as posteriormente construir el ala, se utilizarn diversas ecuaciones para calcular los parmetros aerodinamicos presentes en
la dinmica de los vehculos areos como son el levantamiento L, supercie alar S,
etc. La ecuacin del levantamiento (lift) L es la siguiente.
L = Cl qS = W
(3.1)
(3.3)
donde l es la longuitud del ala y c es la cuerda del perl aerodinmico dado por
c=
W
qCl
22
(3.4)
3.2.1.
Prototipo Etknian
23
3.2.1.1.
El prototipo tiene una masa de 715g que engloba la estructura del avin, cuatro
servomotores, tubos de bra de carbono de un dimetro de 5mm y 3mm para dar
rigedez al cuerpo y ala; el receptor, el motor, la base de soporte para el motor y
por ltimo la hlice. A estos 715g se le debe adicionar la parte electrnica para la
realizacin de vuelos automticos y la batera para la alimentacin del motor y los
circuitos electrnicos; cuya masa es de 260g; dando as la masa total del prototipo
de aproximadamente 975g.
La masa individual de los elementos que conforman al vehculo son los siguientes:
Elemento
Ala
Fuselaje
Motor Brushless
Servomotor
Variador de Velocidad
Tarjetas Electrnicas
Receptor
Batera
Base del Motor
Hlice
Cables y conectores
Extras
Tolal
Masa
355g
130g
65g
11g
30g
145g
9g
115g
10g
7g
20g
45g
975g
Por otro lado el prototipo cuenta con una embergadura de 1,5m dividida en tres
secciones (gura 3.3). La primera seccin corresponde a una supercie rectangular de
80cm de largo por una cuerda de 25cm de ancho por 2,5cm de alto. Las dos secciones
restantes corresponden a dos supercies rectangulares llamadas diedros, donde las
dimensiones de cada uno de ellos es de 35cm de largo por una cuerda de 25cm de
ancho y 2,5cm de alto; estas supercies se colocan en cada uno de los extremos del ala
con una inclinacin de 25 grados respecto a la horizontal, esta inclinacin tambin
es conocida como ngulo diedro. Los diedros sirven para aumentar la estabilidad del
avin.
El fuselaje o cuerpo del UAV (gura 3.4) tiene una longitud de 85cm de largo
por 10cm de ancho en la parte frontal y va disminuyendo hasta llegar a los 5cm en la
parte trasera; a vez, a est lo conforman el estabilizador horizontal y el estabilizador
vertical, cada uno de ellos con su respectivo servomotor.
24
25
3.2.1.2.
Valor
6412
0.25m
1.50m
12.83 %
6.61 %
(3.5)
S = (0,25m)(1,5m)
S = 0,3750m2
(3.6)
L = 9,9986N
26
c =
9,9986N
(34,3406P a)(0,76)
(3.8)
c = 0,25m
Una forma de comprobar que el ala del UAV es capaz de soportar la masa
del vehculo es emplear La Segunda Ley de Newton que dice que la fuerza F es
directamente proporcional a la masa m por la aceleracin a y est representada en
la siguiente ecuacin
F = ma
(3.9)
Empleando el resultado de la ecuacin 3.7 y el valor de la aceleracin gravitacional a = 9,8m/s2 , despejamos la masa m de la ecuacin 3.9 dandonos como
resultado la masa del UAV
m=
m =
F
a
(3.10)
9,9986N
9,8m/s2
m = 1,02kg 1kg
(3.11)
De esta forma se puede apreciar que el Levantamiento (Lift) generado por el ala
es el necesario para soportar la masa del avin que es de 975g, teniendo la posibilidad de agregar ms componentes con una masa menor a 25g, y aun as el UAV ser
capaz de realizar vuelos sin dicultades.
A continuacin se muestra la imgen del ala diseada mediante software Xfoil
(gura 3.5) para el prototipo Etkanian.
Como resultado se obtienen, mediante el uso de los softwares de diseo los prototipos nales (guras 3.6 y 3.7).
27
28
3.2.2.
Prototipo RafKinga
Hay que sealar que para este segundo prototipo se utiliz el mismo perl aerodinmico previamente diseado y usado en el primer prototipo. Sin embargo, al ala
se le hicieron modicaciones en lo que respecta a su longitud para incrementar su
supercie alar y por lo tanto, tener una mayor sustentacin.
El prototipo RafKinga tiene una masa de 645g que engobla la estructura del
avin, cuatro servomotores, tubos de bra de carbono de un dimetro de 5mm y
3mm para dar rigedez al cuerpo y ala; el receptor, el motor, la base de soporte para
el motor y por ltimo la hlice. A estos 645g se le debe adicionar la parte electrnica
para la realizacin de vuelos automticos y la batera para la alimentacin del motor, adems de los circuitos electrnicos; cuya masa es de 260g; dando as la masa
total del prototipo de aproximadamente 950g.
La masa individual de los elementos que conforman al vehculo son los siguientes:
Elemento
Ala
Fuselaje
Motor Brushless
Servomotor
Variador de Velocidad
Tarjetas Electrnicas
Receptor
Batera
Base del Motor
Hlice
Cables y conectores
Extras
Tolal
29
Masa
310g
150g
65g
11g
30g
145g
9g
115g
10g
7g
20g
45g
950g
Por otro lado el prototipo cuenta con una embergadura de 2,10m dividida en tres
secciones (gura 3.8). La primera seccin corresponde a una supercie rectangular de
1,40m de largo por una cuerda de 25cm de ancho y 2,5cm de alto. Las dos secciones
restantes corresponden a dos supercies rectangulares llamadas diedros, donde las
dimensiones de cada una de ellos es de 30cm de largo por una cuerda de 25cm de
ancho y 2,5cm de alto; estas supercies se colocan en cada uno de los extremos del ala
con una inclinacin de 25 grados respecto a la horizontal, esta inclinacin tambin
es conocida como ngulo diedro. Los diedros sirven para aumentar la estabilidad del
avin.
30
(3.12)
Teniendo de esta forma, los datos necesarios para resolver la ecuacin 3.1 y as
conocer el Levantamiento (Lift) L para el nuevo prototipo dado por la ecuacin 3.13.
31
L = (0,76)(34,3406P a)(0,5250m)
(3.13)
L = 13,7018N
Para comprobar que el ala del UAV es capaz de soportar la masa del vehculo
se emplea La Segunda Ley de Newton ecuacin 3.9. Para poder hacer el clculo
se requere el resultado de la fuerza de levantamiento ecuacin 3.13 y el valor de la
aceleracin gravitacional a = 9,8m/s2 , despejando la masa m de la ecuacin 3.10 se
obtiene la masa del UAV dada por
m =
13,7018N
9,8m/s2
m = 1,3981kg 1,4kg
(3.14)
Como se puede observar, el levantamiento (Lift) generado por el ala es el suciente para soportar la masa del avin que es de 950g y adems existe la posibilidad
de aadirle ms componentes al UAV con una masa menor a 450g. Por ejemplo se
le podra aadir otra tarjeta electrnica, un GPS, etc, para que sea capaz de desempear una mayor cantidad de tareas.
En la gura 3.10 se muestra la imgen del ala diseada mediante software Xfoil
(gura 3.10) para el prototipo RafKinga.
Como resultado nal del uso de los softwares de diseo, de los conceptos y
parmetros aerodinmicos se obtiene el prototipo nal (guras 3.11 y 3.12).
El prototipo mostrado en la gura 3.11, es el previo al vehculo denitivo, el cual
no fue utilizado por dos principales razones:
1. El ala se encontraba sujetada por dos soportes, en la parte inferior era el cuerpo
del aeroplano y en la parte superior una estructura en forma de media luna,
la cual no contaba con la rigidez suciente para resistir los impactos ocurridos
en el ala.
2. La estructura en forma de media luna, se poda reforzar poniendo placas
de bra de carbono alrededor, pero el peso del vehculo se incrementaba
considerablemente; optando por disear una conguracin distinta para soportar el ala.
32
33
34
Captulo 4
Instrumentacin del Prototipo
Una vez que los prototipos se han construido, se procede a instrumentarlos.
Primeramente se colocan los componentes electrnicos indispensables para realizar
vuelos de forma manual y as comprobar s el vehculo es capaz de volar; una vez
que se realizaron las pruebas de vuelo correspondientes, se incorpora al vehculo las
tarjetas electrnicas necesarias para llevar a cabo las pruebas de vuelo de forma
automtica.
A pesar de que se realizarn dos prototipos con distintas conguraciones, la parte
referente a la instrumentacin y al control, es la misma para ambos. Debido a que
las supercies de control, es decir, las supercies donde recae la accin de ste, no
varan de un vehculo a otro. Por lo tanto, en este captulo se explicar un solo
prototipo (prototipo RafKinga), tomando en cuenta que esto puede ser aplicado a
cualquiera de los dos prototipos.
4.1.
Hardware
35
4.1. Hardware
ancho de pulso (PWM) para controlar los servomotores, que a su vez controlaron la
posicin de las supercies de control en donde estos se encuentren (gura 4.1).
36
dar una vuelta a su eje de 0 grados. Si el pulso es mayor que 1,5ms, entonces el eje
del servo girar aproximadamente 180 grados.
A su vez los servomotores cuentan con tres cables de conexin externa, donde
cada uno de ellos es de un color distinto.
37
4.1. Hardware
Las principales caractersticas del motor brushless Tower pro son las siguientes:
Peso (g)
Voltaje (V)
Max RPM (r/min)
Max Eciencia ( %)
Max Potencia (W/60s)
Max eciencia de corriente (A)
65
10
10500
78
160
17.6
Variador de Velocidad
Los motores elctricos generalmente operan a velocidad constante o casi-constante,
y con valores que dependen de la alimentacin y de las caractersticas propias del
motor, los cuales no se pueden modicar fcilmente. Para regular la velocidad de los
motores de corriente continua, se emplea un controlador elctrico-electrnico
que recibe el nombre de variador de velocidad. Un variador de velocidad puede
consistir en la combinacin de un motor elctrico y el controlador que se emplea
para regular la velocidad del mismo; sin embargo, es comn emplear el trmino de
variador de velocidad nicamente al controlador elctrico-electrnico.
El controlador elctrico-electrnico a usar depende de las caractersticas del motor que se tenga, ya que si el controlador no proporciona la corriente demandada
por el motor, ste no funcionar de manera correcta. El controlador utilizado es de
la marca High Tech cuyas especicaciones son las siguientes:
38
El controlador elctrico-electrnico Tower pro (gura 4.6) cuenta con tres cables:
positivo, negativo y neutro; los cuales van conectados al motor brushless (gura
4.5). Se pueden conectar los cables de manera diferente, pero posteriormente se
debe checar el sentido de giro del motor, en caso de ser opuesto al deseado, slo se
deben de intercambiar dos de los tres cables independientemente de cuales se elijan.
A su vez, el controlador en su otro extremo cuenta con un cable de alimentacin el
cual se conecta a las terminales de Vcc y GND de la batera LiPo. Por ltimo, el
controlador cuenta con un cable de conexin que se conectar al canal 3 del receptor
mostrado en la gura 4.1 para obtener el tren de pulsos corresponidente a la potencia
del motor.
39
4.1. Hardware
40
Tambin se realiz un circuito mediante amplicadores operacionales en conguracin seguidor e integrador (gura 4.8) para acondiconar la seal producida por
los sensores, y as poder ser leda por el microcontrolador.
41
4.1. Hardware
42
43
4.1. Hardware
Pin 9. Alimentacin de 0V .
Existen dos formas de obtener las mediciones correspondientes al magnetmetro.
La primera es mediante la seal PWM, proporcionada en el pin 4, y la segunda con
la interfaz I2C proporcionada en los pines 2 y 3.
En este prototipo se realiza la comunicacin entre el magnetmetro y el microcontrolador mediante la interfaz I2C; ya que las cuatro salidas PWM con las que
cuenta el microcontrolador son empleadas para el control de los cuatro servomotores.
Por lo tanto, slo se emplean cuatro de los 9 pines del magnetmetro, siendo estos
los siguientes:
Pin 1. Alimentacin de 5V a 25mA.
Pin 2 y 3. SDA (Serial Data) y SCL (Serial Clock) para la comunicacin
mediante la interfaz I2C.
Pin 9. Alimentacin de 0V .
44
La lnea SDA es bidireccional; es decir, tanto el maestro como los esclavos pueden
actuar como transmisores o receptores de datos dependiendo de la funcin del dispositivo. La generacin de seales de reloj (SCL) siempre es responsabilidad del maestro.
Cada dispositivo conectado al bus I2C es reconocido por una nica direccin que
lo diferencia del resto de los circuitos conectados. Los dispositivos compatibles con
bus I2C suelen llevar 2 3 pines para poder modicar esta direccin de modo que el
diseador pueda evitar que en un mismo diseo haya 2 o ms esclavos con la misma
direccin.
El bus I2C puede ser multi-master, esto signica que puede soportar ms de un
dispositivo capaz de controlar el bus. Los sistemas ms comunes estn constituidos
por un solo microcontrolador maestro, como es el caso en la conguracin que se
esta usando.
Etapa de Potencia
La funcin principal de la Etapa de Potencia (gura 4.12) es aislar sicamente
el circuito de control (microcontrolador) del circuito de potencia (motor y los servomotores), debido que la demanda de corriente y voltaje es diferente tanto para el
microcontrolador como para los motores. Tambin otra funcin de la etapa de potencia es la de amplicar el voltaje suministrado por el microcontrolador que es de
3,3V , lo incrementa a 5V que es el voltaje de suministro necesario para los servomotores y etapa de potencia se toman directamente los 12V para alimentar al motor.
Fuente de Alimentacin del Motor
La fuente de alimentacin empleada para alimentar el motor brushless encargado
de propulsar a la aeronave es mediante una Batera LiPo (Polmero de Litio) de 3celdas 11,1V a 1,3A (gura 4.13). Este tipo de bateras es utilizado debido a su
reducido tamao y poco peso, lo que las hace ideales para equipos que requieran
potencia y duracin.
45
4.1. Hardware
46
4.2.
Microcontrolador
Un Microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de E/S (entrada/salida). El microcontrolador procesa
las seales provenientes de la central inercial, del magnetmetro y adems controla
los servomotores. Es en este dispositivo donde se programan los algoritmos de control para realizar los vuelos.
La etapa de programacin para realizar el control del vehculo fue llevada a cabo
con el microcontrolador Rabbit RCM3400, para lo cual se elabor una tarjeta
electrnica (gura 4.14) mediante el software Protel DXP-2004 a n de realizar
la comunicacin entre el microcontrolador y las dems tarjetas electrnnicas tales
como: la central inercial, la etapa de potencia y el magnetmetro.
47
4.2. Microcontrolador
48
49
4.2. Microcontrolador
50
Captulo 5
Control del Prototipo
La palabra Control tiene un amplio signicado, pero en este apartado se denir
como la accin ejercida con el fin de mantener una variable dentro de un rango de
valores predeterminados. Por lo tanto, para controlar la orientacin del vehculo y
este sea capaz de volar en lnea recta, es necesario obtener el modelo matemtico
longitudinal del prototipo lo que permitir conocer su modelo dinmico, que no es
ms que su descripcin matemtica del sistema fsico.
5.1.
Un modelo dinmico proporciona una descripcin matemtica de un sistema fsico o mecnico. En el caso de los vehculos areos, el modelo dinmico muestra las
ecuaciones que describen las fuerzas y momentos aerodinmicos que actan sobre
estos sistemas referencia en [5]. Gracias al modelado matemtico es posible tener
una nocin de la orientacin y posicin de los mismos.
El modelo de la dinmica longitudinal de una aeronave (gura 5.1) consiste en
un movimiento plano donde slo se consideran las velocidades longitudinales y la
vertical del avin, as como su giro en torno al eje longitudinal.
Para obtener las ecuaciones representativas de la dinmica longitudinal en modo
avin se hacen las siguientes cosideraciones:
Se considera el vehculo como un cuerpo rgido.
No existen variaciones en la masa del vehculo.
Considerando lo anterior, se tienen las ecuaciones (5.1, 5.2 y 5.3) que representan
el modelo matemtco longitudinal de la aeronave referencia en [5].
51
(5.1)
1
Z = [T cos() + L sin( + ) D cos( + )] g
m
(5.2)
1
=
[lw L cos() + M ]
Iyy
(5.3)
5.2.
52
5.2.1.
53
u(t) + kp e(t)
54
(5.4)
u(t) + kd
de(t)
d(t)
(5.5)
(5.6)
U (s)
= kds
E(s)
(5.7)
de(t)
d(t)
U (s)
= kp (1 + Td s)
E(s)
(5.8)
(5.9)
5.3.
Control de la orientacin
5.3.1.
55
que el avin efectua un movimiento hacia adelante debido al empuje (T), las variaciones de la altura son modicadas por y T; que a su vez el pitch () es generado
por el cambio de posicin de e . La variacin proporcional de estos parmetros afecta
al levantamiento (L).
La estrategia de control que estabiliza la dinmica de pitch referencia en [5] es:
=
x
lw
(5.10)
donde, x = Kve + Kpe ( d ) con Kve y Kpe > 0 que son las ganancias de
la velocidad angular y posicin angular respectivamente.
Considerando que el ngulo de ataque es muy pequeo decimos que cos() 1.
Al aplicar el control Proporcional-Derivativo (PD) la ecuacin 5.3 se reduce de
la siguiente forma
= [Kve + Kpe ( d )]
(5.11)
(5.12)
Aplicando el Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz a la ecuacin 5.13 obtenemos las ganancias del controlador de orientacin
K ve > 0
K pe > 0
(5.13)
Por ltimo se ja la orientacin, eligiendo las ganancias del controlador de orientacin de tal forma que converjan rapidamente a = 0 (gura 5.3) en un tiempo
de aproximadamente 1,4s y d = 9 (gura 5.4), donde es sumamente pequeo
para evitar que el avin llege a su punto mximo de elevacin tambin conocido
como stall y despus caiga abruptamente referencia en [5]. Esto ocurre con un ngulo de ataque 15 grados dependiendo del perl aerodinmico utilizado para la
construccin del ala.
Como podemos ver en la gura 5.4, la grca inicia en el valor propuesto para
0 10 grados e incremente hasta llegar al valor nal de d 15 grados, que es el
56
57
punto deseado para que se mantenga el ngulo pitch durante el vuelo del avin.
Para realizar el control del ngulo roll y yaw se partio del mismo esquema de
control de pitch el cual consiste en la deexin del elevador para controlar el desplazamiento del vehculo. El control de roll es mediante la deexin de los alerones los
cuales generan fuerzas de igual magnitud pero en direccin y sentido opuesto. Se
emplea el acelermetro ubicado en el eje Y y el girmetro ubicado en el eje X para
medir la posicin angular y la velocidad angular de la aeronave, respectivamente.
En lo que corresponde al control de yaw se emplea el girmetro ubicado en el eje
Y y el magenetmetro; donde, las seales enviadas por estos sensores son procesadas
por el microcontrolador modicando la posicin del rudder para lograr el control de
la orientacin en el eje Z.
5.4.
58
59
60
61
62
Captulo 6
Resultados Experimentales
Despus de haber instrumentado el prototipo y programado el microcontrolador,
se procedi a realizar las pruebas de vuelo de forma manual como automtica para
adquirir las grcas correspondientes a los vuelos con y sin control de la orientacin.
Las grcas obtenidas de los vuelos con control de la orientacin son las siguientes
para cada uno de los movimientos de rotacin de la aeronave.
63
Control en Roll
La intencin de hacer el control del movimiento de rotacin en roll del vehculo,
es mantener en 0 lo ms cercano posible a est valor el ngulo roll, para estabilizar
los alerones sobre la horizontal. La gura 6.1 muestra como el control en roll sigue
la referencia dada de 0.
64
6. Resultados Experimentales
Control en Pitch
La gura 6.2 muestra la comparacin entre el ngulo real del vehculo y la medicin del ngulo una vez aplicado el control sobre el mismo. En la primer grca se
puede ver el comportamiento del ngulo pitch; donde, el parmetro de inicial es
de 5 y la deseada es de 15, como se indica en el apartado referente al control del
prototipo. La segunda grca muestra el comportamiento de la aeronave una vez
aplicado el control en pitch, el cual sigue a la referencia propuesta anteriormente.
65
Control en Yaw
Por ltimo, al realizar el control de yaw (gura 6.3) se establece la referencia en
0, la cual es seguida por el prototipo correctamente.
66
Captulo 7
Conclusiones y Trabajos Futuros
La nalidad de construir fsicamente el prototipo y realizar las pruebas de vuelo
correspondientes es corroborar que el diseo, la instrumentacin y el control utilizado estn funcionando en conjunto para lograr el objetivo principal que es controlar
la orientacin del UAV para la realizacin de vuelos automticos en lnea recta.
Durante el desarrollo de este proyecto pude aprender nuevos conocimientos, ampliar los existentes y generarme an ms preguntas. Por ejemplo, en un principio no
tena idea de los factores aerodinmicos que inuan para el control de una aeronave,
posteriormente me di cuenta que tener un conocimiento de los principales factores
aerodinmicos y de las diferentes estrategias de control existentes, es fundamental
para poder llegar a controlar un vehculo con caractersticas iguales o similares de
manera ecaz y eciente.
Por otra parte, a lo largo de este tiempo se presentaron diferentes contratiempos
para llevar a cabo el proyecto, los cuales se fueron solucionando poco a poco con
la ayuda de los investigadores que colaboraron conmigo. Lo anterior me permiti
realizar el control de la orientacin del vehculo, cumpliendo as con la totalidad de
los objetivos planteados en un inicio.
Debido al xito obtenido en cuanto a que se pudo llevar a cabo el control de la
orientacin del vehculo, se concluye que podran aadirse a ste sensores de velocidad y un GPS (Sistema de Posicionamiento Global) para lograr un mejor control
del vehculo.
A largo plazo quiz se podra realizar el control de la posicin del vehculo ya sea
en movimiento o en punto jo mediante visin; para ello, se tendra que profundizar
en la teora del control, proponer nuevas leyes al respecto, en caso de que no existan,
lo sucientemente slidas para lograr tal n o tambin migrar haca otros tipos de
67
vehculos areos.
68
Apndice A
Glosario
A
Aceleracin: Magnitud vectorial que indica el cambio de la velocidad de un
cuerpo por unidad de tiempo. En otras palabras la aceleracin es la derivada
del vector velocidad respecto al tiempo. Expresada en [ sm2 ].
Aceleracin Angular: Es la variacin de la velocidad angular () por unidad
rad
de tiempo, expresada en [ seg
2 ]. Se representa con la letra y se calcula de la
siguiente forma:
=
d
dt
(A.1)
69
1
=
T
2
(A.2)
I
Inercia: Es la propiedad de los cuerpos de resistirse al cambio del movimiento,
es decir, es la resistencia al efecto de una fuerza que se ejerce sobre ellos.
L
Ley de conservacin: Las leyes de conservacin se reeren a las leyes fsicas
que postulan que durante la evolucin temporal de un sistema aislado ciertas
magnitudes tienen un valor constante. Puesto que el universo entero constituye
un sistema aislado pueden aplicrsele diversas leyes de conservacin.
M
Momento Angular: Es una magnitud fsica importante en todas las teoras
fsicas, ya que est relacionada con las simetras rotacionales de los sistemas
fsicos. Bajo ciertas condiciones de simetra rotacional de los sistemas es una
magnitud que se mantiene constante con el tiempo a medida que el sistema
evoluciona, lo cual da lugar a una Ley de conservacin conocida como Ley de
conservacin del Momento Angular. El momento angular se mide en el Sistema
2
Internacional (SI) en [ kg sm ].
70
A. Glosario
(A.3)
(A.4)
71
72
d
dt
(A.5)
Bibliografa
[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. 4a .ed. Espaa: Prentice Hall,
2002.
[2] Palacios Municio, Enrique. Microcontrolador PIC16F84. 2a .ed. Mxico: Alfaomega, 2006.
[3] Stengel, R. Flight Dynamics. Princeton University Press, 2004.
[4] Barnes W., McComick. Aerodynamics, Aeronautics and Flight Mechanics.
2a .ed. Jonh Wiley and Sons Inc., 1995.
[5] Flores Colunga, Ramn Gerardo. Modelado, control e implementacin de mini vehculos areos autnomos convertibles. Tesis de Maestra. CINVESTAV,
2010.
[6] Escareo Castro, Juan Antonio. Localizacin de un helicptero miniatura utilizando visin articial. Tesis de Doctorado. CINVESTAV, 2008.
[7] Gonzlez Hernndez, Ivn. Control de la orientacin y altura de un helicptero
miniatura de cuatro hlices. Tesis de Maestra. CINVESTAV, 2009.
[8] Efkhanian, Ludovic. Cration et commande en stabilit d un drone avion.
Ecoles dOcier de lArme de lAir, 2010.
[9] Carter, Bruce. Designing Gain and Oset in Thirty Seconds. S.l. Texas
Instruments, 2002.
[10] Mancini, Ron. Single Supply Op Amp Design Techniques. S.l. Texas Instruments, s.f.
[11] Users Manual. Dynamic C. Digi International Inc., 2007-2008.
[12] Users Manual. Rabbit Core RCM3400. Rabbit Semiconductor Inc., 20022007.
[13] Wikipedia, http://es.wikipedia.org
73
BIBLIOGRAFA
74